JPH0683973B2 - ロボット装置 - Google Patents
ロボット装置Info
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- JPH0683973B2 JPH0683973B2 JP61277611A JP27761186A JPH0683973B2 JP H0683973 B2 JPH0683973 B2 JP H0683973B2 JP 61277611 A JP61277611 A JP 61277611A JP 27761186 A JP27761186 A JP 27761186A JP H0683973 B2 JPH0683973 B2 JP H0683973B2
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Description
【発明の詳細な説明】 本発明はロボット装置に関し、一層詳細には、ワークに
対して部品を組み付けるためのロボット装置であって、
当該ロボット装置を構成する治具保持機構の一端側下方
を前記ロボット装置のアームに回動自在に取着すると共
に前記治具保持機構の一端側上方は前記アームと略平行
に配設されるアクチュエータと係合し、前記治具保持機
構に治具を介して部品を保持した際に、前記部品の重畳
に起因して治具等に生ずる撓み等を前記アクチュエータ
によって補正して前記部品をワークに対して精度よく取
着することを可能とするロボット装置に関する。
対して部品を組み付けるためのロボット装置であって、
当該ロボット装置を構成する治具保持機構の一端側下方
を前記ロボット装置のアームに回動自在に取着すると共
に前記治具保持機構の一端側上方は前記アームと略平行
に配設されるアクチュエータと係合し、前記治具保持機
構に治具を介して部品を保持した際に、前記部品の重畳
に起因して治具等に生ずる撓み等を前記アクチュエータ
によって補正して前記部品をワークに対して精度よく取
着することを可能とするロボット装置に関する。
従来から搬送されるワーク、例えば、自動車の車体に対
してロボット装置等の組付装置を用いて組付作業を行う
作業ステーションをラインに沿って複数個配設し、ワー
クのライン組立を行う生産システムが広汎に採用されて
いる。この場合、前記のような組立ステーションは搬送
される車体に対して座席シート等の部品を取り付けるロ
ボット装置と、前記ロボット装置の先端部に取着され前
記車体に取り付ける部品を保持するための治具を予め収
納しておく治具ストッカと、前記座席シート等の部品を
複数個整列しておくワークストッカとを有している。
してロボット装置等の組付装置を用いて組付作業を行う
作業ステーションをラインに沿って複数個配設し、ワー
クのライン組立を行う生産システムが広汎に採用されて
いる。この場合、前記のような組立ステーションは搬送
される車体に対して座席シート等の部品を取り付けるロ
ボット装置と、前記ロボット装置の先端部に取着され前
記車体に取り付ける部品を保持するための治具を予め収
納しておく治具ストッカと、前記座席シート等の部品を
複数個整列しておくワークストッカとを有している。
ところで、前記作業ステーションに配設されるロボット
装置としてはそれが保持する部品の種類に対応して種々
のものが開発されている。例えば、特開昭第59−97877
号に開示されるロボット装置はその好例と言えよう。す
なわち、前記の装置は車体に対して座席シート、特に、
フロント側座席シートを取着するための装置であって、
所定方向に変位可能に構成される基台を含み、前記基台
の上方には揺動自在な第１のアームと当該第１アームの
先端部に揺動可能に支持される第２のアームと、この第
２アームの先端部に装着される把持用のハンドによって
基本的に構成されている。
装置としてはそれが保持する部品の種類に対応して種々
のものが開発されている。例えば、特開昭第59−97877
号に開示されるロボット装置はその好例と言えよう。す
なわち、前記の装置は車体に対して座席シート、特に、
フロント側座席シートを取着するための装置であって、
所定方向に変位可能に構成される基台を含み、前記基台
の上方には揺動自在な第１のアームと当該第１アームの
先端部に揺動可能に支持される第２のアームと、この第
２アームの先端部に装着される把持用のハンドによって
