JPH0683436A - インデックスシステム - Google Patents
インデックスシステムInfo
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- JPH0683436A JPH0683436A JP23385292A JP23385292A JPH0683436A JP H0683436 A JPH0683436 A JP H0683436A JP 23385292 A JP23385292 A JP 23385292A JP 23385292 A JP23385292 A JP 23385292A JP H0683436 A JPH0683436 A JP H0683436A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 位置決めを行うための位置教示において、精
度が向上し、調整時間が短縮され、操作性の向上したイ
ンデックスシステムを実現することである。 【構成】 モータ１１と、モータ１１の位置を検出する
回転センサ１２と、その位置データを抽出する位置検出
器１３とを備えるアクチュエータ１と、教示段階におい
て、モータ１１の位置データを教示データに規格化する
教示データ生成手段２３と、教示データを格納するメモ
リ２５と、指令段階において、モータ１１の現在位置の
データを規格化し、メモリ２５から読み出した教示デー
タとの差を求め、指令値として出力する指令値生成手段
２４とを具備するコントローラ２とで構成する。
度が向上し、調整時間が短縮され、操作性の向上したイ
ンデックスシステムを実現することである。 【構成】 モータ１１と、モータ１１の位置を検出する
回転センサ１２と、その位置データを抽出する位置検出
器１３とを備えるアクチュエータ１と、教示段階におい
て、モータ１１の位置データを教示データに規格化する
教示データ生成手段２３と、教示データを格納するメモ
リ２５と、指令段階において、モータ１１の現在位置の
データを規格化し、メモリ２５から読み出した教示デー
タとの差を求め、指令値として出力する指令値生成手段
２４とを具備するコントローラ２とで構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はダイレクトドライブモー
タを使用したインデックスシステムの改良に関する。
タを使用したインデックスシステムの改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】インデックスシステムは外部からの指令
に基づいてダイレクトドライブモータにより回転されて
指令位置に停止して位置決めを行うシステムである。こ
のシステムにおいて、回転角度を指令して回転させると
システムの回転体は指令された角度の位置に到達する。
この到達角度を機械角という。
に基づいてダイレクトドライブモータにより回転されて
指令位置に停止して位置決めを行うシステムである。こ
のシステムにおいて、回転角度を指令して回転させると
システムの回転体は指令された角度の位置に到達する。
この到達角度を機械角という。
【０００３】この機械角をエンコーダ位置検出器により
検出したエンコーダ検出値はそのエンコーダ位置検出器
の精度により少なからず誤差を含んでいる。このエンコ
ーダ検出値と機械角との関係を図５に示す。図におい
て、縦軸にエンコーダ検出値θE (rad) を取り、横軸に
機械角θ(rad) を取ってある。３１は検出器により得た
実際のエンコーダ特性曲線、３２は理論値である理想の
特性曲線である。この図は機械角をθ1 にするために指
令値θ1 により回転させた場合、エンコーダ検出値はθ
E1になることを示している。このθE1からは機械角がθ
1 と判断される。そのため機械角θ1 を得るために従来
は次式による補正を行なっていた。
検出したエンコーダ検出値はそのエンコーダ位置検出器
の精度により少なからず誤差を含んでいる。このエンコ
ーダ検出値と機械角との関係を図５に示す。図におい
て、縦軸にエンコーダ検出値θE (rad) を取り、横軸に
機械角θ(rad) を取ってある。３１は検出器により得た
実際のエンコーダ特性曲線、３２は理論値である理想の
特性曲線である。この図は機械角をθ1 にするために指
令値θ1 により回転させた場合、エンコーダ検出値はθ
E1になることを示している。このθE1からは機械角がθ
1 と判断される。そのため機械角θ1 を得るために従来
は次式による補正を行なっていた。
【０００４】機械角θ1 の補正したエンコーダ検出値を
θE1 ＊とし、ΔθE1を補正値とすれば、 θE1 ＊＝θE1＋ΔθE1・・・ このΔθE1を補正テーブルに予め格納しておき、上式の
