JPH0686205B2 - 自走式台車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、たとえば自動車製造工場において自動車を作
業ライン上で搬送するのに利用される自走式台車に関す
るものである。

従来の技術 従来、この種の台車としては、たとえば特公昭53−1527
2号公報に見られる構造が提供されている。さなわち、
レールに車輪を介して支持案内される台車は一定経路上
を走行自在であり、そして走行は、レール間に配設した
チェーンと一体的なトロリのプッシャに、台車側に係合
ドッグを係合させることで行っている。また係合ドッグ
を有する走行体は、台車に対して棒材を上下揺動自在に
取付けている。

発明が解決しようとする問題点 上記の従来形式によると、棒材は強制的に上下揺動させ
るものではないことから、たとえば自動車の下部（車体
下面）に対して作業を行うとき、床側に作業用のピット
を形成したり、あるいは一定経路を床面上方とすべくレ
ールを上位とするための架構を設けたりしなければなら
ず、これらの形成は大がかりになるとともに、作業ライ
ンの変更に容易に対応できない。またチェーンやトロリ
などからなる駆動部の配設も大がかりであり、かつ作業
ラインの変更に容易に対応できない。

本発明の目的とするところは、載置部を昇降し得る形式
でありながら、床側の構造を簡素化し得るとともに、作
業ラインの変更は容易に行える自走式台車を提供する点
にある。

問題点を解決するための手段 上記目的を達成するために本発明の自走式台車は、載置
部を有する本体の前後部それぞれに四連リンク機構から
なる脚部材を上下揺動自在に設けるとともに、これら脚
部材に連動する上下駆動装置を本体に設け、両脚部材の
遊端に走行部枠体を上下方向で相対揺動自在に設けると
ともに、各走行部枠体の複数箇所に走行用車輪を設け、
少なくとも一方の走行部枠体に、走行用車輪を各別に旋
回自在に設けるとともに、各走行用車輪を各別に旋回さ
せる旋回駆動装置と、各走行用車輪を各別に正逆回転さ
せる走行駆動装置とを設けている。

作用 かかる本発明の構成によると、上下駆動装置の作動によ
り脚部材を上下揺動させることで、床面に対して本体を
昇降させ得、これにより床面に対する載置部、すなわち
被搬送物のレベルを任意に変更し得る。また旋回駆動装
置により走行用車輪の向きを本体に対して変えたり、あ
るいは走行駆動装置を正逆駆動することによって、自走
式台車を横移動や旋回動させ得る。

実施例 以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

１は矩形平枠状の本体で、その内部にバッテリ２を収納
自在に構成するとともに、上面の四隅に載置部３を設け
ている。前記本体１の前後部それぞれには上下揺動自在
な脚部材10を介して走行部枠体20が取付けられる。前記
脚部材10は、本体１側のブラケット11と走行部枠体20側
のブラケット12との間に左右一対配設され、それぞれ側
面視で四連リンク機構に形成される。

すなわちブラケット11に、左右方向の横軸13た横ピン14
とを介して連結した上下一対のリンク15,16の遊端を、
横ピン17,18によりブラケット12に上下方向で相対揺動
自在に連結することで形成され、その際に上位となる横
軸13ならびに横ピン17を他の横ピン16,17に対して、本
体１の前面（後面）から或る長さｌだけ前方（後方）に
位置させている。そして前記横軸13を、本体１に取付け
た上下駆動装置19に連動連結している。これにより走行
部枠体20は、上下駆動装置19の作動により脚部材10を上
下揺動させることで水平姿勢を維持しながら昇降し、そ
の際に長さｌによって脚部材10は垂下状に揺動させ得
る。

前記走行部枠体20の前面（後面）にはバンパー21が取付
けられ、また両端（複数箇所）には各別に旋回自在でか
つ各別に正逆駆動自在な走行用車輪22A,22B,22C,22Dが
設けられる。すなわち走行部枠体20の両端には縦軸23を
介して支持部24が各別に旋回自在に取付けられ、これら
縦軸23は走行部枠体20にそれぞれ取付けた旋回駆動装置
25に各別に連動連結する。

前記支持部24には横方向の車輪軸26が回転自在に取付け
られるとともに、車輪軸26は走行部枠体20にそれぞれ取
付けた正逆駆動自在な走行駆動装置27に各別に連動連結
している。そして前記車輪軸26に、走行用車輪22A,22B,
22C,22Dを取付けている。

前記走行部枠体20の下部には左右一対のガイドローラ28
が取付けられ、これらガイドローラ28が案内されるレー
ル４を床５側に取付けている。６は被搬送物の一例であ
る自動車で、本体７には車輪８が取付けてあり、車体７
のシール部7aを介して載置部３に載せられる。

次に上記実施例の自走式台車を使用して自動車６を支持
し搬送する作業を説明する。

通常、シール部7aを載置部３に乗せることで自動車６を
載置してなる自走式台車は第１図〜第４図の実線で示す
ように脚部材10を前後外方で水平状に位置させて、本体
１を最も低い位置にしている。このとき脚部材10の位置
は、上下駆動装置19やストッパ（図示せず）によりロッ
ク状となる。そして前後方向に向けた走行用車輪22A〜2
2Dの全てを走行駆動装置27で強制回転することにより、
あるいは、たとえば前部の二輪22A,22Bを強制回転する
ことにより、自走式台車は、ガイドローラ28がレール４
に案内されて一定経路30上を走行する。