基本的に構成されている。
このような構成において、前記ハンドによって座席シー
トを保持し、第１アームおよび第２アーム等を駆動して
前記座席シートを車体に対して組み付けるものである。
トを保持し、第１アームおよび第２アーム等を駆動して
前記座席シートを車体に対して組み付けるものである。
然しながら、前記のように構成されるロボット装置によ
って、長尺でしかも比較的重量のある部品、例えば、イ
ンストルメントパネルやリヤシート等を車体に組み付け
る作業を行うと、前記ロボット装置の第１アーム、第２
アームおよび把持用ハンド等の部材が前記部品の重量に
より相当量撓むことになる。このため、前記部品を所望
の状態に保持出来ず、この部品の位置ずれのために、前
記部品を車体に対して自動的に取着することが困難とな
ってしまう。従って、前記のような長尺で比較的重量の
ある部品を前記車体に取着する際には、結局、人手によ
ってその作業を補助しなければならないという不都合が
指摘されている。
って、長尺でしかも比較的重量のある部品、例えば、イ
ンストルメントパネルやリヤシート等を車体に組み付け
る作業を行うと、前記ロボット装置の第１アーム、第２
アームおよび把持用ハンド等の部材が前記部品の重量に
より相当量撓むことになる。このため、前記部品を所望
の状態に保持出来ず、この部品の位置ずれのために、前
記部品を車体に対して自動的に取着することが困難とな
ってしまう。従って、前記のような長尺で比較的重量の
ある部品を前記車体に取着する際には、結局、人手によ
ってその作業を補助しなければならないという不都合が
指摘されている。
本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、ワークに対して部品を組み付けるロボット装置
において、前記ロボット装置を構成する旋回可能な取付
部材に水平方向に指向して延在するアームと、当該アー
ムと略同一方向に指向し且つ略平行に延在するアクチュ
エータとを支持し、前記アームの先端部に治具保持機構
の一端側下方を回動可能に支承すると共に当該治具保持
機構の一端側上方に前記アクチュエータの先端部を係合
するように構成し、これによって前記治具保持機構に装
着される治具を介して所望の部品を保持した際に、前記
部品の重量によって前記治具等に生起する撓みを前記ア
クチュエータによって補正して前記部品の組付作業を自
動的にしかも精度よく行うことを可能とするロボット装
置を提供することを目的とする。
あって、ワークに対して部品を組み付けるロボット装置
において、前記ロボット装置を構成する旋回可能な取付
部材に水平方向に指向して延在するアームと、当該アー
ムと略同一方向に指向し且つ略平行に延在するアクチュ
エータとを支持し、前記アームの先端部に治具保持機構
の一端側下方を回動可能に支承すると共に当該治具保持
機構の一端側上方に前記アクチュエータの先端部を係合
するように構成し、これによって前記治具保持機構に装
着される治具を介して所望の部品を保持した際に、前記
部品の重量によって前記治具等に生起する撓みを前記ア
クチュエータによって補正して前記部品の組付作業を自
動的にしかも精度よく行うことを可能とするロボット装
置を提供することを目的とする。
前記の目的を達成するために、本発明は、ロボット本体
を構成し且つ旋回自在な取付部材と、 前記取付部材に、水平方向に指向して揺動自在に係着さ
れた第１リンク部材と、 物品を保持する治具が装着され、前記第１リンク部材に
揺動自在に係着された治具保持機構と、 前記取付部材と治具保持機構とを連結するとともに、前
記第１リンク部材の上方に且つ平行して配設される第２
リンク部材と、 前記ロボット本体を所定方向に変位させるための走行機
構と、 からなり、 前記取付部材と治具保持機構と第１リンク部材と第２リ
ンク部材とにより水平方向に長尺な平行リンクを構成
し、前記第１リンク部材に該第１リンク部材を揺動させ
るための第１アクチュエータを連結し、一方、前記第２
リンク部材は、前記治具保持機構に前記治具を介して保
持された前記物品の下降量を補正すべく該治具保持機構
を上方に揺動させるために、第２アクチュエータと該第
２アクチュエータを介して進退自在なリンク片とからな
ることを特徴とする。
を構成し且つ旋回自在な取付部材と、 前記取付部材に、水平方向に指向して揺動自在に係着さ