補正を行う。従来は、インデックスシステムを回転させ
るための指令値を機械角と一致するように式の補正を
行って精度向上を実現していた。このため、指令値をθ
1 とした時、エンコーダ検出値θE1 ＊を得るようにすれ
ば、正しく機械角θ1 が得られることが分る。
θE1 ＊とし、ΔθE1を補正値とすれば、 θE1 ＊＝θE1＋ΔθE1・・・ このΔθE1を補正テーブルに予め格納しておき、上式の
補正を行う。従来は、インデックスシステムを回転させ
るための指令値を機械角と一致するように式の補正を
行って精度向上を実現していた。このため、指令値をθ
1 とした時、エンコーダ検出値θE1 ＊を得るようにすれ
ば、正しく機械角θ1 が得られることが分る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この場合次の
ような問題点がある。 機械角θ即ち指令値θと誤差値ΔθE のキャリブレー
ションが必要である。即ち、補正テーブルを予め作って
おく必要がある。 実際に位置決めする点数は、一般にはそれ程多くない
場合が多いが、キャリブレーションの点数が少ないと精
度が悪くなり、点数を多くすると精度は向上するが、キ
ャリブレーションの時間が長くなり、又、補正データを
格納するメモリ領域も大きくなってしまう。 原理的に、キャリブレーションした点以外は誤差を含
んでいるため、所望の位置の精度が保証されない。 インクリメンタル形モータの場合、原点センサの取り
付けについて、調整時と使用時とで一致させるのに注意
が必要である。ここでインクリメンタル形モータとは複
数の停止位置の指令に対して差分で動作するモータであ
る。 以上のことから、ロボット等で用いられるダイレクト
ティーチングの手法を導入することが考えられるが、こ
れを導入すると、ロボットの多くのティーチングのよう
に動かす順に位置データを取り込み、その順に補間しな
がら位置決めしてゆくこととなる。インデックスシステ
ムでは位置決めの順序を自由に変えられる方式であるこ
とが必要である。
ような問題点がある。 機械角θ即ち指令値θと誤差値ΔθE のキャリブレー
ションが必要である。即ち、補正テーブルを予め作って
おく必要がある。 実際に位置決めする点数は、一般にはそれ程多くない
場合が多いが、キャリブレーションの点数が少ないと精
度が悪くなり、点数を多くすると精度は向上するが、キ
ャリブレーションの時間が長くなり、又、補正データを
格納するメモリ領域も大きくなってしまう。 原理的に、キャリブレーションした点以外は誤差を含
んでいるため、所望の位置の精度が保証されない。 インクリメンタル形モータの場合、原点センサの取り
付けについて、調整時と使用時とで一致させるのに注意
が必要である。ここでインクリメンタル形モータとは複
数の停止位置の指令に対して差分で動作するモータであ
る。 以上のことから、ロボット等で用いられるダイレクト
ティーチングの手法を導入することが考えられるが、こ
れを導入すると、ロボットの多くのティーチングのよう
に動かす順に位置データを取り込み、その順に補間しな
がら位置決めしてゆくこととなる。インデックスシステ
ムでは位置決めの順序を自由に変えられる方式であるこ
とが必要である。
【０００６】本発明は上記の点に鑑みてなされたもの
で、その目的は、位置決めを行うための位置教示におい
て、精度が向上し、調整時間が短縮され、操作性の向上
したインデックスシステムを実現することである。
で、その目的は、位置決めを行うための位置教示におい
て、精度が向上し、調整時間が短縮され、操作性の向上
したインデックスシステムを実現することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記の課題を解決する本
発明は、モータ停止位置を制御するコントローラと、該
コントローラの制御によって位置決めされるモータを有
するアクチュエータとで構成されるインデックスシステ
ムにおいて、前記アクチュエータは、絶対位置の基準と
なる原点を規定することが可能で、絶対位置を検出する
ことのできる回転センサと、該回転センサのエンコーダ
検出値から位置検出値のみを抽出して出力する位置検出
器と、前記モータの回転を指令により制御すると共に、
前記位置検出器と、サーボ機構を構成する制御器とを備
えており、前記コントローラは、教示段階において、逐
次モータを所望の位置に停止させ、その停止位置の機械
角のエンコーダ検出値が原点から見て１回転を超える場
合に１回転以内の位置データである教示データに規格化
する教示データ生成手段と、前記教示データを任意のポ
