JPH0687684B2 - コンバインの自動操向装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はコンバインを稲などの穀稈の条例に自動的に沿
わせて走行する装置に関する。

（従来の技術） 従来のコンバインの自動操向制御は、刈取部の分草杆に
取付けた穀稈追従センサが穀稈の株元に触れると自動的
に片方のクローラにブレーキをかけて機体の進路を変
え、これにより分草杆が穀稈の刈取条例の間を左右いづ
れに片寄ることなく通過するように操向制御する（たと
えば実公昭52−50102号公報）。

（発明が解決しようとする問題点） このように従来は穀稈追従センサが穀稈に触れる度に左
右いづれかのクローラにブレーキがかかってコンバイン
の機体全体が方向旋回するので、走行中煩雑に機体が左
右に振れ不安定で乗り心地が悪いばかりでなく、穀稈追
従センサが穀稈の切株や雑草に触れた場合には重い機体
全体が無駄な旋回をしてしまうという欠点があった。

本発明はこのような従来の欠点を改良するもので、必要
以上に機体を揺動させずに安定して穀稈の条例に沿わせ
ることにより、コンバインの乗り心地と作業性を向上す
ることを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、従来の欠点が刈取部を含めたコンバインの機
体全体を穀稈追従センサが信号を出力する度に無条件に
左右に振るために起こることに着目し、コンバインの車
台に対し刈取部を左右に移動可能に連結して、微小な方
向修正は刈取部だけ移動して済ませ車台の方向旋回は刈
取部の移動だけでは不充分な場合に限り行うように、操
向装置を２段備えに構成する。

すなわち本発明においては左右走行装置を有するコンバ
インの車台上に座席を固定すると共に、車台に対し刈取
部を左右方向に移動可能に連結し、そして刈取部に備え
る穀稈追従センサに基き前記刈取部を車台に対し左右に
移動する刈取部左右移動装置を設け、さらに刈取部が車
台に対し一定距離移動したとき車台に対する刈取部の相
対位置を検出する刈取部位置検出センサに基き前記左右
走行装置の一方への動力の伝達を断つクラッチ機構を設
ける。

（作用） 本発明はこのような構成であるから、穀稈追従センサが
穀稈の株元に触れると刈取部左右移動装置が働いて先ず
刈取部だけが穀稈から離れる方向に車台に対し右か左へ
移動する。

その結果、穀稈追従センサが穀稈から離れると離れた時
点で刈取部は止まるが、一定距離移動してもなお穀稈に
接して離れない場合には刈取部位置検出センサが働き、
クラッチ機構が作動して左右走行装置の一方の動力の伝
達を断つ。

これによりはじめて車台がクラッチの止まった走行装置
を支点に方向旋回し、コンバインの軌道を穀稈の条例に
沿うように修正する。

（実施例） 次に図面に示す本発明の実施例について説明する。

１はコンバインの車台で、その左右に走行装置のクロー
ラ２を１対有する。３は扱胴を装備する脱穀部で車台１
に基軸４を介して左右に回動自在に搭載する。５は基軸
４を中心とする円弧状の軌条で、その上を脱穀部３の機
底に備える滑車６が転動する。

７は刈取部で脱穀部３の前部に架設する横軸８を支点に
昇降自在に連結する。９は刈取部７を昇降する刈取部昇
降用油圧シリンダである。

10は刈刃、11は分草カバー、12は分草杆、13は掻込みチ
ェン、14は穀稈搬送チェンをそれぞれ示し、刈刃10で刈
取った穀稈は掻込みチェン13から穀稈搬送チェン14を経
て脱穀部３に送り込まれ脱穀する。15は穀稈を扱胴に供
給する挟持チェンである。

16は運転者の座席で車台１に固定する。

そして穀稈追従センサＳを座席16より反対側の分草杆12
の先端に止着し、その三日月形のアクチュエータ17の左
右端を分草カバー11より突出させる。

18は車台１と脱穀部３との間に介装する復動型の刈取部
左右移動用油圧シリンダで、刈取部左右移動装置に相当
する。この刈取部左右移動用油圧シリンダ18の油出入口
を電磁式方向切換弁19を経て油圧ポンプ20に接続すると
共に、穀稈追従センサＳを前記切換弁19に接続する。21
は油圧タンク、22はリリーフ弁である。

23は車台１の定位置に設置したスプリングセンタ式方向
切換弁で、その弁操向杆24に刈取部位置検出センサとし
て左右相対する１対の位置検出ピン25をそれぞれ連杆26
を介して連結し、脱穀部３の機底より垂下する突起27を
左右の位置検出ピン25、25の中間にのぞませる。28は緊
張ばねで、車台１と連杆26の下端との間に１本づつ張り
わたし、その同じ強さのばね力により左右の弁操作杆24
を中央に向けて付勢し方向切換弁23を中立位置に復帰さ
せる。

29は車台１の底面に連設したミッションケースで左右の
クローラ２の駆動輪30に動力を左右個別に切入自在に伝
達するクラッチ機構を内装する。31は前記クラッチ機構
を作動する作動杆で、その一端に槓杆32を介して座席16
付近の左右操作レバー33のワイヤ34と、１対のクラッチ
操作用油圧シリンダ35をそれぞれ連結し、油圧シリンダ
35、35は方向切換弁23を経て前記の油圧ポンプ20に接続
する。

しかしてコンバインを走行して刈取り脱穀中に穀稈追従
センサＳのアクチュエータ17の一端たとえば左側の先端
が穀稈の株元に触れてその中心軸を支点に旋回すると、
センサＳに内蔵する２個の接点のうち１個が閉じて穀稈
感知信号を出力する。これにより方向切換弁19が切換わ
り油圧シリンダ18が伸長して脱穀部３と刈取部７は基軸
４を支点にセンサＳが穀稈から離れる方向に、つまり右
へ回転する（第２図仮想線）。

その結果、アクチュエータ17が穀稈から離れるとセンサ
Ｓの接点が開いて信号出力がオフになり、これにより油
圧シリンダ18の伸長が停止してコンバインは脱穀部３と
刈取部７を車台１の前後方向に対し傾斜した状態で直進
する。

このように微小な方向修正は刈取部左右移動用油圧シリ
ンダ18を伸長または縮小することにより脱穀部３と刈取
部７を基軸４を支点に一体的に旋回して行う。

しかし刈取部７を旋回してもセンサＳのアクチュエータ
17が穀稈に触れたまま離れず穀稈感知信号が出力し続け
て脱穀部３の突起27が右または左の位置検出ピン25に当
ると、連杆26が緊張ばね28に抗して傾き弁操作杆24を牽
引して方向切換弁23を切り換える。これによりクラッチ
操作用油圧シリンダ35が駆動し槓杆32を介し作動杆31を
回転してクラッチ機構を作動し、駆動輪30への動力の伝
達を断つ。

このためコンバインは動力を断たれた側のクローラ２を
支点に方向を旋回し、その結果アクチュエータ17が穀稈
から離れると再び動力がつながって左右両方のクローラ
２が駆動したコンバインは直進する。

手動で機体の方向を変更する場合は左右の操向レバー33
を適宜倒してワイヤ34を引きクラッチ操作する。

自動操向の場合でも手動操向の場合でもクローラ２への
動力伝達を断つだけでなく、クラッチを切った側のクロ
ーラにさらにブレーキをかければ機体の旋回半径を縮小
できる。

なお脱穀部３は車台１に固定し刈取部７だけを車台１に
対し左右に移動可能に連結してもよく、移動の仕方も左
右へ直線往復動させてもよい。

また、実施例では、刈取部位置検出センサとして位置検
出ピン25を使用し、脱穀部側の突起27とこの車台側の位
置検出ピン25との接触により両者の相対位置関係を検出
したが、刈取部位置検出センサとしてポテンショメータ
や光電素子のような電気的な位置検出手段を用いてもよ
いことはいうまでもない。

（発明の効果） これを要するに本発明では、穀稈追従センサが穀稈に触
れたら先ず刈取部７を右か左に移動し、それでも分草杆
が穀稈に当って踏み倒すおそれがある場合に、はじめて
左右走行装置の一方の動力の伝達を断って機体全体を旋
回するので、穀稈追従センサが切株等の異物に触れた場
合には刈取部７だけが逃げて機体は直進し、いたづらに
旋回はしないため乗り心地が向上するばかりでなく、従
来のジグザグ進行が改善されコンバインの運行軌跡が滑
らかになるため、燃費も向上するという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を実施したコンバインの全体側面図、第
２図はその作用を説明するための一部省略平面図、第３
図はその要部を拡大して示す機構図である。 １は車台、３は脱穀部、７は刈取部、Ｓは穀稈追従セン
サ、４は基軸、18は刈取部左右移動用油圧シリンダ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右走行装置を有するコンバインの車台上
   に座席を固定すると共に、車台に対し刈取部を左右方向
   に移動可能に連結し、そして刈取部に備える穀稈追従セ
   ンサに基き前記刈取部を車台に対し左右に移動する刈取
   部左右移動装置を設け、さらに刈取部が車台に対し一定
   距離移動したとき車台に対する刈取部の相対位置を検出
   する刈取部位置検出センサに基き前記左右走行装置の一
   方への動力の伝達を断つクラッチ機構を設けることを特
   徴とするコンバインの自動操向装置。