れた第１リンク部材と、 物品を保持する治具が装着され、前記第１リンク部材に
揺動自在に係着された治具保持機構と、 前記取付部材と治具保持機構とを連結するとともに、前
記第１リンク部材の上方に且つ平行して配設される第２
リンク部材と、 前記ロボット本体を所定方向に変位させるための走行機
構と、 からなり、 前記取付部材と治具保持機構と第１リンク部材と第２リ
ンク部材とにより水平方向に長尺な平行リンクを構成
し、前記第１リンク部材に該第１リンク部材を揺動させ
るための第１アクチュエータを連結し、一方、前記第２
リンク部材は、前記治具保持機構に前記治具を介して保
持された前記物品の下降量を補正すべく該治具保持機構
を上方に揺動させるために、第２アクチュエータと該第
２アクチュエータを介して進退自在なリンク片とからな
ることを特徴とする。
次に、本発明に係るロボット装置について好適な実施例
を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明す
る。
を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明す
る。
第１図において、参照符号10は本発明に係るロボット装
置を含む作業ステーションを示し、この作業ステーショ
ン10は組立ライン12上を搬送装置14によって所定方向に
搬送される車体16に対してワークとしてのリヤシート18
を組み付ける作業を行うものである。
置を含む作業ステーションを示し、この作業ステーショ
ン10は組立ライン12上を搬送装置14によって所定方向に
搬送される車体16に対してワークとしてのリヤシート18
を組み付ける作業を行うものである。
前記作業ステーション10には前記リヤシート18を複数個
整列させておくワークストッカ20と、当該ワークストッ
カ20に整列されるリヤシート18を車体16に対して組み付
けるロボット装置22と、このロボット装置22を制御する
ためのロボットコントローラ24と、前記ロボット装置22
の先端部に取着されて実質的にワークとしてのリヤシー
ト18を保持するための治具26を複数個整列させた治具ス
トッカ28とが配設される。さらに、本発明に係るロボッ
ト装置22の下方には、詳細な説明を省略したが、当該ロ
ボット装置22を矢印Ａ方向に搬送するための走行装置が
配設されている。
整列させておくワークストッカ20と、当該ワークストッ
カ20に整列されるリヤシート18を車体16に対して組み付
けるロボット装置22と、このロボット装置22を制御する
ためのロボットコントローラ24と、前記ロボット装置22
の先端部に取着されて実質的にワークとしてのリヤシー
ト18を保持するための治具26を複数個整列させた治具ス
トッカ28とが配設される。さらに、本発明に係るロボッ
ト装置22の下方には、詳細な説明を省略したが、当該ロ
ボット装置22を矢印Ａ方向に搬送するための走行装置が
配設されている。
そこで、本発明に係るロボット装置22は、第２図並びに
第３図に示すように、走行装置30の上面部に取着される
ベース32を含む。前記ベース32は所定間隔離間して配設
されるブロック34a乃至34eと、当該ブロック34a乃至34e
を連結する長尺な一対の板体36a、36bとからなり、前記
板体36a、36bの所定部位には、上方へと開口するコ字状
のアングル部材38a乃至38dが取着されている。この場
合、前記アングル部材38a乃至38dの略中央部に孔部を穿
設し、この孔部に図示しないボルトを貫通することによ
って当該ベース32は前記走行装置30に固着されることに
なる。また、前記板体36aと板体36bとの間にはこれと略
平行に前記ブロック34aからブロック34eまで延在してラ
ック40が配設されると共に、前記ブロック34a乃至34eの
上面にあって前記ラック40に略平行に一対のガイド部材
42a、42bが取着されている。前記ガイド部材42a、42bに
は摺動部材44が変位自在に載置される。この場合、前記
摺動部材44の一端部には取付板45を介して油圧モータ46
が取着され、この油圧モータ46の回転駆動軸は前記摺動
部材44の下方において図示しない傘歯車を介してピニオ
ン48と係合している。さらに、前記ピニオン48は前記ラ
ック40と噛合する。従って、前記摺動部材44は油圧モー
タ46の駆動作用下に前記ガイド部材42a、42bに案内され