ジション番号の格納エリアに格納するメモリと、指令段
階において、モータの停止位置をポジション番号で指定
することにより前記メモリから規格化された前記教示デ
ータを読み出し、現在のモータの機械角を規格化して、
前記教示データとの差の回転量を出力する指令値生成手
段と、前記モータの機械角のエンコーダ検出値が入力さ
れ、教示段階と指令段階とによって前記機械角のエンコ
ーダ検出値を前記教示データ生成手段と前記指令値生成
手段とに切り替え出力する制御部とを具備していること
を特徴とするものである。
発明は、モータ停止位置を制御するコントローラと、該
コントローラの制御によって位置決めされるモータを有
するアクチュエータとで構成されるインデックスシステ
ムにおいて、前記アクチュエータは、絶対位置の基準と
なる原点を規定することが可能で、絶対位置を検出する
ことのできる回転センサと、該回転センサのエンコーダ
検出値から位置検出値のみを抽出して出力する位置検出
器と、前記モータの回転を指令により制御すると共に、
前記位置検出器と、サーボ機構を構成する制御器とを備
えており、前記コントローラは、教示段階において、逐
次モータを所望の位置に停止させ、その停止位置の機械
角のエンコーダ検出値が原点から見て１回転を超える場
合に１回転以内の位置データである教示データに規格化
する教示データ生成手段と、前記教示データを任意のポ
ジション番号の格納エリアに格納するメモリと、指令段
階において、モータの停止位置をポジション番号で指定
することにより前記メモリから規格化された前記教示デ
ータを読み出し、現在のモータの機械角を規格化して、
前記教示データとの差の回転量を出力する指令値生成手
段と、前記モータの機械角のエンコーダ検出値が入力さ
れ、教示段階と指令段階とによって前記機械角のエンコ
ーダ検出値を前記教示データ生成手段と前記指令値生成
手段とに切り替え出力する制御部とを具備していること
を特徴とするものである。
【０００８】
【作用】教示段階において、アクチュエータのモータを
それぞれ所望の位置に合わせ、そのエンコーダ検出値が
コントローラの制御部を経て教示データ生成手段に入力
される。教示データ生成手段はこのデータを規格化して
教示データを生成し、メモリに格納する。
それぞれ所望の位置に合わせ、そのエンコーダ検出値が
コントローラの制御部を経て教示データ生成手段に入力
される。教示データ生成手段はこのデータを規格化して
教示データを生成し、メモリに格納する。
【０００９】指令段階において、プログラムメモリの指
令により指令値生成手段は制御部を経由して入力される
現在のモータの位置のエンコーダ検出値を規格化し、前
記メモリから読み出した教示データとの差を演算して指
令値を求め、この指令値をアクチュエータに入力し、モ
ータを指令値の位置に回転させる。
令により指令値生成手段は制御部を経由して入力される
現在のモータの位置のエンコーダ検出値を規格化し、前
記メモリから読み出した教示データとの差を演算して指
令値を求め、この指令値をアクチュエータに入力し、モ
ータを指令値の位置に回転させる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細
に説明する。図１は本発明の一実施例のブロック図であ
る。図において、１は作業のために回転して定められた
位置に停止するモータのドライブ機構であるアクチュエ
ータである。アクチュエータ１は次に示す各部で構成さ
れている。
に説明する。図１は本発明の一実施例のブロック図であ
る。図において、１は作業のために回転して定められた
位置に停止するモータのドライブ機構であるアクチュエ
ータである。アクチュエータ１は次に示す各部で構成さ
れている。
【００１１】１１は制御対象であるモータ、１２はモー
タ１１に直結され、モータ１１の回転の絶対位置の基準
となる原点を規定することのできる回転センサで、モー
タ１１が１回転する毎に０°から３６０°までの１周期
の信号を出力する１Ｘ検出器１２１と、モータ１１が１
回転するごとにｎ周期の信号を出力するｎＸ検出器１２
２で構成されている。この１Ｘ検出器１２１はモータ１
１の原点からの位置を示しており、ｎＸ検出器１２２は
モータ１１の制御に用いる位置と速度を検出して出力し
ており、１Ｘ検出器１２１の示す位置データを１／ｎ回
転の分解能で検出している。
タ１１に直結され、モータ１１の回転の絶対位置の基準
となる原点を規定することのできる回転センサで、モー
タ１１が１回転する毎に０°から３６０°までの１周期
の信号を出力する１Ｘ検出器１２１と、モータ１１が１
回転するごとにｎ周期の信号を出力するｎＸ検出器１２
２で構成されている。この１Ｘ検出器１２１はモータ１
