JPH0682954B2 - 装着ヘツドの回転規正装置 - Google Patents
装着ヘツドの回転規正装置Info
- Publication number
- JPH0682954B2 JPH0682954B2 JP59061482A JP6148284A JPH0682954B2 JP H0682954 B2 JPH0682954 B2 JP H0682954B2 JP 59061482 A JP59061482 A JP 59061482A JP 6148284 A JP6148284 A JP 6148284A JP H0682954 B2 JPH0682954 B2 JP H0682954B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- gear
- stopper
- cylinder
- mounting head
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は例えば、ロボットの先端にも取付けが可能なよ
うな小型の装着ヘッドに関するものであり、電子部品の
挿入を行なう場合、極性に合せた４方向の挿入位置決め
を実現しうるようにした装着ヘッドの回転規正装置に関
するものである。
うな小型の装着ヘッドに関するものであり、電子部品の
挿入を行なう場合、極性に合せた４方向の挿入位置決め
を実現しうるようにした装着ヘッドの回転規正装置に関
するものである。
従来例の構成とその問題点 第１図は、従来の挿入ヘッドの側断面図及び平面図であ
り１は挿入チャック部、２は同チャックの開閉動作用シ
リンダーピストン、３はチャック上下用のピストンロッ
ド、４は同ロッドの回転支持部であり、その一部には、
フランジ部５が設けられ、この部分には、連結ピン６が
取り付けられている。この連結ピンは、回転駆動シリン
ダー７の摺動ブロック８のスライド溝８′に嵌合して組
合されている。又９は前記フランジの他端に取付けられ
た回転連結ロッドであり、同ロッドの上部にはチャック
上下用ピストンロッド３の上端に取付けられた連結板10
が摺動可能な軸受ブッシュ11を介して嵌合されている。
かかる構成において、挿入チャックの回転動作は、駆動
シリンダー７の前後動作により、摺動ブロック８から、
フランジ５の連結ピン６を経て回転支持部４が回り、次
に回転連結ロッド９と、連結板10を介してチャック上下
ピストンロッド３を回すものである。しかし本構成では
駆動シリンダーの位置制御は前後２ポジションであるた
め、挿入チャックの回転動作も、通常は０°,90°の２
方向しか対応できないのが普通であり、極性のある電子
部品を扱う場合、極めて不都合である。
り１は挿入チャック部、２は同チャックの開閉動作用シ
リンダーピストン、３はチャック上下用のピストンロッ
ド、４は同ロッドの回転支持部であり、その一部には、
フランジ部５が設けられ、この部分には、連結ピン６が
取り付けられている。この連結ピンは、回転駆動シリン
ダー７の摺動ブロック８のスライド溝８′に嵌合して組
合されている。又９は前記フランジの他端に取付けられ
た回転連結ロッドであり、同ロッドの上部にはチャック
上下用ピストンロッド３の上端に取付けられた連結板10
が摺動可能な軸受ブッシュ11を介して嵌合されている。
かかる構成において、挿入チャックの回転動作は、駆動
シリンダー７の前後動作により、摺動ブロック８から、
フランジ５の連結ピン６を経て回転支持部４が回り、次
に回転連結ロッド９と、連結板10を介してチャック上下
ピストンロッド３を回すものである。しかし本構成では
駆動シリンダーの位置制御は前後２ポジションであるた
め、挿入チャックの回転動作も、通常は０°,90°の２
方向しか対応できないのが普通であり、極性のある電子
部品を扱う場合、極めて不都合である。
発明の目的 従って、本発明は上記問題点に鑑み、挿入チャックの、
回転方向の位置規正を、少なくとも、０°,90°,180°,
270°の４位置において行なう事を目的にしたものであ
り、更にその実現手段において装置の小型，軽量化，を
図り、又駆動源にパルスモーター等を用いず制御の低コ
スト化も図り、ロボット等のツーリングの一種として、
取付容易で利用しやすい挿入ヘッドの提供を実現するも
のである。
回転方向の位置規正を、少なくとも、０°,90°,180°,
270°の４位置において行なう事を目的にしたものであ
り、更にその実現手段において装置の小型，軽量化，を
図り、又駆動源にパルスモーター等を用いず制御の低コ
スト化も図り、ロボット等のツーリングの一種として、
取付容易で利用しやすい挿入ヘッドの提供を実現するも
のである。
発明の構成 本発明の装着ヘッドの回転規正装置は、挿入チャックの