て矢印Ｂ方向に変位することが容易に諒解されよう。
第３図に示すように、走行装置30の上面部に取着される
ベース32を含む。前記ベース32は所定間隔離間して配設
されるブロック34a乃至34eと、当該ブロック34a乃至34e
を連結する長尺な一対の板体36a、36bとからなり、前記
板体36a、36bの所定部位には、上方へと開口するコ字状
のアングル部材38a乃至38dが取着されている。この場
合、前記アングル部材38a乃至38dの略中央部に孔部を穿
設し、この孔部に図示しないボルトを貫通することによ
って当該ベース32は前記走行装置30に固着されることに
なる。また、前記板体36aと板体36bとの間にはこれと略
平行に前記ブロック34aからブロック34eまで延在してラ
ック40が配設されると共に、前記ブロック34a乃至34eの
上面にあって前記ラック40に略平行に一対のガイド部材
42a、42bが取着されている。前記ガイド部材42a、42bに
は摺動部材44が変位自在に載置される。この場合、前記
摺動部材44の一端部には取付板45を介して油圧モータ46
が取着され、この油圧モータ46の回転駆動軸は前記摺動
部材44の下方において図示しない傘歯車を介してピニオ
ン48と係合している。さらに、前記ピニオン48は前記ラ
ック40と噛合する。従って、前記摺動部材44は油圧モー
タ46の駆動作用下に前記ガイド部材42a、42bに案内され
て矢印Ｂ方向に変位することが容易に諒解されよう。
次に、前記摺動部材44の上部には当該ロボット装置22の
本体部を構成する基台50が固着され、当該基台50の一端
側には旋回用モータ52が配設される。さらに、前記基台
50には板体54を介して位置検出器56が取着されると共
に、当該基台50上には前記旋回用モータ52の駆動作用下
に矢印Ｃ方向に旋回可能な筒体状の保持部材58が取着さ
れている。当該保持部材58の周面部下方には屈曲形状を
呈する一対の支持部材60a、60bの一端側が取着されてお
り、当該支持部材60a、60bの他端側には前記一対の支持
部材60a、60bに橋架させるピン部材62を介して第１のシ
リンダ64が揺動自在に支持される。前記第１シリンダ64
のシリンダロッド64aは、図において、上方に指向して
延在しており、その先端部は後述するアームに係合す
る。
本体部を構成する基台50が固着され、当該基台50の一端
側には旋回用モータ52が配設される。さらに、前記基台
50には板体54を介して位置検出器56が取着されると共
に、当該基台50上には前記旋回用モータ52の駆動作用下
に矢印Ｃ方向に旋回可能な筒体状の保持部材58が取着さ
れている。当該保持部材58の周面部下方には屈曲形状を
呈する一対の支持部材60a、60bの一端側が取着されてお
り、当該支持部材60a、60bの他端側には前記一対の支持
部材60a、60bに橋架させるピン部材62を介して第１のシ
リンダ64が揺動自在に支持される。前記第１シリンダ64
のシリンダロッド64aは、図において、上方に指向して
延在しており、その先端部は後述するアームに係合す
る。
前記保持部材58の上部には取付部材66が当該保持部材58
と一体的になるように固着される。前記取付部材66は、
第３図に示すように、上方が開口する略Ｕ字状を呈して
おり、当該取付部材66を形成する側板66a、66bの略中央
部には夫々孔部が穿設される。前記孔部を貫通し側板66
a、66bに橋架されるピン部材68を介してアーム70が揺動
自在に支持される。前記アーム70の中間部位には前記第
１シリンダ64のシリンダロッド61aが係着されており、
従って、前記アーム70は前記第１シリンダ64の駆動作用
下にピン部材68を中心として矢印Ｄ方向に揺動可能であ
る。前記取付部材66の先端部には第２のシリンダ72がピ
ン部材74を介して揺動自在に保持されている。この場
合、前記第２シリンダ72は実質的に前記アーム70と略平
行に配設されていることが第２図より容易に諒解されよ
う。
と一体的になるように固着される。前記取付部材66は、
第３図に示すように、上方が開口する略Ｕ字状を呈して
おり、当該取付部材66を形成する側板66a、66bの略中央
部には夫々孔部が穿設される。前記孔部を貫通し側板66
a、66bに橋架されるピン部材68を介してアーム70が揺動