このような走行中において自動車６に対して各種の作業
が遂行される。たとえば第５図に示すように一定経路30
の側方に作業ステーション31があるとき、旋回駆動装置
25を作動させ、支持部材24を介して全ての走行用車輪22
A〜22Dを横方向に向ける。そして走行駆動装置27群を正
駆動または逆駆動することで、自走式台車を左右いずれ
かの方向に横移動させ、いずれかの作業ステーション31
に到着させ得る。

ここで所期の作業を終えた自走式台車は、走行用車輪22
A〜22Dの逆作動で一定経路30に戻されるか、あるいは走
行用車輪22A〜22Dを正向きさせて前進させ、別の作業ス
テーション32に移して作業を行ったのち一定経路30に戻
されたりする。なお一定経路30に対して出たり入ったり
する箇所ではレール４は欠除されている。

一定経路30上の自走式台車を、前述したように横方向に
取出したり直進させたりして旋回作業ステーション33に
位置させる。ここで走行用車輪22A〜22Dを所定の角度に
向けたのち駆動させる。これにより自動車６を旋回させ
ながら、たとえば車体７に対する両面作業を行える。さ
らに一定経路30上の自走式台車は、横移動や旋回動など
の組合せによって、ストレージライン34において自動車
６を横方向にして効率よくストレージし得る。

自動車６の下部、すなわち車体底面や足廻りの作業を行
うとき本体１が上昇される。すなわち上下動装置19を作
動して脚部材10を下方へ揺動させ、第１図、第３図仮想
線に示すように脚部材10を縦向き状態にする。このとき
四連リンク機構により走行部枠体20の水平状態は維持さ
れ、また長さｌによって両リンク15,16は互いに干渉す
ることなく垂下姿勢になる。これにより、たとえば足廻
りステーション35での各種作業を行える。

さらに自動化ステーション36での自動化作業などを終え
た自走式台車は分離部37に達する。ここには上位床部38
（またはリフト装置）が設けられ、これら上位床部38上
に車輪８を接地させることで、第３図仮想線で示すよう
に本体１に対して車体７を上昇させ、載置部３に対して
シール部7aを上方へ離間させる。このように分離させの
ち、自走式台車と自動車６とのいずれか一方を専攻して
走行させ、そして他方を後続走行させればよい。

なお自走式台車の走行制御、ならびに各部の作動制御
は、地上側との間に設けた信号授受などにより自動的に
行われるものである。また脚部材10の揺動固定位置は、
たとえば第１図の仮想線（イ）で示すように傾斜状など
任意に設定できるものである。

上記実施例では、両走行部枠体20のそれぞれに連動する
上下駆動装置19を設けているが、これは上下駆動装置19
を一個設けて両走行部枠体20間をリンク機構などで連動
する形式であってもよい。また上記実施例では、全ての
走行用車輪22A,22B,22C,22Dを各別に旋回自在でかつ各
別に正逆駆動自在としているが、これは、たとえば前部
の二輪22A,22Bのみを各別に旋回自在でかつ各別に正逆
駆動自在としてもよい。

発明の効果 上記構成の本発明によると、上下駆動装置を作動して脚
部材を揺動させることで、床面に対して本体を昇降させ
ることができる。これにより床面に対する被搬送物のレ
ベルを任意に変更でき、被搬送物の下部に対する種々な
作業を、床側にピットや架構を設けることなく容易に行
うことができる。また旋回駆動装置により走行用車輪の
向きを本体に対して変えたり、あるいは走行駆動装置を
正逆駆動することによって、自走式台車を横移動や旋回
動させることができ、これにより各種作業やストレージ
などに好適な姿勢を容易に取ることができる。さらに自
走形式で必要な箇所に簡単なガイド機構を設けるだけで
よく、かつピットや架構が不要であることから、床側の
構造を簡素化できるとともに、作業ラインの変更を容易
に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は側面図、第２
図は平面図、第３図は正面図、第４図は第１図における
IV−IV矢視図、第５図は概略平面図である。 １……本体、２……バッテリ、３……載置部、４……レ
ール、５……床、６……自動車（被搬送物）、８……車
輪、10……脚部材、13……横軸、15,16……リンク、19
……上下駆動装置、20……走行部枠体、22A,22B,22C,22
D……走行用車輪、23……縦軸、24……支持部材、25…
…旋回駆動装置、26……車輪軸、27……走行駆動装置、
28……ガイドローラ、30……一定経路、37……分離部、
38……上位床部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】載置部を有する本体の前後部それぞれに四
   連リンク機構からなる脚部材を上下揺動自在に設けると
   ともに、これら脚部材に連動する上下駆動装置を本体に
   設け、両脚部材の遊端に走行部枠体を上下方向で相対揺
   動自在に設けるとともに、各走行部枠体の複数箇所に走
   行用車輪を設け、少なくとも一方の走行部枠体に、走行
   用車輪を各別に旋回自在に設けるとともに、各走行用車
   輪を各別に旋回させる旋回駆動装置と、各走行用車輪を
   各別に正逆回転させる走行駆動装置とを設けたことを特
   徴とする自走式台車。