上下動作ピストンロッド迄の基本的考え方は同一である
が、０°〜270°までの幅広い回転に対応するため、回
転軸の駆動部を平歯車とし、これに喰み合う駆動歯車に
直結して回転シリンダーを用いる事により、装置全体を
小型化している。又回転位置の規正制御の方法について
も、パルスモータなどの制御費用の高くつく方式を用い
ず簡易化を図っている。その方法は駆動側歯車のボス部
に、90°単位で円周を分割した位置に、四個のマグネッ
トを配置し、これに対応して、検出側センサーを２ケ設
け、１ケを回転角度の検知用、他の１ケを原点停止位置
の検出に用いるものである。又回転の位置規正は従動側
の回転軸の一部にストッパーの当り部の切欠を設け、こ
れに係合するストパーレバーを、前述の回転角度検知用
センサーのプログラム指示に従ってシリンダーで動作さ
せ、０°,90°,180°,270°の各位置で停止させる様に
したものである。
上下動作ピストンロッド迄の基本的考え方は同一である
が、０°〜270°までの幅広い回転に対応するため、回
転軸の駆動部を平歯車とし、これに喰み合う駆動歯車に
直結して回転シリンダーを用いる事により、装置全体を
小型化している。又回転位置の規正制御の方法について
も、パルスモータなどの制御費用の高くつく方式を用い
ず簡易化を図っている。その方法は駆動側歯車のボス部
に、90°単位で円周を分割した位置に、四個のマグネッ
トを配置し、これに対応して、検出側センサーを２ケ設
け、１ケを回転角度の検知用、他の１ケを原点停止位置
の検出に用いるものである。又回転の位置規正は従動側
の回転軸の一部にストッパーの当り部の切欠を設け、こ
れに係合するストパーレバーを、前述の回転角度検知用
センサーのプログラム指示に従ってシリンダーで動作さ
せ、０°,90°,180°,270°の各位置で停止させる様に
したものである。
実施例の説明 以下に本発明の一実施例を説明する。第２図は本発明に
よる挿入ヘッドの側面図であり12は挿入チャック、13は
同チャックの開閉動作用シリンダーピストン、14は同チ
ャックの上下動作用ピストンロッド、15は同ロッドの回
転支持部であり、その上端には、回転歯車16が取付けら
れ、同歯車のボス部17には、ストッパー18に対する当り
部の切欠きが回転割出し角度に合せて設けられている。
又19は、駆動歯車であり、ハウジングに固定された回転
シリンダー20の軸21に取り付けられたものである。尚こ
の駆動歯車のボス部22には、前記回転歯車の割り出し角
度に応じた位置にマグネット23が４個配置されており、
これと対応した位置には、検出用のマグネット，センサ
ー24がブラケット25により設置されている。
よる挿入ヘッドの側面図であり12は挿入チャック、13は
同チャックの開閉動作用シリンダーピストン、14は同チ
ャックの上下動作用ピストンロッド、15は同ロッドの回
転支持部であり、その上端には、回転歯車16が取付けら
れ、同歯車のボス部17には、ストッパー18に対する当り
部の切欠きが回転割出し角度に合せて設けられている。
又19は、駆動歯車であり、ハウジングに固定された回転
シリンダー20の軸21に取り付けられたものである。尚こ
の駆動歯車のボス部22には、前記回転歯車の割り出し角
度に応じた位置にマグネット23が４個配置されており、
これと対応した位置には、検出用のマグネット，センサ
ー24がブラケット25により設置されている。
次に、第３図と第４図は挿入ユニットの上部平面図と、
側面図のA-A′面における切断平面図である。先ず第３
図において前に説明した、マグネット23とマグネットセ
ンサー24の配置関係は本図の通りであり、回転方向は反
時計回り方向である。又センサー24はマグネットの通過
数検知用であり、センサー26は原点検出用の役目を果す
ものである。又27は回転歯車16の上面に固定された従来
例で詳しく説明した回転運動の連結ロッドであり連結板
28を介して回転運動を挿入チャック上下ロッド14に伝達
するものである。次に第４図を中心に回転軸の位置決め
方法について説明すると29は原点位置決め用のストッパ
ー、30は同ストッパーの当り面となる切欠きを有する位
置決め部、31は回転角度割り出し用の可動ストッパー爪
18を先端に有するストッパレバーであり32は揺動支点ピ
ン、33は作動用シリンダーのピストン、34は同シリンダ
ーケース部、35はエアー取入口、36はストッパー側のバ
ネ掛けピン、37はシリンダーケース側のバネ掛けピンで
あり、38は両者間に設けられた引張りバネでありストッ
パーのレバーを常に一方向（本図ではストッパーの先端
部が突出する方向）に付勢しているものである。又39は
同ストッパーに係合する回転角度割り出しのストッパー
当りであり、90°単位に３ケ所の当り部となる切欠きを