自在に支持される。前記アーム70の中間部位には前記第
１シリンダ64のシリンダロッド61aが係着されており、
従って、前記アーム70は前記第１シリンダ64の駆動作用
下にピン部材68を中心として矢印Ｄ方向に揺動可能であ
る。前記取付部材66の先端部には第２のシリンダ72がピ
ン部材74を介して揺動自在に保持されている。この場
合、前記第２シリンダ72は実質的に前記アーム70と略平
行に配設されていることが第２図より容易に諒解されよ
う。
前記アーム70の先端部には治具保持機構76の一端部が回
動可能に係合し、一方、前記シリンダ72のシリンダロッ
ド72aは前記治具保持機構76の他端部が回動可能に係合
する。実際、前記アーム70、前記シリンダ72のシリンダ
ロッド72aと治具保持機構76との結合に際しては夫々ピ
ン部材78、80が用いられている。従って、実質的には取
付部材66、アーム70、治具保持機構76、シリンダ72は平
行リンクを構成することになる。
動可能に係合し、一方、前記シリンダ72のシリンダロッ
ド72aは前記治具保持機構76の他端部が回動可能に係合
する。実際、前記アーム70、前記シリンダ72のシリンダ
ロッド72aと治具保持機構76との結合に際しては夫々ピ
ン部材78、80が用いられている。従って、実質的には取
付部材66、アーム70、治具保持機構76、シリンダ72は平
行リンクを構成することになる。
次に、前記治具保持機構76の先端部は図示しない回転駆
動源により矢印Ｆ方向に回動可能に構成されると共に、
前述したように、ワークとしてのリヤシート18を保持す
るための治具26が保持されることになる。
動源により矢印Ｆ方向に回動可能に構成されると共に、
前述したように、ワークとしてのリヤシート18を保持す
るための治具26が保持されることになる。
本発明に係るロボット装置は基本的には以上のように構
成されるものであり、次にその作用並びに効果について
説明する。
成されるものであり、次にその作用並びに効果について
説明する。
先ず、第１図に示すように、当該ロボット装置22の先端
部に治具26を取着し、ロボット装置22を矢印Ａ方向に変
位させ、当該ロボット装置22を駆動して車体16に前記リ
ヤシート18を取着する作業を行う。
部に治具26を取着し、ロボット装置22を矢印Ａ方向に変
位させ、当該ロボット装置22を駆動して車体16に前記リ
ヤシート18を取着する作業を行う。
そこで、前記ロボット装置22の動作を以下詳細に説明す
る。
る。
すなわち、摺動部材44に取着される油圧モータ46を駆動
することにより当該油圧モータ46の回転駆動軸に傘歯車
を介して係合するピニオン48が回転を開始する。前記ピ
ニオン48はラック40と噛合しており、従って、前記ピニ
オン48の回転動作によって前記油圧モータ46が取着され
ている摺動部材がガイド部材42a、42bに案内されて矢印
Ｂ方向に変位し、結局、当該ロボット装置22の本体部が
矢印Ｂ方向に変位することになる。さらに、基台50に取
着されている旋回用モータ52を駆動すれば、保持部材58
が矢印Ｃ方向に旋回し、当該保持部材58に一体的に固着
されている取付部材66も矢印Ｃ方向に回動変位するに至
る。
することにより当該油圧モータ46の回転駆動軸に傘歯車
を介して係合するピニオン48が回転を開始する。前記ピ
ニオン48はラック40と噛合しており、従って、前記ピニ
オン48の回転動作によって前記油圧モータ46が取着され
ている摺動部材がガイド部材42a、42bに案内されて矢印
Ｂ方向に変位し、結局、当該ロボット装置22の本体部が
矢印Ｂ方向に変位することになる。さらに、基台50に取
着されている旋回用モータ52を駆動すれば、保持部材58
が矢印Ｃ方向に旋回し、当該保持部材58に一体的に固着
されている取付部材66も矢印Ｃ方向に回動変位するに至
る。
次に、前記保持部材58の周面部に支持部材60a、60bを介
して支持される第１シリンダ64を駆動して当該第１シリ
ンダ64のシリンダロッド64aを、第２図において、上下
方向に変位させる。前記シリンダロッド64aの先端部は
アーム70の中間部位に係合しており、従って、前記シリ
ンダロッド64aの変位動作によって前記アーム70がピン
部材68を中心として矢印Ｄ方向に揺動変位する。前記ア
ーム70の揺動作用下に治具保持機構76が矢印Ｄ方向に変
