JPH069080B2 - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 この発明は、車両に搭載されて乗員に対して経路案内を
行なう装置に関する。

《発明の背景》 車両用経路案内装置において、出発交差点から目的交差
点へ至る最短経路の設定作業を、自動化しようとする要
望がある。

従来ＥＤＷＡＲＤ．Ｆ．ＭＯＯＲＥ著「The Shortest P
ath Through a Maze」や、運輸経済研究センター著「デ
ユアルモードバスシステム導入の可能性に関する研究調
査報告書」には、最短経路検索に関する幾つかの記述が
見られる。

しかし、これらの文献に記載された短絡経路検索処理
は、未だ概念的な内容にとどまり、国道，県道，私道，
等々のような重要度の異なる道路が混在する実際の道路
地図にそのまま適用することはできず、実用に供し得る
に至っていない。

《発明の目的》 この発明の目的は、国道，県道，私道，等々のような重
要度の異なる道路が混在する具体的な道路に適用した場
合に、一定の条件の下に、出発交差点から目的交差点へ
至る最短経路を、重要道路を通過することを条件の下に
自動設定が可能な車両用経路案内装置を提供することに
ある。

《発明の構成》 第１のクレーム対応図を参照して本発明の構成を説明す
る。

同図において、第１の記憶手段ａには、各交差点毎に、
重要道路同士が交差する重要交差点か否かの交差点種別
及びその位置座標が記憶されている。

第２の記憶手段ｂには、各重要交差点毎に、それに隣接
する重要交差点及びそれまでの区間道程が記憶されてい
る。

第３の記憶手段ｃには、各交差点毎に、それに隣接する
交差点及びそれまでの区間道程が記憶されている。

第４の記憶手段ｄには、隣接重要交差点間を結ぶ重要道
路上の非重要交差点列が記憶されている。

経路端交差点選択手段ｅは、出発地，目的地の位置座標
が与えられると、第１の記憶手段ａを参照して、出発
地，目的地に最寄りの交差点を出発交差点，目的交差点
としてそれぞれ選択する。

主要経路端選択手段ｆは、選択された出発交差点，目的
交差点に基づき、第１の記憶手段ａを参照して、出発交
差点，目的交差点に最寄りの交差点をそれぞれ出発重要
交差点，目的重要交差点としてそれぞれ選択する。

経路始端部検索手段ｇは、選択された出発交差点，出発
重要交差点に基づき、第３の記憶手段ｃを参照して、出
発交差点から出発重要交差点へ至る最短経路を一定の条
件の下に検索する。

結路主要部検索手段ｈは、選択された出発重要交差点，
目的重要交差点に基づき、第２の記憶手段を参照して、
出発重要交差点から目的重要交差点へ至る最短経路を一
定の条件の下に検索するとともに、得られた重要交差点
列の隣接交差点間を、第２の記憶手段ｂから読み出した
非重要交差点列で補間する。

経路終端部検索手段ｉは、選択された目的重要交差点，
目的交差点に基づき、第３の記憶手段ｃを参照して、目
的重要交差点から目的交差点へ至る最短経路を一定の条
件の下に検索する。

部分経路結合手段ｊは、各検索された経路始端部，主要
部及び終端部を順に結合して案内経路を完成する。

《実施例の説明》 まず最初に、本実施例装置のハードウエア構成を、第２
図を参照しながら説明する。

同図に示す如く、この車載装置はマイクロプロセッサを
中心として構成されるＣＰＵ１，各種制御用システムプ
ログラムを記憶させたシステムＲＯＭ２及びワーキング
エリアなどとして使用されるＲＡＭ３からなるストアー
ドプログラム方式の制御装置を主体として構成されてい
る。

そして、システムＲＯＭ２に記憶された各種の制御プロ
グラム（詳細は後述）をＣＰＵ１で実行させることによ
って、第１０図のゼネラルフローチャートに示されるよ
うに、各種の機能が実現される。

走行中必要とされる現在位置座標（Ｘ，Ｙ）及び走行距
離∫△Ｄの検出は、一定距離△Ｄ走行毎に距離センサ４
から得られる割込パルスに応答して、ＣＰＵ１で現在地
算出処理（第２３図参照）を実行させ、方位センサ５か
ら得られる車両方位θを用いた単位ベクトル加算処理，
及び単位距離△Ｄの単純積算処理によって行なわれる。

運転者に対しての案内情報伝達は、ビデオＲＡＭ６，Ｃ
ＲＴ７を主体としてＶＤＴ（Visual Display Termina
l）（第３図参照）によって視覚的に行なわれる。

装置に対する各種の指令は、テンキー等からなる入力操
作部８、あるいは第３図に示されるように、ＶＤＴ９の
前面に取付けられた公知の透明操作パネル１０を用いて
行なわれる。

第３図に示す如く、透明操作パネル１０が指先等で押圧
されると、ＣＰＵ１では操作パネルインターフェイス１
１を介して、当該押圧部位を検出可能になっている。

道路地図，交差点等の各種情報の記憶は、外部メモリ１
２によって行なわれている。

第４Ｂ図に示されるように、外部メモリ１２内には、基
準となる道路地図（第４Ａ図参照）を縦横に区画して得
られた各ブロック（０，０）〜（２，２）に対応して、
複数のブロックエリアが設けられている。

各ブロックエリアは、更に当該ブロックに含まれる各交
差点に対応した複数の交差点Ｎｏ．エリア（１〜８），
（９〜１１），（１２〜１８）等に分割されている。

各交差点Ｎｏ．エリアには、当該交差点のＸ，Ｙ座標情
報エリア，隣接交差点Ｎｏ．エリア，隣接交差点までの
道程情報エリア，隣接交差点への方位情報エリア，交差
点名称情報エリア，フラグエリアおよびインター番号エ
リアが設けられている。

フラグエリアには、高速道上フラグ，立体交差フラグ，
高速インター上フラグ，高速道路への接続道路上フラ
グ，交差点名称在りフラグ，高速インター出口フラグ，
高速インター入口フラグのほか、特にこの発明に関連し
て国道等の重要度の高い道路同士が交差する重要交差点
であることを示すフラグ（重要交差点フラグ）が設けら
れている。

更に、外部メモリ１２内には、第４Ｂ図に示される全交
差点に関する情報のほかに、第４Ｃ図に示されるよう
に、重要度の高い道路同士が交差する重要交差点のみに
関する幾つかの情報が記憶されている。

すなわち、このエリアは各中心重要交差点毎のエリアに
区画されており、各々のエリアには、隣接重要交差点Ｎ
ｏ．情報，隣接重要交差点間に挟まれた非重要交差点列
情報，隣接重要交差点までの道程情報がそれぞれ記憶さ
れている。

第４Ｃ図及び第４Ｄ図を参照して明らかなように、中心
重要交差点を（１０８）と仮定すると、これには４つの
隣接重要交差点（１０１），（１１１），（１１３），
（１０４）が存在する。

そして、中心重要交差点（１０８）の各隣接重要交差点
（１０１，１１１，１１３，０４）との間には、それぞ
れ非重要交差点列である（１０７），（１０９，１１
０），（１１２），（１０６，１０５）が存在する。

また、中心重要交差点（１０８）と各隣接重要交差点
（１０１，１１１，１１３，１０４）との間の区間道程
は、それぞれ（７km，１３km，１１km，１４km）となっ
ている。

以上述べた各情報は、後述する出発交差点，目的交差点
の選択処理，経路検索処理，案内表示処理（Ｉ）〜（II
I）の際に利用される（第１０図参照）。

また、外部メモリ１２内には、以上説明した交差点情報
のほかに、第５図〜第９図に示す如く、本発明に関連し
た各種の情報が記憶されている。

すなわち、外部データＲＯＭ１２内には、第５図に示す
如く、各地域名称情報記憶領域，各地域名称に対応する
縮小地図情報記憶領域，各縮小地図の各Ｚoneに対応す
る拡大地図情報記憶領域，各拡大地図に含まれる地点名
称情報が記憶されるほか、その他各地域名称と縮小地図
の番号とを関連付けて記憶するテーブル（第６図参
照），縮小地図の各Ｚoneと拡大地図の番号とを関連付
けて記憶するテーブル（第７図参照），拡大地図の各Ｚ
oneとその中心座標とを関連付けて記憶するテーブル
（第８図参照）及び行楽地等の目的地の名称と当該目的
地の地点座標とを関連付けて記憶するテーブル（第９図
参照）がそれぞれ記憶されている。

これらの各情報の意味するところは、出発地，目的地の
特定処理において後に説明する。

以上でハードウエアを中心とした説明を終り、次に本実
施例装置のソフトウエア構成を、第１０図以下の図面を
参照しながら説明する。

第１０図のゼネラルフローチャートに示す如く、本実施
例装置のソフトウエア構成は、出発地，目的地の特定処
理（ステップ１００１），出発交差点，目的交差点の選
択処理（ステップ１００２），経路検索処理（ステップ
１００３），案内表示処理Ｉ（ステップ１００４），案
内表示処理II（ステップ１００５）及び案内表示処理II
I（ステップ１００６）からなる６つの処理に大別され
る。

これらの処理の中で、本発明と直接的な関連があるのは
出発交差点、目的交差点の選択処理（ステップ１００
２）及び経路検索処理（ステップ１００３）であって、
他の４つの処理については、直接的には関係しない。

しかし、これら５つの処理はすでに出願はしているもの
の未公開の状態にある（例えば、特願昭５９−２２０４
８１号，特願昭５９−２２０４８４号，特願昭５９−２
４２４３５号，特願昭６０−５７４７６号，特願昭６０
−５７４７８号，特願昭６０−７０６２２号，特願昭６
０−７０６２３号，昭和６０年８月３０日特許願等によ
る。）。

そこで、以下の説明においては、出発交差点、目的交差
点の選択処理（ステップ１００２）及び最短経路検索処
理（ステップ１００３）について文章による詳細説明を
行ない、他の５つの処理については、各処理内容を支章
により具体的に表記したフローチャートおよび各種図表
の添付に代え、明細書中における文章説明については必
要最小限にとどめるものとする。

（Ａ）出発地，目的地の特定処理について この処理では、ＶＤＴ９の画面を使ってオペレータと対
話を行ないつつ、最終的に出発地，目的地の特定を行な
うようにしている。

すなわち、地域名称の一覧表を画面に写し出し（第１２
図参照）、透明操作パネルの押圧を待って指定地域を検
出する。

次いで、指定地域の縮小地図を写し出し（第１３図参
照）、透明操作パネルの押圧を待って、指定Ｚｏｎｅを
検出する。

次いで、指定Ｚｏｎｅの拡大地図を写し出し（第１４図
参照）、透明操作パネルの押圧を待って、最終指定地域
を求め、その中心座標を出発地または目的地として特定
する。

また、地理不案内な者のためには、地点名称一覧表を写
し出し（第１５図参照）、透明操作パネルの押圧を待っ
て、指定された地点名称を検出し、その座標を出発地，
目的地として認識する。

以上の処理は、第１１図のフローチャートで示される出
発地，目的地の特定処理を実行することにより行なわれ
る。

なお、押圧部位と縮小地図の番号との関係，押圧部位と
拡大地図の番号との関係については、第６図，第７図の
テーブルを参照して求められ、また各画像情報は第５図
に示す如く、データＲＯＭ１２に記憶されたものが使用
される。

更に、押圧部位と各Ｚoneの中心座標との関係，押圧部
位と地点座標との関係については、第８図，第９図のテ
ーブルを参照して求められる。

（Ｂ）出発交差点，目的交差点の選択処理について この処理は、前記出発地・目的地の特定処理により選定
された出発地座標（Ｘ_Ｓ，Ｙ_Ｓ），目的地座標（Ｘｄ，
Ｙｄ）に基づいて、第４図に示される各交差点のＸＹ座
標情報を検索し、第１７図に示されるように、出発地か
ら見て目的地方向にあり、かつ最も出発地に近い登録交
差点を出発交差点として選択し、また第１８図に示され
るように、目的地に最も近い登録交差点を目的交差点と
して選択する。

これは、第１６図のフローチャートで示される出発交差
点，目的交差点の選択処理を実行することにより行なわ
れる。

（Ｃ）経路選択処理について 第１９Ａ図に、最短経路検索処理の全体の概略を示す。

同図に示す如く、この処理は出発重要交差点，目的重要
交差点（主要経路端）の選択処理（ステップ１９１０
０），経路主要部検索処理（ステップ１９２００），経
路始端部検索処理（ステップ１９３００），経路終端部
検索処理（ステップ１９４００）及び部分経路結合処理
（ステップ１９５００）からなる５つの処理に大別され
る。

第１９Ｂ図に出発重要交差点，目的重要交差点の選択処
理の詳細を示す。

この処理が開始されると、まず第１６図の出発交差点，
目的交差点の選択処理で選択された出発交差点座標（Ｘ
ｓｓ，Ｙｓｓ）及び目的交差点座標（Ｘｄｄ，Ｙｄｄ）
の読み込みを行なう（ステップ１９１０１）。

次いで読込まれた出発交差点が重要交差点であるか否か
を第４Ｂ図に示される重要交差点フラグに基づいて判定
する。

ここで、出発交差点が重要交差点と判定されると（ステ
ップ１９１０２肯定）、出発交差点（Ｘｓｓ，Ｙｓｓ）
はそのまま出発重要交差点（Ｘｋｓ，Ｙｋｓ）として記
憶される（ステップ１９１０３）。

これに対して、出発交差点が重要交差点でないと判定さ
れると（ステップ１９１０２否定）、次式を満足するＸ
Ｙ領域が求められる（ステップ１９１０４）。

（Ｘ−Ｘｓｓ）（Ｘｄｄ−Ｘｓｓ） ＋（Ｙ−Ｙｓｓ）（Ｙｄｄ−Ｙｓｓ）＞０ この式で決定される領域とは、第１９Ｃ図に斜線で示さ
れる領域であって、すなわち出発交差点（Ｘｓｓ，Ｙｓ
ｓ）と目的交差点（Ｘｄｄ，Ｙｄｄ）とを結ぶ直線と直
交し、かつ出発交差点（Ｘｓｓ，Ｙｓｓ）を通る直線を
境界として、目的交差点側のエリアに相当する。

次いで、求められたＸＹ領域に存在する重要交差点の各
座標を参照し、その中から出発交差点に最も近い交差点
を選び出す（ステップ１９１０５）。

次いで、選択された重要交差点を出発重要交差点（Ｘｋ
ｓ，Ｙｋｓ）として記憶する（ステップ１９１０６）。

同様にして、目的交差点についてもこれが重要交差点で
あるか否かを判定する（ステップ１９１０７）。

ここで、目的交差点が重要交差点と判定されると（ステ
ップ１９１０７肯定）、目的交差点（Ｘｄｄ，Ｙｄｄ）
はそのまま目的重要交差点（Ｘｋｄ，Ｙｋｄ）として記
憶される（ステップ１９１０８）。

これに対して、目的交差点が重要交差点でないと判定さ
れると（ステップ１９１０７否定）、次式を満足するＸ
Ｙ領域が求められる（ステップ１９１０９）。

（Ｘ−Ｘｄｄ）（Ｘｓｓ−Ｘｄｄ） ＋（Ｙ−Ｙｄ）（Ｙｓｓ−Ｙｄｄ）＞０ 上式で決定される領域とは、第１９Ｄ図に斜線で示され
る領域であって、すなわち目的交差点（Ｘｄｄ，Ｙｄ
ｄ）と出発交差点（Ｘｓｓ，Ｙｓｓ）とを結ぶ直線と直
交し、かつ目的交差点（Ｘｄｄ，Ｙｄｄ）を通る直線を
境界として、出発交差点（Ｘｓｓ，Ｙｓｓ）側の領域に
相当する。

次いで、求められたＸＹ領域に存在する重要交差点の中
から、出発交差点に最も近いものを選び出す（ステップ
１９１１０）。

次いで、選択された重要交差点を目的重要交差点（Ｘｋ
ｄ，Ｙｋｄ）として記憶する。

この結果、第１９Ｃ図に示されるように、出発交差点か
ら見て目的交差点側にある重要交差点が出発重要交差点
（Ｘｋｓ，Ｙｋｓ）として選択され、また第１９Ｄ図に
示されるように、目的交差点から見て出発交差点側にあ
る最寄りの重要交差点が目的重要交差点（Ｘｋｄ，Ｙｋ
ｄ）として選択される。

次に、経路主要部検索処理の詳細を第１９Ｅ図に示す。

同図において、この処理が開始されると、まず出発重要
交差点の１つ隣にある全重要交差点（１次重要交差点）
が第４Ｃ図に示される記憶情報を参照して検索される
（ステップ１９２０１）。