有している。尚この当りは前述の回転歯車ボス17の一部
であるため、回転方向は時計方向回りとなる。次にかか
る構成において実際の回転位置決め動作がどうなるかを
第５図にもとづいて説明する。Ｓは原点検出センサーの
検出時期を示し、Ｔは回転検出センサーの作動時を示
す。またＵはストッパー作動時期を示すものである。原
点位置からスタートして回転動作が始まったとすると、
回転角度検知センサー24の位置を先ず第一番目のマグネ
ット23が通過する。このタイミングでストッパー31を作
動させ回転を止めれば、挿入チャックは90°回転した位
置でストップする。同様に180°,270°における回転位
置決めも、マグネット通過回数に応じてストッパーの出
し入れをする事により可能であり、ストッパーの出入り
のタイミングを更に正確にするためには、タイマーによ
る作動間隔T1を設けて微調整を行なっている。
側面図のA-A′面における切断平面図である。先ず第３
図において前に説明した、マグネット23とマグネットセ
ンサー24の配置関係は本図の通りであり、回転方向は反
時計回り方向である。又センサー24はマグネットの通過
数検知用であり、センサー26は原点検出用の役目を果す
ものである。又27は回転歯車16の上面に固定された従来
例で詳しく説明した回転運動の連結ロッドであり連結板
28を介して回転運動を挿入チャック上下ロッド14に伝達
するものである。次に第４図を中心に回転軸の位置決め
方法について説明すると29は原点位置決め用のストッパ
ー、30は同ストッパーの当り面となる切欠きを有する位
置決め部、31は回転角度割り出し用の可動ストッパー爪
18を先端に有するストッパレバーであり32は揺動支点ピ
ン、33は作動用シリンダーのピストン、34は同シリンダ
ーケース部、35はエアー取入口、36はストッパー側のバ
ネ掛けピン、37はシリンダーケース側のバネ掛けピンで
あり、38は両者間に設けられた引張りバネでありストッ
パーのレバーを常に一方向（本図ではストッパーの先端
部が突出する方向）に付勢しているものである。又39は
同ストッパーに係合する回転角度割り出しのストッパー
当りであり、90°単位に３ケ所の当り部となる切欠きを
有している。尚この当りは前述の回転歯車ボス17の一部
であるため、回転方向は時計方向回りとなる。次にかか
る構成において実際の回転位置決め動作がどうなるかを
第５図にもとづいて説明する。Ｓは原点検出センサーの
検出時期を示し、Ｔは回転検出センサーの作動時を示
す。またＵはストッパー作動時期を示すものである。原
点位置からスタートして回転動作が始まったとすると、
回転角度検知センサー24の位置を先ず第一番目のマグネ
ット23が通過する。このタイミングでストッパー31を作
動させ回転を止めれば、挿入チャックは90°回転した位
置でストップする。同様に180°,270°における回転位
置決めも、マグネット通過回数に応じてストッパーの出
し入れをする事により可能であり、ストッパーの出入り
のタイミングを更に正確にするためには、タイマーによ
る作動間隔T1を設けて微調整を行なっている。
発明の効果 本発明によれば、回転駆動はエアーシリンダーのみでよ
く、しかも回転運動中に、割り出し角度の設定がプログ
ラム指令によって行なえる。従って、挿入ヘッドの小型
化，低コスト化等が図られロボット等のアームの先端に
取付けて、電子部品等の挿入等の装着を行なう際、挿入
方向や、電子部品の極性に応じて、０°,90°,180°,27
0°の４方向の挿入を行なう事が可能であり、部品供給
部において装着方向に対応した部品の供給姿勢を考える
必要がなくその効果は大である。
く、しかも回転運動中に、割り出し角度の設定がプログ
ラム指令によって行なえる。従って、挿入ヘッドの小型
化，低コスト化等が図られロボット等のアームの先端に
取付けて、電子部品等の挿入等の装着を行なう際、挿入
方向や、電子部品の極性に応じて、０°,90°,180°,27
0°の４方向の挿入を行なう事が可能であり、部品供給
部において装着方向に対応した部品の供給姿勢を考える
必要がなくその効果は大である。
第１図ａは、従来例の挿入ヘッドを示す側断面図、第１
図ｂは同平面図、第２図は本発明の一実施例である挿入
ヘッドの全体側断面図、第３図は同上部平面図、第４図
は第２図のA-A′断面図、第５図は回転位置決め動作の
実際の動きを、図示したタイミング線図である。 1,12……挿入チャック、3,14……挿入チャック上下動作
用ピストンロッド、15……回転支持部、16……回転歯
車、18……ストッパー爪、19……駆動歯車、20……回転
シリンダ、23……マグネット、24,26……マグネットセ
ンサー、29……原点ストッパー、31……可動ストッパー
レバー、33……ストッパ作動ピストン、39……ストッパ