位すると共に、当該治具保持機構76は第２シリンダ72の
駆動作用下にシリンダロッド72aを介して矢印Ｅ方向に
揺動する。さらに、前記治具保持機構76は前述したよう
に、その先端部を矢印Ｆ方向に回動するに至る。
して支持される第１シリンダ64を駆動して当該第１シリ
ンダ64のシリンダロッド64aを、第２図において、上下
方向に変位させる。前記シリンダロッド64aの先端部は
アーム70の中間部位に係合しており、従って、前記シリ
ンダロッド64aの変位動作によって前記アーム70がピン
部材68を中心として矢印Ｄ方向に揺動変位する。前記ア
ーム70の揺動作用下に治具保持機構76が矢印Ｄ方向に変
位すると共に、当該治具保持機構76は第２シリンダ72の
駆動作用下にシリンダロッド72aを介して矢印Ｅ方向に
揺動する。さらに、前記治具保持機構76は前述したよう
に、その先端部を矢印Ｆ方向に回動するに至る。
このように、当該ロボット装置22は矢印Ｂ乃至Ｆに示す
種々の方向に変位動作を行うことが可能であると共に走
行装置30によって矢印Ａ方向に変位出来、従って、種々
のワークに対応して前記ワークを所望の部位に移送する
ことが可能である。
種々の方向に変位動作を行うことが可能であると共に走
行装置30によって矢印Ａ方向に変位出来、従って、種々
のワークに対応して前記ワークを所望の部位に移送する
ことが可能である。
そこで、前記のように構成されるロボット装置22の先端
部に治具保持機構76を介して支持される治具26によって
リヤシート18を保持し、当該ロボット装置22を走行装置
30の駆動作用下に矢印A1方向に変位させ、車体16に対し
て前記リヤシート18を取着する。この場合、前記リヤシ
ートは比較的重量があり、しかも長尺であるため当該リ
ヤシート18を保持する治具26の先端部が下方に撓曲しよ
うとする。この場合、前記のように治具26の先端部が撓
曲した状態で車体16に対してリヤシート18を取着する作
業を行おうとすると、前記リヤシート18が車体に対して
傾斜した状態となっているため、当該リヤシート18を車
体に自動的に取着することは到底困難となる。
部に治具保持機構76を介して支持される治具26によって
リヤシート18を保持し、当該ロボット装置22を走行装置
30の駆動作用下に矢印A1方向に変位させ、車体16に対し
て前記リヤシート18を取着する。この場合、前記リヤシ
ートは比較的重量があり、しかも長尺であるため当該リ
ヤシート18を保持する治具26の先端部が下方に撓曲しよ
うとする。この場合、前記のように治具26の先端部が撓
曲した状態で車体16に対してリヤシート18を取着する作
業を行おうとすると、前記リヤシート18が車体に対して
傾斜した状態となっているため、当該リヤシート18を車
体に自動的に取着することは到底困難となる。
然しながら、本発明によれば、前記治具26の先端部が下
降しようとしても、第２シリンダ72のシリンダロッド72
aを、第２図において、矢印B1方向に変位させて実質的
に治具26の先端部をピン部材78を中心にその下降量に応
じて上昇させ、このように補正してやることにより、リ
ヤシート18を車体16に対して精度よく取り付けることが
可能となる。また、この場合、前記第２シリンダ72を駆
動してシリンダロッド72aを矢印B1方向に変位させる量
は治具26とワークの重量等に応じて前記ロボット装置22
のティーチング時に予め入力しておくと好適である。
降しようとしても、第２シリンダ72のシリンダロッド72
aを、第２図において、矢印B1方向に変位させて実質的
に治具26の先端部をピン部材78を中心にその下降量に応
じて上昇させ、このように補正してやることにより、リ
ヤシート18を車体16に対して精度よく取り付けることが
可能となる。また、この場合、前記第２シリンダ72を駆
動してシリンダロッド72aを矢印B1方向に変位させる量
は治具26とワークの重量等に応じて前記ロボット装置22
のティーチング時に予め入力しておくと好適である。
以上のような作用で、搬送される車体16に対してリヤシ
ート18を組み付ける作業が完了し、次いで、前記走行装
置30を駆動して当該ロボット装置22を矢印A2方向に変位
させて次段の組付作業に待機させればよい。
ート18を組み付ける作業が完了し、次いで、前記走行装
置30を駆動して当該ロボット装置22を矢印A2方向に変位