１の原点からの位置を示しており、ｎＸ検出器１２２は
モータ１１の制御に用いる位置と速度を検出して出力し
ており、１Ｘ検出器１２１の示す位置データを１／ｎ回
転の分解能で検出している。
【００１２】１３は回転センサ１２の出力の速度と位置
のデータが入力されて、位置のデータのエンコーダ検出
値のみを抽出する位置検出器で、モータ１１の絶対回転
位置を検出する。この位置検出器１３は制御器１４とサ
ーボ機構を構成していて、モータ１１の停止位置を正確
に位置決めすると共に、コントローラ２への信号の入出
力を行うコントローラインタフェース１５に位置検出値
を出力する。
のデータが入力されて、位置のデータのエンコーダ検出
値のみを抽出する位置検出器で、モータ１１の絶対回転
位置を検出する。この位置検出器１３は制御器１４とサ
ーボ機構を構成していて、モータ１１の停止位置を正確
に位置決めすると共に、コントローラ２への信号の入出
力を行うコントローラインタフェース１５に位置検出値
を出力する。
【００１３】制御器１４は又、コントローラインタフェ
ース１５を通してコントローラ２からの指令値が入力さ
れて、モータ１１の回転を制御する。アクチュエータ１
は以上の各部分で構成されている。
ース１５を通してコントローラ２からの指令値が入力さ
れて、モータ１１の回転を制御する。アクチュエータ１
は以上の各部分で構成されている。
【００１４】コントローラ２は次に示す各部分で構成さ
れている。２１はコントローラ２側に設けられたアクチ
ュエータ１との信号の入出力のためのインタフェースで
あるアクチュエータインタフェースで、コントローライ
ンタフェース１５との間で信号のやりとりを行ってい
る。
れている。２１はコントローラ２側に設けられたアクチ
ュエータ１との信号の入出力のためのインタフェースで
あるアクチュエータインタフェースで、コントローライ
ンタフェース１５との間で信号のやりとりを行ってい
る。
【００１５】２２はアクチュエータインタフェース２１
を経てモータ１１の機械角のエンコーダ検出値が入力さ
れて、このエンコーダ検出値を教示データ生成手段２３
と指令値生成手段２４とに切り替えて出力する制御部で
ある。教示段階では教示データ生成手段２３は制御部２
２から入力されたエンコーダ検出値の累積値が原点から
見て１回転を超える場合に、１回転以内の値に規格化す
ることにより教示データを生成する。この教示データは
メモリ２５に格納される。メモリ２５には、図４に示す
ようにポジション番号毎に規格化教示データとして規格
化された位置データが格納される。
を経てモータ１１の機械角のエンコーダ検出値が入力さ
れて、このエンコーダ検出値を教示データ生成手段２３
と指令値生成手段２４とに切り替えて出力する制御部で
ある。教示段階では教示データ生成手段２３は制御部２
２から入力されたエンコーダ検出値の累積値が原点から
見て１回転を超える場合に、１回転以内の値に規格化す
ることにより教示データを生成する。この教示データは
メモリ２５に格納される。メモリ２５には、図４に示す
ようにポジション番号毎に規格化教示データとして規格
化された位置データが格納される。
【００１６】指令値生成手段２４はプログラムメモリ２
６から回転させようとする機械角指令位置をポジション
番号によって指定されると、制御部２２から入力される
モータ１１の現在位置におけるエンコーダ検出値から現
在位置の規格化データを生成し、メモリ２５から規格化
された教示データを読み出して、前記現在位置の規格化
データとの差の移動量を演算して指令値としてアクチュ
エータインタフェース２１に出力する。
６から回転させようとする機械角指令位置をポジション
番号によって指定されると、制御部２２から入力される
モータ１１の現在位置におけるエンコーダ検出値から現
在位置の規格化データを生成し、メモリ２５から規格化
された教示データを読み出して、前記現在位置の規格化
データとの差の移動量を演算して指令値としてアクチュ
エータインタフェース２１に出力する。
【００１７】プログラムメモリ２６は指令値生成手段２
４に機械角設定の指令を予めプログラムされた順序に従
って与える。次に上記のように構成されたインデックス
システムの動作をフローチャートを用いて説明する。こ
のインデックスシステムでは、先ずモータ１１を次々に
停止させる一連の機械角の教示データを作成してメモリ
２５に格納し、次にプログラムメモリ２６の指令に従っ
て、格納されている教示データの位置にモータ１１を回
転させるものである。
４に機械角設定の指令を予めプログラムされた順序に従
って与える。次に上記のように構成されたインデックス
システムの動作をフローチャートを用いて説明する。こ