ー回転当り部。
図ｂは同平面図、第２図は本発明の一実施例である挿入
ヘッドの全体側断面図、第３図は同上部平面図、第４図
は第２図のA-A′断面図、第５図は回転位置決め動作の
実際の動きを、図示したタイミング線図である。 1,12……挿入チャック、3,14……挿入チャック上下動作
用ピストンロッド、15……回転支持部、16……回転歯
車、18……ストッパー爪、19……駆動歯車、20……回転
シリンダ、23……マグネット、24,26……マグネットセ
ンサー、29……原点ストッパー、31……可動ストッパー
レバー、33……ストッパ作動ピストン、39……ストッパ
ー回転当り部。
Claims (1)
- 【請求項１】上下作動可能なシリンダーピストンロッド
を内蔵し、ハウジングに軸支された回転軸の、一端に設
けられた歯車と、これに喰み合う駆動側歯車に連結して
設けられた回転シリンダーを有し、前記駆動歯車側のボ
ス部円周上に回転角度指示用の発信用センサーを複数
個、回転角度割出し数に応じて配置すると共にこれに対
応した位置に、回転検知用の受信用スイッチング素子を
固定して配置し、又一方従動側の回転軸歯車のボス部に
は、割出し数に応じたノコ歯形状のストッパー当り面を
円周上に設け、これに対応してハウジングに固定状態に
設けられた出入自由に作動するストッパーを設け、前述
のセンサー，スイッチの位置関係をプログラムにより制
御し、任意の位置でストッパーを作動させる装着ヘッド
の回転規正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59061482A JPH0682954B2 (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | 装着ヘツドの回転規正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59061482A JPH0682954B2 (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | 装着ヘツドの回転規正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60203000A JPS60203000A (ja) | 1985-10-14 |
| JPH0682954B2 true JPH0682954B2 (ja) | 1994-10-19 |
Family
ID=13172337
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59061482A Expired - Lifetime JPH0682954B2 (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | 装着ヘツドの回転規正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0682954B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6550134B2 (en) | 1998-01-29 | 2003-04-22 | Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. | Electric-component transferring apparatus, method of taking images of electric components, and electric-component mounting system |
-
1984
- 1984-03-28 JP JP59061482A patent/JPH0682954B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6550134B2 (en) | 1998-01-29 | 2003-04-22 | Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. | Electric-component transferring apparatus, method of taking images of electric components, and electric-component mounting system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60203000A (ja) | 1985-10-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |