JPH068181A - 部品等のつかみ装置 - Google Patents
部品等のつかみ装置Info
- Publication number
- JPH068181A JPH068181A JP19593992A JP19593992A JPH068181A JP H068181 A JPH068181 A JP H068181A JP 19593992 A JP19593992 A JP 19593992A JP 19593992 A JP19593992 A JP 19593992A JP H068181 A JPH068181 A JP H068181A
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- JP
- Japan
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- tube
- collar
- parts
- hole
- gripping device
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- Pending
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 7
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 8
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 5
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 2
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 この発明の目的は、チューブの耐久性を向上
させ、部品等をつかむのに十分な接触面は確保した部品
等のつかみ装置を提供するである。 【構成】 この発明は、チューブ３の膨張する面にこの
面をおおうように外周に複数の孔７を有する筒状のカラ
ー６を取付け、カラー６を回動させてチューブ３の膨張
面と孔７との対応位置を変えられるように構成したもの
である。
させ、部品等をつかむのに十分な接触面は確保した部品
等のつかみ装置を提供するである。 【構成】 この発明は、チューブ３の膨張する面にこの
面をおおうように外周に複数の孔７を有する筒状のカラ
ー６を取付け、カラー６を回動させてチューブ３の膨張
面と孔７との対応位置を変えられるように構成したもの
である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、チューブを膨張さ
せ、その膨張面を部品等の対象物へ圧接して部品等をつ
かむ装置に関する。
せ、その膨張面を部品等の対象物へ圧接して部品等をつ
かむ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種のつかみ装置としては、特
開昭６３−７２８９号公報、特開昭６３−１１２３９２
号公報に記載のものが知られている。前者はチューブが
内側へ膨張するものであり、後者はチューブが外側へ膨
張するものである。両従来例ともにチューブの両端が硬
質基体に取付けられ、硬質基体とチューブとの間にエア
ー等の流体を供給してチューブを膨張させるものであ
る。
開昭６３−７２８９号公報、特開昭６３−１１２３９２
号公報に記載のものが知られている。前者はチューブが
内側へ膨張するものであり、後者はチューブが外側へ膨
張するものである。両従来例ともにチューブの両端が硬
質基体に取付けられ、硬質基体とチューブとの間にエア
ー等の流体を供給してチューブを膨張させるものであ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】これらの従来装置は、
チューブの膨張面全周が部品等に圧接するようになって
いるので、部品等をつかむためには必要以上の接触面が
あり、耐久性に問題があった。また、チューブの取り換
え作業も煩雑で困難を伴っていた。
チューブの膨張面全周が部品等に圧接するようになって
いるので、部品等をつかむためには必要以上の接触面が
あり、耐久性に問題があった。また、チューブの取り換
え作業も煩雑で困難を伴っていた。
【０００４】そこで、この発明は、チューブの耐久性を
向上させ、部品等をつかむのに十分な接触面は確保した
部品等のつかみ装置を提供することを目的とする。
向上させ、部品等をつかむのに十分な接触面は確保した
部品等のつかみ装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、この発明は、流体の給排通路を備えた硬質基体に筒
状のチューブ両端を密封して取付け、給排通路から流体
をチューブ内へ供給してチューブを膨張させ、チューブ
膨張面で部品等をつかむようにした部品等のつかみ装置
において、チューブの膨張する面にこの面をおおうよう
に外周に複数の孔を有する筒状のカラーを取付け、カラ
ーを回動させてチューブ膨張面と孔との対応位置を変え
られるように構成したものである。
め、この発明は、流体の給排通路を備えた硬質基体に筒
状のチューブ両端を密封して取付け、給排通路から流体
をチューブ内へ供給してチューブを膨張させ、チューブ
膨張面で部品等をつかむようにした部品等のつかみ装置
において、チューブの膨張する面にこの面をおおうよう
に外周に複数の孔を有する筒状のカラーを取付け、カラ
ーを回動させてチューブ膨張面と孔との対応位置を変え
られるように構成したものである。
【０００６】
【作用】この発明では、チューブ膨張時にその膨張面の
半分以下は膨張が規制され、カラーの孔の個所のみチュ
ーブが膨張して部品等に圧接する。この圧接する面が劣
化してきたらカラーを回動させ、チューブの他の面を孔
の個所に位置させることでチューブの耐久性を向上させ
ることができるものである。
半分以下は膨張が規制され、カラーの孔の個所のみチュ
ーブが膨張して部品等に圧接する。この圧接する面が劣
化してきたらカラーを回動させ、チューブの他の面を孔
の個所に位置させることでチューブの耐久性を向上させ
ることができるものである。
【０００７】
【実施例】以下に、この発明の好適な実施例を図面を参
照にして説明する。
照にして説明する。
【０００８】図１に示す第１実施例では、流体の給排通
路２を備えた硬質基体１に筒状のチューブ３の両端を密
封して取付けてある。この例では、硬質基体１は中実筒
体部１Ａと中空筒体部１Ｂとから成り、中実筒体部１Ａ
に中空筒体部１Ｂを取付けてあり、中空筒体部１Ｂに給
排通路２を形成してある。チューブ３は一端３Ａが中実
筒体部１Ａの端部にかしめリング４により密封して取付
けてあり、チューブ３の他端３Ｂは外側に折返して中空
筒体部１Ｂの端部にかしめリング５により密封して取付
けてある。この第１実施例では、チューブ３を内側に膨
張させるようになっている。また、中実筒体部１Ａの下
端面にはカラー６を取付けてある。このカラー６はチュ
ーブ３の膨張する面にこの面を覆うように位置し、その
外周面に複数の孔７が形成してある。中実筒体部１Ａの
端面への取付けはビス８によりカラー６を円周方向にお
いて任意の位置に位置決めできるように取付けてある。
所定の位置へビス８によりカラー６を取付けた後に孔７
からチューブ３を膨らませて一定期間使用してこの部品
等への接触面が劣化したならば、ビス８をビス孔８Ａ
（図６参照）から抜いてカラー６を取外し、カラー６を
回動させて孔７がチューブ３の不使用部分に向くように
して再びビス８によりカラー６を中実筒体部１Ａへ取付
ける。また、カラー６の複数の孔７の総開口面積をチュ
ーブ６の膨張面の総面積の２分の１以下に形成してあ
る。この膨張面は孔７の上下の幅内のチューブ３の外周
面をいう。あるいは、カラー６の孔７の上下の幅内の外
周面総面積の２分の１以下に孔７の総開口面積を設計す
る。また、孔７は等間隔で形成し、カラー６を回動させ
てつけ替えたときに、今まで孔７から膨出していたチュ
ーブ３の個所以外の個所が孔７に向くようにする。図２
はカラー６の取付け前の斜視図を示し、中空筒体部１Ｂ
の下端側からカラー６をチューブ３内へ挿入し、中実筒
体部１Ａの端面にビス８で取付ける。
路２を備えた硬質基体１に筒状のチューブ３の両端を密
封して取付けてある。この例では、硬質基体１は中実筒
体部１Ａと中空筒体部１Ｂとから成り、中実筒体部１Ａ
に中空筒体部１Ｂを取付けてあり、中空筒体部１Ｂに給
排通路２を形成してある。チューブ３は一端３Ａが中実
筒体部１Ａの端部にかしめリング４により密封して取付
けてあり、チューブ３の他端３Ｂは外側に折返して中空
筒体部１Ｂの端部にかしめリング５により密封して取付
けてある。この第１実施例では、チューブ３を内側に膨
張させるようになっている。また、中実筒体部１Ａの下
端面にはカラー６を取付けてある。このカラー６はチュ
ーブ３の膨張する面にこの面を覆うように位置し、その
外周面に複数の孔７が形成してある。中実筒体部１Ａの
端面への取付けはビス８によりカラー６を円周方向にお
いて任意の位置に位置決めできるように取付けてある。
所定の位置へビス８によりカラー６を取付けた後に孔７
からチューブ３を膨らませて一定期間使用してこの部品
等への接触面が劣化したならば、ビス８をビス孔８Ａ
（図６参照）から抜いてカラー６を取外し、カラー６を
回動させて孔７がチューブ３の不使用部分に向くように
して再びビス８によりカラー６を中実筒体部１Ａへ取付
ける。また、カラー６の複数の孔７の総開口面積をチュ
ーブ６の膨張面の総面積の２分の１以下に形成してあ
る。この膨張面は孔７の上下の幅内のチューブ３の外周
面をいう。あるいは、カラー６の孔７の上下の幅内の外
周面総面積の２分の１以下に孔７の総開口面積を設計す
る。また、孔７は等間隔で形成し、カラー６を回動させ
てつけ替えたときに、今まで孔７から膨出していたチュ
ーブ３の個所以外の個所が孔７に向くようにする。図２
はカラー６の取付け前の斜視図を示し、中空筒体部１Ｂ
の下端側からカラー６をチューブ３内へ挿入し、中実筒
体部１Ａの端面にビス８で取付ける。
【０００９】図３乃至図５に示す第２実施例では、チュ
ーブ３が外側に膨張するように構成したものである。こ
の例では、硬質基体１に流体の給排通路２を形成し、こ
の硬質基体１にチューブ３の一端を折返してかしめリン
グ４，５で密封して取付けてある。このようなチューブ
３を外側から覆うようにカラー６をかぶせ、このカラー
６を硬質基体１に対して円周方向の取付位置を自由に変
えられるようにビス８により取付けてある。
ーブ３が外側に膨張するように構成したものである。こ
の例では、硬質基体１に流体の給排通路２を形成し、こ
の硬質基体１にチューブ３の一端を折返してかしめリン
グ４，５で密封して取付けてある。このようなチューブ
３を外側から覆うようにカラー６をかぶせ、このカラー
６を硬質基体１に対して円周方向の取付位置を自由に変
えられるようにビス８により取付けてある。
【００１０】第１実施例において、カラー６の一端側に
六角形状の突起９を形成し、中実筒体部１Ａ側にこの突
起９に対応する六角形状の溝１０を形成しておくことも
できる（図６参照）。この六角形状の位置合せにより、
孔７から膨張するチューブ３の個所を正確に変えること
ができる。
六角形状の突起９を形成し、中実筒体部１Ａ側にこの突
起９に対応する六角形状の溝１０を形成しておくことも
できる（図６参照）。この六角形状の位置合せにより、
孔７から膨張するチューブ３の個所を正確に変えること
ができる。
【００１１】図７は孔７の個所における外周面にテーパ
を付けてチューブ３の角部への引っ掛かりによる損傷を
防止したものを示す。図８は孔７の外周を曲面に形成し
た例を示すものである。
を付けてチューブ３の角部への引っ掛かりによる損傷を
防止したものを示す。図８は孔７の外周を曲面に形成し
た例を示すものである。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、チューブの膨張する面にこの面をおおうように外周
に複数の孔を有する筒状のカラーを取付け、カラーを回
動させてチューブ膨張面と孔との対応位置を変えられる
ように構成したので、カラーの孔からチューブが膨張し
部品等に圧接することで十分な把持力を有するととも
に、この部品等に圧接するチューブの膨張面をカラーの
取付位置により簡単に変えることができ、チューブの耐
久性が向上する。
ば、チューブの膨張する面にこの面をおおうように外周
に複数の孔を有する筒状のカラーを取付け、カラーを回
動させてチューブ膨張面と孔との対応位置を変えられる
ように構成したので、カラーの孔からチューブが膨張し
部品等に圧接することで十分な把持力を有するととも
に、この部品等に圧接するチューブの膨張面をカラーの
取付位置により簡単に変えることができ、チューブの耐
久性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１実施例を示す断面図。
【図２】カラー挿入前の斜視図。
【図３】第２実施例を示す正面図。
【図４】カラー挿入前の斜視図。
【図５】カラーを除いた第２実施例の装置本体部分の断
面図。
面図。
【図６】位置決めを図る手段を設けた例を示す斜視図。
【図７】カラーの孔の外周縁の形状を示す拡大断面図。
【図８】図７と同様の拡大断面図。
１ 硬質基体 ２ 給排通路 ３ チューブ ６ カラー ７ 孔
Claims (1)
- 【請求項１】 流体の給排通路を備えた硬質基体に筒状
のチューブ両端を密封して取付け、給排通路から流体を
チューブ内へ供給してチューブを膨張させ、チューブ膨
張面で部品等をつかむようにした部品等のつかみ装置に
おいて、 チューブの膨張する面にこの面をおおうように外周に複
数の孔を有する筒状のカラーを取付け、 カラーを回動させてチューブ膨張面と孔との対応位置を
変えられるように構成したことを特徴とする部品等のつ
かみ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19593992A JPH068181A (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | 部品等のつかみ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19593992A JPH068181A (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | 部品等のつかみ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH068181A true JPH068181A (ja) | 1994-01-18 |
Family
ID=16349489
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19593992A Pending JPH068181A (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | 部品等のつかみ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH068181A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010142942A (ja) * | 2008-12-17 | 2010-07-01 | Gimatic Spa | グリッパ装置およびその構築モジュール |
| JP2011036936A (ja) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Bridgestone Corp | 把持装置、および、この把持装置の形成方法 |
| WO2012101953A1 (ja) * | 2011-01-26 | 2012-08-02 | トヨタ自動車株式会社 | 把持装置およびそれを備える移載装置、並びに、把持装置の制御方法 |
| CN106671085A (zh) * | 2017-01-07 | 2017-05-17 | 宁波亿诺维信息技术有限公司 | 程控机器人以及控制方法 |
-
1992
- 1992-06-30 JP JP19593992A patent/JPH068181A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010142942A (ja) * | 2008-12-17 | 2010-07-01 | Gimatic Spa | グリッパ装置およびその構築モジュール |
| JP2011036936A (ja) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Bridgestone Corp | 把持装置、および、この把持装置の形成方法 |
| WO2012101953A1 (ja) * | 2011-01-26 | 2012-08-02 | トヨタ自動車株式会社 | 把持装置およびそれを備える移載装置、並びに、把持装置の制御方法 |
| JP2012152860A (ja) * | 2011-01-26 | 2012-08-16 | Toyota Motor Corp | 把持装置およびその制御方法 |
| US9067324B2 (en) | 2011-01-26 | 2015-06-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Gripping device, transfer device with same, and method for controlling gripping device |
| CN106671085A (zh) * | 2017-01-07 | 2017-05-17 | 宁波亿诺维信息技术有限公司 | 程控机器人以及控制方法 |
| CN106671085B (zh) * | 2017-01-07 | 2019-07-19 | 上海好夫满信息技术有限公司 | 程控机器人以及控制方法 |
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