のインデックスシステムでは、先ずモータ１１を次々に
停止させる一連の機械角の教示データを作成してメモリ
２５に格納し、次にプログラムメモリ２６の指令に従っ
て、格納されている教示データの位置にモータ１１を回
転させるものである。
【００１８】図２は教示データ生成手段２３の動作の手
順を示すフローチャートである。 ステップ１ インデックスシステムにスイッチを入れ、位置検出器１
３と制御器１４から成るサーボ機構をオフにして、モー
タ１１の位置を位置決めすべき機械角θi に合わせる。
順を示すフローチャートである。 ステップ１ インデックスシステムにスイッチを入れ、位置検出器１
３と制御器１４から成るサーボ機構をオフにして、モー
タ１１の位置を位置決めすべき機械角θi に合わせる。
【００１９】ステップ２ 先ず、ｉ＝１として、モータ１１の位置をθ1 の位置に
合わせる。θ1 ＋２ｎπとなっていてもよい。このθ1
に対して教示コマンド実行の指令が出される。例えば次
の通りである。
合わせる。θ1 ＋２ｎπとなっていてもよい。このθ1
に対して教示コマンド実行の指令が出される。例えば次
の通りである。
【００２０】２００：１ ここで、
【００２１】２００は教示コマンド実行の指令を示す符
号、１はポジション番号である。 ステップ３ 回転センサ１２はモータ１１の位置θｉを検出してエン
コーダ検出値を出力する。位置検出器１３は位置検出値
を選択してコントローラインタフェース１５、アクチュ
エータインタフェース２１を経て制御部２２に入力す
る。教示データ生成手段２３は制御部２２から切り替え
入力されるエンコーダ検出値を読み込む。
号、１はポジション番号である。 ステップ３ 回転センサ１２はモータ１１の位置θｉを検出してエン
コーダ検出値を出力する。位置検出器１３は位置検出値
を選択してコントローラインタフェース１５、アクチュ
エータインタフェース２１を経て制御部２２に入力す
る。教示データ生成手段２３は制御部２２から切り替え
入力されるエンコーダ検出値を読み込む。
【００２２】ステップ４ 教示データ生成手段２３はエンコーダ検出値をステップ
２の指令に基づいて入力データを規格化して教示データ
ｄｉを次のように求める（図５の例による）。角度はra
d で表示するものとする。
２の指令に基づいて入力データを規格化して教示データ
ｄｉを次のように求める（図５の例による）。角度はra
d で表示するものとする。
【００２３】 ｄｉ＝｛ＭＯＤ（θEi ＊＋２ｎπ，２π）｝×２π・・・ ｉ＝１の場合はｄｉ＝ｄ1 ここで、ＭＯＤ（ａ，ｂ）は、ａ−｛ＩＮＴ（ａ／
ｂ）｝×２ｂ ＩＮＴは整数、つまり、ａをｂで割った余りを示してい
る。
ｂ）｝×２ｂ ＩＮＴは整数、つまり、ａをｂで割った余りを示してい
る。
【００２４】ステップ５ 教示データｄｉをメモリ２５のポジション番号（ｉ）の
格納エリアに格納する。この内容は図４に示す通りであ
る。
格納エリアに格納する。この内容は図４に示す通りであ
る。
【００２５】ステップ６ ｉがｉMAX より小さいかどうかチェックする。ｉがｉ
MAX より小さい時はステップ７に進む。ｉがｉMAX より
小さくなければ、即ち、ｉ＝ｉMAX ならば終了する。
MAX より小さい時はステップ７に進む。ｉがｉMAX より
小さくなければ、即ち、ｉ＝ｉMAX ならば終了する。
【００２６】ステップ７ ｉに１を加え、モータ１１を次の回転位置に回転させ
て、ステップ３に戻る。上記のようにモータ１１の回転
位置に関して教示データの生成が終り、指令段階に入る
と、プログラムメモリ２６から作業順序の指令をポジシ
ョン番号によって指令値生成手段２４に与える。この時
には、位置検出器１３と制御器１４とから成るサーボ機
構を動作させる。この手順を図３のフローチャートによ
り説明する。
て、ステップ３に戻る。上記のようにモータ１１の回転
位置に関して教示データの生成が終り、指令段階に入る
と、プログラムメモリ２６から作業順序の指令をポジシ
ョン番号によって指令値生成手段２４に与える。この時
には、位置検出器１３と制御器１４とから成るサーボ機
構を動作させる。この手順を図３のフローチャートによ
り説明する。
【００２７】ステップ１ 指令値生成手段２４はプログラムメモリ２６から指令さ
れたポジション番号の教示データｄｉをメモリ２５から
読み込む。この例ではポジション番号を１として説明す
る。指令には次の回転位置への移動方向に関するデータ
が以下の例に示すように含まれている。
れたポジション番号の教示データｄｉをメモリ２５から
読み込む。この例ではポジション番号を１として説明す
る。指令には次の回転位置への移動方向に関するデータ
が以下の例に示すように含まれている。
【００２８】 Ｘ１・・・・移動量の小さい方向を経て１の位置へ Ｘ＋１・・・ＣＷ方向の回転で１の位置へ Ｘ−１・・・ＣＣＷ方向の回転で１の位置へ ステップ２ 指令値生成手段２４は制御部２２からモータ１１の現在
位置θn におけるエンコーダ検出値θEn ＊が入力されて
読み込む。エンコーダ検出値θEn ＊は回転センサ１２の
出力が位置検出器１３，コントローラインタフェース１
５，アクチュエータインタフェース２１を経て制御部２
２に入力されている。
位置θn におけるエンコーダ検出値θEn ＊が入力されて
読み込む。エンコーダ検出値θEn ＊は回転センサ１２の
出力が位置検出器１３，コントローラインタフェース１
５，アクチュエータインタフェース２１を経て制御部２
２に入力されている。
【００２９】ステップ３ 現在位置θn におけるエンコーダ検出値θEn ＊を読み、
規格化データを次式に示すように生成する。
規格化データを次式に示すように生成する。
【００３０】 ｄｎ＝｛ＭＯＤ（θｎ，２π）｝×２π・・・ ステップ４ 指令値生成手段２４は式と式から規格化移動量Δを
次式で求める。
次式で求める。
【００３１】Δ＝ｄ1 −ｄｎ ステップ５ ステップ１において指令された移動方向をチェックす
る。指令がＸ１であれば近回りなので、ステップ６に進
む。指令がＸ＋１であればＣＷ方向の回転なので、ステ
ップ７に進む。指令がＸ−１であればＣＣＷ方向の回転
なので、ステップ８に進む。
る。指令がＸ１であれば近回りなので、ステップ６に進
む。指令がＸ＋１であればＣＷ方向の回転なので、ステ
ップ７に進む。指令がＸ−１であればＣＣＷ方向の回転
なので、ステップ８に進む。
【００３２】ステップ６ 近回りなので次式の演算を行う。 ｜Δ｜≦πならば、ｄout ＝Δ Δ＞πならば、 ｄout ＝Δ−２π Δ＜−πならば、 ｄout ＝Δ＋２π として移動量ｄout を算出する。
【００３３】ステップ７ ＣＷ方向の回転なので次式の演算を行う。 Δ＜０ならば、ｄout ＝Δ＋２π Δ≧０ならば、ｄout ＝Δ として移動量ｄout を算出する。
【００３４】ステップ８ ＣＣＷ方向の回転なので次式の演算を行う。 Δ＞０ならば、ｄout ＝Δ−２π Δ≦０ならば、ｄout ＝Δ として移動量ｄout を算出する。
【００３５】ステップ９ ステップ６，ステップ７又はステップ８において求めた
移動量ｄout を出力する。
移動量ｄout を出力する。
【００３６】以上説明したように本実施例によれば、教
示段階において取り込んだエンコーダ検出値を規格化し
て１回転以内のデータとして格納し、このデータから指
令値を生成するようにしたために、インデックスのよう
な合計で１回転を越す動作範囲のものにも教示データが
適用でき、絶対精度の向上、調整時間の短縮等のメリッ
トがある。
示段階において取り込んだエンコーダ検出値を規格化し
て１回転以内のデータとして格納し、このデータから指
令値を生成するようにしたために、インデックスのよう
な合計で１回転を越す動作範囲のものにも教示データが
適用でき、絶対精度の向上、調整時間の短縮等のメリッ
トがある。
【００３７】又、指令における入力単位やオフセット等
のパラメータを気にする必要がないので、ユーザーの操
作性が向上する。尚、本発明は上記実施例に限定される
ものではない。インクリメンタル形モータの場合には、
原点復帰を行い、原点が確定した後、実施例と同様のこ
とが行える。
のパラメータを気にする必要がないので、ユーザーの操
作性が向上する。尚、本発明は上記実施例に限定される
ものではない。インクリメンタル形モータの場合には、
原点復帰を行い、原点が確定した後、実施例と同様のこ
とが行える。
【００３８】
【発明の効果】以上詳細に説明したように本発明によれ
ば、インデックスシステムの位置決めを行うための位置
教示において、絶対精度の向上、調整時間の短縮が実現
し、操作性が向上して実用上の効果は大きい。
ば、インデックスシステムの位置決めを行うための位置
教示において、絶対精度の向上、調整時間の短縮が実現
し、操作性が向上して実用上の効果は大きい。
【図１】本発明の一実施例のブロック図である。
【図２】本発明の実施例の教示データ生成段階の動作手
順のフローチャートである。
順のフローチャートである。
【図３】本発明の実施例の指令段階の動作手順のフロー
チャートである。
チャートである。
【図４】教示データを格納するメモリの格納順を示す図
である。
である。
【図５】エンコーダ検出値と機械角との関係を示す図で
ある。
ある。
１ アクチュエータ ２ コントローラ １１ モータ １２ 回転センサ １３ 位置検出器 １４ 制御器 ２２ 制御部 ２３ 教示データ生成手段 ２４ 指令値生成手段 ２５ メモリ ２６ プログラムメモリ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年９月１７日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２０】＠２００：１ ここで、
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２１】＠２００は教示コマンド実行の指令を示す
符号、１はポジション番号である。 ステップ３ 回転センサ１２はモータ１１の位置θｉを検出してエン
コーダ検出値を出力する。位置検出器１３は位置検出値
を選択してコントローラインタフェース１５、アクチュ
エータインタフェース２１を経て制御部２２に入力す
る。教示データ生成手段２３は制御部２２から切り替え
入力されるエンコーダ検出値を読み込む。
符号、１はポジション番号である。 ステップ３ 回転センサ１２はモータ１１の位置θｉを検出してエン
コーダ検出値を出力する。位置検出器１３は位置検出値
を選択してコントローラインタフェース１５、アクチュ
エータインタフェース２１を経て制御部２２に入力す
る。教示データ生成手段２３は制御部２２から切り替え
入力されるエンコーダ検出値を読み込む。
Claims (1)
- 【請求項１】 モータ停止位置を制御するコントローラ
（２）と、該コントローラ（２）の制御によって位置決
めされるモータ（１１）を有するアクチュエータ（１）
とで構成されるインデックスシステムにおいて、 前記アクチュエータ（１）は、絶対位置の基準となる原
点を規定することが可能で、絶対位置を検出することの
できる回転センサ（１２）と、該回転センサ（１２）の
エンコーダ検出値から位置検出値のみを抽出して出力す
る位置検出器（１３）と、前記モータ（１１）の回転を
指令により制御すると共に、前記位置検出器（１３）
と、サーボ機構を構成する制御器（１４）とを備えてお
り、 前記コントローラ（２）は、教示段階において、逐次モ
ータ（１１）を所望の位置に停止させ、その停止位置の
機械角のエンコーダ検出値が原点から見て１回転を超え
る場合に１回転以内の位置データである教示データに規
格化する教示データ生成手段（２３）と、前記教示デー
タを任意のポジション番号の格納エリアに格納するメモ
リ（２５）と、指令段階において、モータ（１１）の停
止位置をポジション番号で指定することにより前記メモ
リ（２５）から規格化された前記教示データを読み出
し、現在のモータ（１１）の機械角を規格化して、前記
教示データとの差の回転量を出力する指令値生成手段
（２４）と、前記モータ（１１）の機械角のエンコーダ
検出値が入力され、教示段階と指令段階とによって前記
機械角のエンコーダ検出値を前記教示データ生成手段
（２３）と前記指令値生成手段（２４）とに切り替え出
力する制御部（２２）とを具備していることを特徴とす
るインデックスシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23385292A JPH0683436A (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | インデックスシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23385292A JPH0683436A (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | インデックスシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0683436A true JPH0683436A (ja) | 1994-03-25 |
Family
ID=16961588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23385292A Pending JPH0683436A (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | インデックスシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0683436A (ja) |
-
1992
- 1992-09-01 JP JP23385292A patent/JPH0683436A/ja active Pending
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