させて次段の組付作業に待機させればよい。
以上のように、本発明によれば、ワークに対して所望の
部品を組み付けるためのロボット装置において、実質的
に前記部品を保持するための治具を装着する治具保持機
構を前記ロボット装置を構成するアームの先端部に係合
させると共に、前記治具保持機構には前記アームと略平
行に配設されるシリンダのシリンダロッドを係合するよ
う構成している。すなわち、実質的に平行リンク機構を
採用している。このため、前記治具保持機構に装着され
る治具がその保持する部品の重量により降下した場合、
前記シリンダを駆動させて前記治具が装着される治具保
持機構をその分補正するように上昇させることが出来
る。従って、前記治具保持機構に治具を介して保持され
る部品を所望の状態に保持することが出来、この結果、
部品の重量並びに大きさ等に影響されることなく当該部
品の取付作業を精度よく、しかも自動的に行うことが容
易となるという利点が得られる。
部品を組み付けるためのロボット装置において、実質的
に前記部品を保持するための治具を装着する治具保持機
構を前記ロボット装置を構成するアームの先端部に係合
させると共に、前記治具保持機構には前記アームと略平
行に配設されるシリンダのシリンダロッドを係合するよ
う構成している。すなわち、実質的に平行リンク機構を
採用している。このため、前記治具保持機構に装着され
る治具がその保持する部品の重量により降下した場合、
前記シリンダを駆動させて前記治具が装着される治具保
持機構をその分補正するように上昇させることが出来
る。従って、前記治具保持機構に治具を介して保持され
る部品を所望の状態に保持することが出来、この結果、
部品の重量並びに大きさ等に影響されることなく当該部
品の取付作業を精度よく、しかも自動的に行うことが容
易となるという利点が得られる。
また、前記治具保持機構を揺動可能に構成しているた
め、例えば、乗用自動車の奥側に位置するフロントシー
トのような取付作業が困難な部品の取付作業も容易に行
うことが可能となるという効果も得られる。
め、例えば、乗用自動車の奥側に位置するフロントシー
トのような取付作業が困難な部品の取付作業も容易に行
うことが可能となるという効果も得られる。
以上、本発明について好適な実施例を挙げて説明した
が、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、例
えば、治具保持機構と係合するシリンダを、ボールねじ
とこのボールねじに係合するナット部材とにより代替す
ることも可能である等、本発明の要旨を逸脱しない範囲
において種々の改良並びに設計の変更が可能なことは勿
論である。
が、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、例
えば、治具保持機構と係合するシリンダを、ボールねじ
とこのボールねじに係合するナット部材とにより代替す
ることも可能である等、本発明の要旨を逸脱しない範囲
において種々の改良並びに設計の変更が可能なことは勿
論である。
第１図は本発明に係るロボット装置を配設する作業ステ
ーション装置の斜視図、 第２図は本発明に係るロボット装置の側面図、 第３図は本発明に係るロボット装置の正面図である。 10……作業ステーション、16……車体 18……リヤシート、22……ロボット装置 32……ベース、50……基台 58……保持部材、66……取付部材 64……シリンダ、70……アーム 72……シリンダ、76……治具保持機構
ーション装置の斜視図、 第２図は本発明に係るロボット装置の側面図、 第３図は本発明に係るロボット装置の正面図である。 10……作業ステーション、16……車体 18……リヤシート、22……ロボット装置 32……ベース、50……基台 58……保持部材、66……取付部材 64……シリンダ、70……アーム 72……シリンダ、76……治具保持機構
Claims (3)
- 【請求項１】ロボット本体を構成し且つ旋回自在な取付
部材と、 前記取付部材に、水平方向に指向して揺動自在に係着さ
れた第１リンク部材と、 物品を保持する治具が装着され、前記第１リンク部材に
揺動自在に係着された治具保持機構と、 前記取付部材と治具保持機構とを連結するとともに、前
記第１リンク部材の上方に且つ平行して配設される第２
リンク部材と、 前記ロボット本体を所定方向に変位させるための走行機
構と、 からなり、 前記取付部材と治具保持機構と第１リンク部材と第２リ
ンク部材とにより水平方向に長尺な平行リンクを構成
し、前記第１リンク部材に該第１リンク部材を揺動させ
るための第１アクチュエータを連結し、一方、前記第２
リンク部材は、前記治具保持機構に前記治具を介して保
持された前記物品の下降量を補正すべく該治具保持機構
を上方に揺動させるために、第２アクチュエータと該第
２アクチュエータを介して進退自在なリンク片とからな
ることを特徴とするロボット装置。 - 【請求項２】特許請求の範囲第１項記載の装置におい
て、第２アクチュエータはシリンダからなり、リンク片
は前記シリンダから延在するシリンダロッドからなると
ともに、前記シリンダロッドが治具保持機構に連結され
ることを特徴とするロボット装置。 - 【請求項３】特許請求の範囲第１項記載の装置におい
て、第２アクチュエータは回転駆動源からなり、リンク
片は前記回転駆動源に連結されたボールねじからなると
ともに、前記ボールねじが治具保持機構に連結されるこ
とを特徴とするロボット装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61277611A JPH0683973B2 (ja) | 1986-11-20 | 1986-11-20 | ロボット装置 |
| CA000551059A CA1312349C (en) | 1986-11-08 | 1987-11-04 | Robot apparatus |
| GB8726050A GB2198702B (en) | 1986-11-08 | 1987-11-06 | Robot apparatus |
| US07/117,229 US4875823A (en) | 1986-11-08 | 1987-11-06 | Robot apparatus |
| US07/342,744 US4948329A (en) | 1986-11-08 | 1989-04-25 | Robot apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61277611A JPH0683973B2 (ja) | 1986-11-20 | 1986-11-20 | ロボット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63134182A JPS63134182A (ja) | 1988-06-06 |
| JPH0683973B2 true JPH0683973B2 (ja) | 1994-10-26 |
Family
ID=17585833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61277611A Expired - Fee Related JPH0683973B2 (ja) | 1986-11-08 | 1986-11-20 | ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0683973B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7524661B2 (ja) * | 2020-08-03 | 2024-07-30 | 株式会社ダイフク | 治具ストッカ |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5789578A (en) * | 1980-11-20 | 1982-06-03 | Tokico Ltd | Industrial robot |
| JPS57144680A (en) * | 1981-02-25 | 1982-09-07 | Osaka Transformer Co Ltd | Industrial robot |
-
1986
- 1986-11-20 JP JP61277611A patent/JPH0683973B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63134182A (ja) | 1988-06-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |