JPH068815A - 目標スリップ率補正装置 - Google Patents
目標スリップ率補正装置Info
- Publication number
- JPH068815A JPH068815A JP16927092A JP16927092A JPH068815A JP H068815 A JPH068815 A JP H068815A JP 16927092 A JP16927092 A JP 16927092A JP 16927092 A JP16927092 A JP 16927092A JP H068815 A JPH068815 A JP H068815A
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- JP
- Japan
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- road surface
- slip ratio
- target slip
- friction coefficient
- surface friction
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Abstract
(57)【要約】
【目的】路面状況の変化に対して車体の円滑な走行状態
を維持することのできる目標スリップ率補正装置を提供
することを目的とする。 【構成】目標スリップ率補正装置３０では、各センサ１
８、２０、２２からの出力を基にして路面摩擦係数演算
回路３２で路面摩擦係数を演算し、この路面摩擦係数の
変化率に応じて補正係数決定回路３４で補正係数を演算
するとともに、目標スリップ率演算回路４０では路面摩
擦係数の値に基づいて目標スリップ率を設定し、補正係
数を乗じて前記目標スリップ率を補正することにより、
路面状況に大きな変化があっても車体の良好な走行状態
が維持される。
を維持することのできる目標スリップ率補正装置を提供
することを目的とする。 【構成】目標スリップ率補正装置３０では、各センサ１
８、２０、２２からの出力を基にして路面摩擦係数演算
回路３２で路面摩擦係数を演算し、この路面摩擦係数の
変化率に応じて補正係数決定回路３４で補正係数を演算
するとともに、目標スリップ率演算回路４０では路面摩
擦係数の値に基づいて目標スリップ率を設定し、補正係
数を乗じて前記目標スリップ率を補正することにより、
路面状況に大きな変化があっても車体の良好な走行状態
が維持される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動二輪車、あるいは
自動車等に搭載され、車体の最適な制動力あるいは駆動
力を付与することのできる目標スリップ率を補正するた
めの目標スリップ率補正装置に関する。
自動車等に搭載され、車体の最適な制動力あるいは駆動
力を付与することのできる目標スリップ率を補正するた
めの目標スリップ率補正装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車や自動二輪車等において、例え
ば、制動中の車両の車輪速度を車体速度と比較して制御
する、所謂、ブレーキ制御装置が使用されている。この
ブレーキ制御装置では、車輪速度および車体速度よりス
リップ率を求め、このスリップ率が最適な制動を行う目
標スリップ率以上となった際、ブレーキ油圧力を減少さ
せることにより車輪速度を制御してスリップ率を低下さ
せ、良好な制動力を得るようにしている。この場合、前
記目標スリップ率は、路面の摩擦係数に応じて設定され
る。
ば、制動中の車両の車輪速度を車体速度と比較して制御
する、所謂、ブレーキ制御装置が使用されている。この
ブレーキ制御装置では、車輪速度および車体速度よりス
リップ率を求め、このスリップ率が最適な制動を行う目
標スリップ率以上となった際、ブレーキ油圧力を減少さ
せることにより車輪速度を制御してスリップ率を低下さ
せ、良好な制動力を得るようにしている。この場合、前
記目標スリップ率は、路面の摩擦係数に応じて設定され
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、実際の走行
路では、路面状況の変化に伴って路面摩擦係数μが大き
く変化する場合がある。例えば、アイスバーン等の低摩
擦係数の路面（以下、低μ路という）とアスファルト路
面等の高摩擦係数の路面（以下、高μ路という）とで
は、スリップ状態が異なる。従って、例えば、路面状態
が低μ路から高μ路に変化するような路面（所謂、μジ
ャンプ路面）に対して目標スリップ率を変更した際、制
動力の変動幅を大きくするため、振動発生などのブレー
キフィーリングが悪化するという問題がある。この問題
を解決する方法として特開昭６２−１９４９６３号の様
に前後輪の制動力の変調制御を個別に行う方式も提案さ
れているが、路面μの急激な変化に伴い、制動力の変動
幅が大きくなるという問題があった。
路では、路面状況の変化に伴って路面摩擦係数μが大き
く変化する場合がある。例えば、アイスバーン等の低摩
擦係数の路面（以下、低μ路という）とアスファルト路
面等の高摩擦係数の路面（以下、高μ路という）とで
は、スリップ状態が異なる。従って、例えば、路面状態
が低μ路から高μ路に変化するような路面（所謂、μジ
ャンプ路面）に対して目標スリップ率を変更した際、制
動力の変動幅を大きくするため、振動発生などのブレー
キフィーリングが悪化するという問題がある。この問題
を解決する方法として特開昭６２−１９４９６３号の様
に前後輪の制動力の変調制御を個別に行う方式も提案さ
れているが、路面μの急激な変化に伴い、制動力の変動
幅が大きくなるという問題があった。
【０００４】本発明は、この種の不都合を解決するため
になされたものであって、路面状況の変化に対して車体
の円滑な走行状態を維持することのできる目標スリップ
率補正装置を提供することを目的とする。
になされたものであって、路面状況の変化に対して車体
の円滑な走行状態を維持することのできる目標スリップ
率補正装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、車両の制動力あるいは駆動力を制御す
るための目標スリップ率を補正する装置であって、車輪
回転速度と車体加減速度から路面摩擦係数を算出する路
面摩擦係数算出手段と、前記路面摩擦係数の変化率を求
める変化率算出手段と、前記変化率に対する目標スリッ
プ率の補正係数を記憶する補正係数記憶手段と、を備
え、前記補正係数に基づき、予め設定された目標スリッ
プ率を補正することを特徴する。
めに、本発明は、車両の制動力あるいは駆動力を制御す
るための目標スリップ率を補正する装置であって、車輪
回転速度と車体加減速度から路面摩擦係数を算出する路
面摩擦係数算出手段と、前記路面摩擦係数の変化率を求
める変化率算出手段と、前記変化率に対する目標スリッ
プ率の補正係数を記憶する補正係数記憶手段と、を備
え、前記補正係数に基づき、予め設定された目標スリッ
プ率を補正することを特徴する。
【０００６】
【作用】本発明に係る目標スリップ率補正装置では、路
面摩擦係数算出手段で算出された路面摩擦係数の変化率
を求め、補正係数記憶手段に記憶された目標スリップ率
の補正係数を前記変化率に基づいて求め、前記補正係数
に基づいて目標スリップ率を補正する。したがって、路
面摩擦係数が大きく変化した場合（μジャンプ路面）で
あっても、前記補正係数により目標スリップ率を大きく
変更させることがないので、制動力が大幅に増大、もし
くは減少することなく、良好な走行状態を維持する。
面摩擦係数算出手段で算出された路面摩擦係数の変化率
を求め、補正係数記憶手段に記憶された目標スリップ率
の補正係数を前記変化率に基づいて求め、前記補正係数
に基づいて目標スリップ率を補正する。したがって、路
面摩擦係数が大きく変化した場合（μジャンプ路面）で
あっても、前記補正係数により目標スリップ率を大きく
変更させることがないので、制動力が大幅に増大、もし
くは減少することなく、良好な走行状態を維持する。
【０００７】
【実施例】本発明に係る目標スリップ率補正装置につい
て、好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以
下詳細に説明する。
て、好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以
下詳細に説明する。
【０００８】先ず、第１実施例として、路面摩擦係数μ
の変化率に基づいて目標スリップ率Ｓ０を補正する目標
スリップ率補正装置を説明する。
の変化率に基づいて目標スリップ率Ｓ０を補正する目標
スリップ率補正装置を説明する。
【０００９】図２において、参照符号１０は、自動二輪
車を示し、この自動二輪車１０は、本体部１２と前輪部
（従動輪）１４と後輪部（駆動輪）１６とを備える。前
記前輪部１４と後輪部１６には、それぞれロータリエン
コーダ等からなる従動輪回転速度検出センサ１８と駆動
輪回転速度検出センサ２０が配設されるとともに、本体
部１２に車体加減速度検出センサ２２が設けられてい
る。前記センサ１８、２０、２２は、コントロールユニ
ット２４に接続され、これらによって、図１に示す目標
スリップ率補正装置３０が構成されている。
車を示し、この自動二輪車１０は、本体部１２と前輪部
（従動輪）１４と後輪部（駆動輪）１６とを備える。前
記前輪部１４と後輪部１６には、それぞれロータリエン
コーダ等からなる従動輪回転速度検出センサ１８と駆動
輪回転速度検出センサ２０が配設されるとともに、本体
部１２に車体加減速度検出センサ２２が設けられてい
る。前記センサ１８、２０、２２は、コントロールユニ
ット２４に接続され、これらによって、図１に示す目標
スリップ率補正装置３０が構成されている。
【００１０】前記コントロールユニット２４は、従動輪
回転速度検出センサ１８と駆動輪回転速度検出センサ２
０の出力信号から前輪部１４と後輪部１６の車輪回転速
度、車輪回転加減速度を求めるとともに、車体加減速度
検出センサ２２の出力信号から車体加速度を求め、前記
車体加減速度と車輪回転速度から推定車体速度およびス
リップ率を演算し、前記スリップ率と車体加減速度に基
づいてそれぞれの車輪の路面摩擦係数μを求める路面摩
擦係数演算回路３２と、前記路面摩擦係数μの変化率を
求め、目標スリップ率Ｓ０の補正係数ηｊを決定する補
正係数決定回路３４と、前記路面摩擦係数μの変化率に
応じて補正係数ηｊを決定するテーブルが記憶されてい
るルックアップテーブル（以下、ＬＵＴという）３６
と、前回に演算された路面摩擦係数μを記憶しておく路
面摩擦係数記憶回路３８と、前記路面摩擦係数μと前記
補正係数ηｊから目標スリップ率Ｓ０を補正する目標ス
リップ率演算回路４０とを備える。
回転速度検出センサ１８と駆動輪回転速度検出センサ２
０の出力信号から前輪部１４と後輪部１６の車輪回転速
度、車輪回転加減速度を求めるとともに、車体加減速度
検出センサ２２の出力信号から車体加速度を求め、前記
車体加減速度と車輪回転速度から推定車体速度およびス
リップ率を演算し、前記スリップ率と車体加減速度に基
づいてそれぞれの車輪の路面摩擦係数μを求める路面摩
擦係数演算回路３２と、前記路面摩擦係数μの変化率を
求め、目標スリップ率Ｓ０の補正係数ηｊを決定する補
正係数決定回路３４と、前記路面摩擦係数μの変化率に
応じて補正係数ηｊを決定するテーブルが記憶されてい
るルックアップテーブル（以下、ＬＵＴという）３６
と、前回に演算された路面摩擦係数μを記憶しておく路
面摩擦係数記憶回路３８と、前記路面摩擦係数μと前記
補正係数ηｊから目標スリップ率Ｓ０を補正する目標ス
リップ率演算回路４０とを備える。
【００１１】ここでは、先ず、従動輪（前輪部１４）側
の目標スリップ率Ｓ０に対する補正係数ηｊの求め方
を、図３を参照して説明する。なお、従動輪と駆動輪の
補正係数ηｊをそれぞれ独立に求めることができる。目
標スリップ率補正装置３０は、所定の演算周期ｔ毎に以
下のようにして補正係数ηｊ（ｎ）を求める。ここで、
（ｎ）は、ｎ回目の演算における値を示す。
の目標スリップ率Ｓ０に対する補正係数ηｊの求め方
を、図３を参照して説明する。なお、従動輪と駆動輪の
補正係数ηｊをそれぞれ独立に求めることができる。目
標スリップ率補正装置３０は、所定の演算周期ｔ毎に以
下のようにして補正係数ηｊ（ｎ）を求める。ここで、
（ｎ）は、ｎ回目の演算における値を示す。
【００１２】先ず、自動二輪車１０の走行中において、
前輪部１４に配設された従動輪回転速度検出センサ１８
は、従動輪（前輪部１４）の回転をパルス信号として検
出し、路面摩擦係数演算回路３２に出力する。また、車
体加減速度検出センサ２２は、車体加減速度を路面摩擦
係数演算回路３２に出力する。ここで、前記路面摩擦係
数演算回路３２では、従動輪回転速度検出センサ１８か
らの信号に基づき、車輪回転速度、車輪回転加減速度を
求めるとともに、車体加減速度検出センサ２２からの信
号に基づく車体加減速度と前記車輪回転速度から推定車
体速度とスリップ率を求める。そして、反対側（後輪部
１６側）のスリップ率と車体加減速度に基づいて路面摩
擦係数μ（ｎ）が求められる。この場合、車体加減速度
は車体全体の路面摩擦係数μに比例しているため、反対
側の後輪部１６の制動分を差し引いて前輪部１４の路面
摩擦係数μ（ｎ）を求めている。このようにして求めら
れた前記路面摩擦係数μ（ｎ）は、補正係数決定回路３
４と路面摩擦係数記憶回路３８と目標スリップ率演算回
路４０とにそれぞれ出力される。
前輪部１４に配設された従動輪回転速度検出センサ１８
は、従動輪（前輪部１４）の回転をパルス信号として検
出し、路面摩擦係数演算回路３２に出力する。また、車
体加減速度検出センサ２２は、車体加減速度を路面摩擦
係数演算回路３２に出力する。ここで、前記路面摩擦係
数演算回路３２では、従動輪回転速度検出センサ１８か
らの信号に基づき、車輪回転速度、車輪回転加減速度を
求めるとともに、車体加減速度検出センサ２２からの信
号に基づく車体加減速度と前記車輪回転速度から推定車
体速度とスリップ率を求める。そして、反対側（後輪部
１６側）のスリップ率と車体加減速度に基づいて路面摩
擦係数μ（ｎ）が求められる。この場合、車体加減速度
は車体全体の路面摩擦係数μに比例しているため、反対
側の後輪部１６の制動分を差し引いて前輪部１４の路面
摩擦係数μ（ｎ）を求めている。このようにして求めら
れた前記路面摩擦係数μ（ｎ）は、補正係数決定回路３
４と路面摩擦係数記憶回路３８と目標スリップ率演算回
路４０とにそれぞれ出力される。
【００１３】補正係数決定回路３４では、路面摩擦係数
記憶回路３８から前回の演算で求められた路面摩擦係数
μ（ｎ−１）を読みだし、路面摩擦係数μの変化率、す
なわち、μ（ｎ）／μ（ｎ−１）を求める。続いて、Ｌ
ＵＴ３６に基づき（図３参照）、μ（ｎ）／μ（ｎ−
１）の値とμ（ｎ−１）の値から、補正係数ηｊ（ｎ）
を求める。
記憶回路３８から前回の演算で求められた路面摩擦係数
μ（ｎ−１）を読みだし、路面摩擦係数μの変化率、す
なわち、μ（ｎ）／μ（ｎ−１）を求める。続いて、Ｌ
ＵＴ３６に基づき（図３参照）、μ（ｎ）／μ（ｎ−
１）の値とμ（ｎ−１）の値から、補正係数ηｊ（ｎ）
を求める。
【００１４】この補正係数ηｊ（ｎ）を目標スリップ率
演算回路４０に出力する。
演算回路４０に出力する。
【００１５】目標スリップ率演算回路４０では、路面摩
擦係数μ（ｎ）を用いて次のような演算を行う。
擦係数μ（ｎ）を用いて次のような演算を行う。
【００１６】 Ｓ１（ｎ）＝ｆ（μ（ｎ））×Ｓ０（ｎ−１） ここで、ｆ（μ）は図４において二点鎖線に示すように
変化する関数、Ｓ０（ｎ−１）はｎ−１回目の演算で求
められた目標スリップ率、Ｓ１（ｎ）はｎ回目の演算で
求められた仮目標スリップ率である。
変化する関数、Ｓ０（ｎ−１）はｎ−１回目の演算で求
められた目標スリップ率、Ｓ１（ｎ）はｎ回目の演算で
求められた仮目標スリップ率である。
【００１７】したがって、図４に示すように、路面摩擦
係数μ（ｎ）の路面状況の場合に最大の制動力を得るこ
とのできるスリップ率の関係を表した関数ｆ（μ）を目
標スリップ率Ｓ０（ｎ−１）に乗ずることにより、路面
状況に応じて最大の制動力が得られる仮目標スリップ率
Ｓ１（ｎ）を設定することができる。
係数μ（ｎ）の路面状況の場合に最大の制動力を得るこ
とのできるスリップ率の関係を表した関数ｆ（μ）を目
標スリップ率Ｓ０（ｎ−１）に乗ずることにより、路面
状況に応じて最大の制動力が得られる仮目標スリップ率
Ｓ１（ｎ）を設定することができる。
【００１８】続いて、この仮目標スリップ率Ｓ１（ｎ）
に前記補正係数ηｊ（ｎ）が乗ぜられる。
に前記補正係数ηｊ（ｎ）が乗ぜられる。
【００１９】Ｓ０（ｎ）＝ｋ×ηｊ（ｎ）×Ｓ１（ｎ） ここで、ｋは定数である。
【００２０】この場合、例えば、車体が低μ路から高μ
路に変化する路面を走行する場合、変わり目の所でμジ
ャンプ路面となり、図４の破線（矢印Ａ）に示すように
大幅に制動力が上昇するおそれがあるが、補正係数ηｊ
（ｎ）を乗ずることにより、目標スリップ率を図４の実
線（矢印Ｂ）のように引き下げ、制動力が大幅に変化す
ることを阻止できる。したがって、このように新しい目
標スリップ率Ｓ０（ｎ）を求めることにより、路面状況
の変化に拘らず、車体の円滑な走行を維持することが可
能となる。
路に変化する路面を走行する場合、変わり目の所でμジ
ャンプ路面となり、図４の破線（矢印Ａ）に示すように
大幅に制動力が上昇するおそれがあるが、補正係数ηｊ
（ｎ）を乗ずることにより、目標スリップ率を図４の実
線（矢印Ｂ）のように引き下げ、制動力が大幅に変化す
ることを阻止できる。したがって、このように新しい目
標スリップ率Ｓ０（ｎ）を求めることにより、路面状況
の変化に拘らず、車体の円滑な走行を維持することが可
能となる。
【００２１】このように本実施例における目標スリップ
率補正装置３０では、関数ｆ（μ）によって路面摩擦係
数μ（ｎ）の路面における最大の制動力が得られる仮目
標スリップ率Ｓ１（ｎ）を求めることにより、路面状況
に応じて最大の制動力が得られるようにブレーキ制御で
きるとともに、路面摩擦係数μの変化率μ（ｎ）／μ
（ｎ−１）が大きい場合に、補正係数ηｊ（ｎ）を乗ず
ることにより、車体の制動力等が大きく変化することを
阻止し、車体の円滑な走行状態を維持することができ
る。また、前記路面摩擦係数μの変化率μ（ｎ）／μ
（ｎ−１）に応じてＬＵＴ３６に設定されたテーブルを
さらに細分化すれば、一層円滑な制御が可能となる。
率補正装置３０では、関数ｆ（μ）によって路面摩擦係
数μ（ｎ）の路面における最大の制動力が得られる仮目
標スリップ率Ｓ１（ｎ）を求めることにより、路面状況
に応じて最大の制動力が得られるようにブレーキ制御で
きるとともに、路面摩擦係数μの変化率μ（ｎ）／μ
（ｎ−１）が大きい場合に、補正係数ηｊ（ｎ）を乗ず
ることにより、車体の制動力等が大きく変化することを
阻止し、車体の円滑な走行状態を維持することができ
る。また、前記路面摩擦係数μの変化率μ（ｎ）／μ
（ｎ−１）に応じてＬＵＴ３６に設定されたテーブルを
さらに細分化すれば、一層円滑な制御が可能となる。
【００２２】なお、本実施例では、ブレーキ制動の場合
について説明したが、駆動力制御装置でも同様に目標ス
リップ率の補正を行うことができる。
について説明したが、駆動力制御装置でも同様に目標ス
リップ率の補正を行うことができる。
【００２３】
【発明の効果】本発明に係る目標スリップ率補正装置に
よれば、以下の効果が得られる。
よれば、以下の効果が得られる。
【００２４】すなわち、路面状況の変化率に応じて目標
スリップ率を補正することにより、前記路面状況の変化
によらず円滑な走行状態を維持することができる。
スリップ率を補正することにより、前記路面状況の変化
によらず円滑な走行状態を維持することができる。
【図１】本発明に係る目標スリップ率補正装置の全体構
成図である。
成図である。
【図２】本発明に係る目標スリップ率補正装置を搭載し
た自動二輪車の説明図である。
た自動二輪車の説明図である。
【図３】本発明に係る目標スリップ率補正装置におい
て、補正係数を決定するために使用されるテーブルの説
明図である。
て、補正係数を決定するために使用されるテーブルの説
明図である。
【図４】本発明に係る目標スリップ率補正装置における
目標スリップ率の更新状態の説明図である。
目標スリップ率の更新状態の説明図である。
１０…自動二輪車 １２…本体部 １４…前輪部 １６…後輪部 １８…従動輪回転速度検出センサ ２０…駆動輪回転速度検出センサ ２２…車体加減速度検出センサ ３０…目標スリップ率補正装置 ３２…路面摩擦係数演算回路 ３４…補正係数決定回路 ３６…ルックアップテーブル ３８…路面摩擦係数記憶回路 ４０…目標スリップ率演算回路
Claims (1)
- 【請求項１】車両の制動力あるいは駆動力を制御するた
めの目標スリップ率を補正する装置であって、 車輪回転速度と車体加減速度から路面摩擦係数を算出す
る路面摩擦係数算出手段と、 前記路面摩擦係数の変化率を求める変化率算出手段と、 前記変化率に対する目標スリップ率の補正係数を記憶す
る補正係数記憶手段と、 を備え、前記補正係数に基づき、予め設定された目標ス
リップ率を補正することを特徴する目標スリップ率補正
装置。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16927092A JPH068815A (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | 目標スリップ率補正装置 |
| DE69332389T DE69332389T2 (de) | 1992-06-24 | 1993-06-23 | Vorrichtung zum Abschätzen der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges |
| DE69328393T DE69328393T2 (de) | 1992-06-24 | 1993-06-23 | Bremssteuerungssystem |
| EP99112188A EP0943516B1 (en) | 1992-06-24 | 1993-06-23 | Device for estimating the velocity of a vehicle |
| EP99112189A EP0943517B1 (en) | 1992-06-24 | 1993-06-23 | Device for determining the banking angle of a vehicle |
| EP93110040A EP0575991B1 (en) | 1992-06-24 | 1993-06-23 | Brake control system |
| DE69331838T DE69331838T2 (de) | 1992-06-24 | 1993-06-23 | Vorrichtung zum Berechnen des Schräglagenwinkels eines Fahrzeugs |
| US08/080,786 US5411325A (en) | 1992-06-24 | 1993-06-24 | Two wheeled vehicle braking system using a target slippage ratio for control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16927092A JPH068815A (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | 目標スリップ率補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH068815A true JPH068815A (ja) | 1994-01-18 |
Family
ID=15883397
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16927092A Pending JPH068815A (ja) | 1992-06-24 | 1992-06-26 | 目標スリップ率補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH068815A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08207737A (ja) * | 1994-11-28 | 1996-08-13 | Aisin Seiki Co Ltd | 車輪ブレ−キ圧制御装置 |
| US6033123A (en) * | 1997-09-22 | 2000-03-07 | Nsk Ltd. | Tapered roller bearing |
| JP2007022491A (ja) * | 2005-07-21 | 2007-02-01 | Advics:Kk | 自動二輪車両におけるａｂｓ制御装置 |
| JP2010095098A (ja) * | 2008-10-15 | 2010-04-30 | Nissan Motor Co Ltd | 制動制御装置及び制動方法 |
| JP2010095099A (ja) * | 2008-10-15 | 2010-04-30 | Nissan Motor Co Ltd | 制動制御装置及び制動方法 |
| CN115856260A (zh) * | 2022-12-23 | 2023-03-28 | 上海航天控制技术研究所 | 一种基于多传感器融合的星表可通过性预测方法 |
-
1992
- 1992-06-26 JP JP16927092A patent/JPH068815A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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