次いで、第１９Ｆ図に示されるように、各重要交差点に
対応する道程記憶領域に、出発重要交差点からの道程が
記憶される（ステップ１９２０２）。

その後交差点カウンタＮの値を初期値１から（ステップ
１９２０３）＋１ずつ更新させながら（ステップ１９２
１０）、各Ｎ次重要交差点の１つ隣にある全重要交差
点，すなわち（Ｎ＋１）次重要交差点を検索し（ステッ
プ１９２０４）、出発重要交差点から各（Ｎ＋１）次重
要交差点までの道程が求められる（ステップ１９２０
５）。

そして、Ｎ＋１次重要交差点の道程記憶領域に、未だ道
程が記憶されていなければ（ステップ１９２０６否
定）、各交差点に対応する道程記憶領域に出発重要交差
点からの道程が記憶され（ステップ１９２０８）、他方
既に道程が記憶されていれば（ステップ１９２０６肯
定）、既に記憶された道程よりも短い場合に限り、道程
の書替が行なわれる（ステップ１９２０７）。

以上を繰り返す間に、（Ｎ＋１）次重要交差点の中に、
目的重要交差点が発見されると（ステップ１９２０９肯
定）、各重要交差点までの道程情報を頼りに、目的重要
交差点から出発重要交差点へ戻る最短経路の途中通過重
要交差点が順に記憶される（第１９Ｇ図参照）。

次いで、重要交差点間補間処理が実行される（ステップ
１９２１２）。

重要交差点間補間処理の詳細を第１９Ｈ図に示す。

この処理では、まず通過順番カウンタＩの値を零リセッ
トした後（ステップ１９２１３）、Ｉの値を＋１更新し
ては（ステップ１９２１４）、Ｉ番目の重要交差点と
（Ｉ＋１）番目の重要交差点との間に存在する非重要交
差点列を第４Ｃ図に示される記憶情報を参照して読出し
（ステップ１９２１５）、読み出された非重要交差点列
を、Ｉ番目の重要交差点と（Ｉ＋１）番目の重要交差点
との間に挿入する（ステップ１９２１６）。

そして、以上の処理を、通過順番カウンタＩの値が最大
値Ｉmaxに達するまで繰り返すのである（ステップ１９
２１７）。

今仮に第１９０図に示されるように、出発重要交差点Ｐ
_２と目的重要交差点Ｐ_９との間に、６個の交差点
（Ｐ_３，Ｐ_４，Ｐ_５，Ｐ_６，Ｐ_７，Ｐ_８）が存在し、こ
の中でＰ_５とＰ_７のみが重要交差点である場合を想定す
る。

この場合、第１９Ｅ図におけるステップ１９２１１の処
理が終了した時点では、第１９Ｉ図に示されるように、
重要交差点列Ｐ_２→Ｐ_５→Ｐ_７→Ｐ_９が登録された状態
にある。

これに対して、第１９Ｈ図に示される重要交差点間補間
処理が終了すると、第１９Ｊ図に示されるように、重要
交差点Ｐ_２とＰ_５との間には、非重要交差点Ｐ_３，Ｐ_４
が補間され、同様に重要交差点Ｐ_５とＰ_７との間には、
非重要交差点Ｐ_６が補間され、重要交差点Ｐ_７とＰ_９と
の間には、非重要交差点Ｐ_８が補間されるのである。

この結果、第１９Ｈ図の処理が完了した時点では、第１
９Ｊ図に示されるように、重要道路上に存在する一連の
交差点列Ｐ_２→Ｐ_３→Ｐ_４→Ｐ_５→Ｐ_６→Ｐ_７→Ｐ_８→
Ｐ_９が得られることとなる。

ここで、特に大切なことは、仮に全交差点を重要交差点
と非重要交差点とに分けずに混在記憶させ、単に重要交
差点フラグのみに基づいて、出発重要交差点Ｐ_２から目
的重要交差点Ｐ_９までの最短経路を重要道路を通過する
ことを条件として検索させた場合、その検索時間は極め
て大きな値となるのに対し、この実施例では重要交差点
のみを対象としてまず最短経路検索を行ない、その後隣
接重要交差点間に予め設定した非重要交差点列を補間す
るという手法を採用しているため、検索時間が大幅に短
縮されることである。

次に、経路始端部検索処理の詳細を第１９Ｋ図に示す。

この処理では、まず出発交差点の１つ隣にある全交差点
（１次交差点）を検索する（ステップ１９３０１）。

次いで、各交差点に対応する道程記憶領域に第１９Ｆ図
の場合と同様にして、出発交差点からの道程を記憶する
（ステップ１９３０２）。

次いで、交差点カウンタＮの値を初期値１から（ステッ
プ１９３０３）、＋１ずつ更新させながら（ステップ１
９３１０）、各Ｎ次交差点の１つ隣にある全交差点，
（Ｎ＋１）次交差点を検索し（ステップ１９３０４）、
次いで出発交差点から（Ｎ＋１）次交差点までの道程を
求める（ステップ１９３０５）。

そして、得られた（Ｎ＋１）次交差点の道程記憶領域
に、未だ道程が記憶されていなければ（ステップ１９３
０６否定）、各交差点に対応する道程記憶領域に、出発
交差点からの道程を記憶させ（ステップ１９３０８）、
他方既に道程が記憶されていれば（ステップ１９３０６
肯定）、既に記憶された道程よりも短い場合に限り、道
程の書替を行なう（ステップ１９３０７）。

以上の処理を繰り返す間に、（Ｎ＋１）次交差点の中
に、出発重要交差点が発見されれば（ステップ１９３０
９）、各交差点間での道程情報を頼りに、出発重要交差
点から出発交差点へ戻る最短経路の途中通過交差点を順
に記憶する（ステップ１９３１１）。

これを、前述した第１９０図の例で説明すると、この場
合出発交差点Ｐ_１と出発重要交差点Ｐ_２との間には、交
差点は存在しないが、仮に複数の交差点が存在したとす
れば、それらをつなぐ最短経路が求められるわけであ
る。

次に、経路終端部検索処理の詳細を第１９Ｌ図に示す。

同図において、この処理が開始されると、まず目的重要
交差点の１つ隣にある全交差点（１次交差点）が検索さ
れ（ステップ１９４０１）、続いて各交差点に対応する
道程記憶領域に目的重要交差点からの道程が記憶される
（ステップ１９４０２）。

次いで、交差点カウンタＮの値を初期値１から（ステッ
プ１９４０３）＋１更新しては（ステップ１９４１
０）、各Ｎ次交差点の１つ隣にある全交差点，（Ｎ＋
１）次交差点を検索し（ステップ１９４０４）、目的重
要交差点から各（Ｎ＋１）次交差点までの道程が求めら
れる（ステップ１９４０５）。

次いで、求められた（Ｎ＋１）次交差点の道程記憶領域
に、未だ道程が記憶されていなければ（ステップ１９４
０６否定）、各交差点に対応する道程記憶領域に目的重
要交差点からの道程が記憶され（ステップ１９４０
８）、他方既に道程が記憶されていれば（ステップ１９
４０６肯定）、既に記憶された道程よりも短い場合に限
り、道程の書替が行なわれる（ステップ１９４０７）。

以上を繰り返す間に、Ｎ＋１次交差点の中に、目的交差
点が発見されれば（ステップ１９４０９肯定）、各交差
点までの道程情報を頼りに、目的交差点から目的重要交
差点へ戻る最短経路の途中通過交差点を順に記憶する
（ステップ１９４１１）。

これを前述した第１９０図の例で説明すると、目的重要
交差点Ｐ_９と、目的交差点Ｐ_１１との間には、非重要交
差点であるＰ₁₀が存在するため、Ｐ_９→Ｐ_１０→Ｐ_１１
なる交差点列が最終的に形成されることとなる。

部分経路結合処理の詳細を第１９Ｍ図に示す。

この処理が開始されると、第１９Ｍ図に示されるよう
に、出発交差点から出発重要交差点へ至る交差点列を通
過順番メモリにセットする（ステップ１９５０１）。

次いで、出発重要交差点から目的重要交差点へ至る交差
点列を、出発重要交差点に続けて通過順番メモリにセッ
トする（ステップ１９５０２）。

そして最後に、目的重要交差点から目的交差点へ至る交
差点列を、目的重要交差点に続けて通過順番メモリにセ
ットする（ステップ１９５０３）。

以上の処理が完了すると、第１９０図に示される経路に
対応して、出発交差点Ｐ_１から目的交差点Ｐ_１１へと向
かい、かつ重要交差点Ｐ_２，Ｐ_５，Ｐ_７，Ｐ_９を通過す
ることを条件として案内経路が最終的に完成するわけで
ある（第１９Ｎ図参照）。

このように、以上の最短経路検索処理によれば、出発交
差点と目的交差点とを結ぶ最短経路が、交通重要度の高
い路線を優先して自動設定されるため、これに基づき経
路案内を行なえば、一般に道に迷い易い交通重要度の低
い県道や市道等を避けて、交通重要度の高い国道等に沿
って車両を走らせることができ、この種装置の使い勝手
を向上させることができる。

しかも、経路検索に際して、重要度の高い交差点のみを
対象としてまず最短経路上の重要交差点列を求め、その
後予め設定された非重要交差点列で、隣接重要交差点間
を補間するようにしたため、検索時間についても大幅に
短縮することが可能となる。

なお、以上の実施例では、予め車両側に、交差点区間の
距離情報を記憶させたが、これに代えて、各道路の制限
速度を前提として、算定された所要時間相関量情報，す
なわち高速道路は短く、市街地道路は長いような情報，
あるいはすべての道路を同一速度で走行した前提の下に
算定された所要時間相関量情報を記憶させた場合にも、
本発明を適用してこれを現時点の交通流速情報で修正す
ることによって、常に最適な最短所要時間経路情報を得
ることが可能である。

（Ｄ）案内表示処理（Ｉ）について この処理は出発地から出発交差点までの走行経路案内を
行なうもので、出発交差点から半径３００ｍ以内に接近
するまでは第２２図に示されるように、自動車図形と矢
印状セグメントを用いて出発交差点の方向を表示し、ま
た３００ｍ以内に接近した後には第２５図に示されるよ
うに、車両進行方向を真上とする交差点図形を用い、出
発路を塗潰し表示することによって、出発路方向すなわ
ち当該交差点における進路を表示し、同時に画面上には
走行軌跡を描くようにしている。

これは、第２０図，第２２図，第２４図の処理をそれぞ
れ実行することにより行なわれる。

（Ｅ）案内表示処理（II）について この処理では、現在位置が走行予定経路から外れていな
いことを確認しつつ、次の通過交差点への接近を監視
し、交差点到達確認のたびに、現在位置を修正しては、
次に通過すべき交差点を新たな到達目標として以上の動
作を繰り返す。

また、各交差点の手前では、第３３図，第３５図，第３
６図に示す如く、交差点図形と進路矢印を用いて、当該
交差点における進路を案内表示する。

また、折曲すべき交差点が立体交差の場合には、第４１
図に示す如く、当該交差点図形の中央部を白抜きとし、
これに進路矢印を添えて当該交差点における進路を案内
表示する。

更に、走行中常時走行軌跡を道路地図上に重ねて案内表
示する。

これは、第２６図，第２７図，第３２図，第３４図，第
３７図及び第３８図のフローチャートに示される各処理
を実行することにより行なわれる。

（Ｆ）案内表示処理（III）について この処理では、第４１図に示されるように、自動車図形
と矢印状セグメントを用いて、目的地の方向を案内表示
するとともに、目的地まで近接した場合には、第４２図
に示されるように、到着告知文をもってこれを運転者に
告知する。

これは第４０図のフローチャートに示される処理を実行
することにより行なわれる。

《発明の効果》 以上の実施例の説明でも明らかなように、この発明に係
る車両用経路案内装置によれば、国道，県道，市道等の
重要度の異なる道路が混在する実際の道路に適用した場
合にも、出発交差点から目的交差点へ至る最短経路を、
重要度の高い道路を優先的に利用することを条件とし
て、自動的に設定することができ、これに基づき出発交
差点から目的交差点へ至る間に的確な経路案内を行なう
ことができるほか、経路検索時間の短縮を図ることもで
き、この種装置の使い勝手を格段と向上させることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本実施例装
置のハードウエア構成を示すブロック図、第３図はＶＤ
Ｔに透明操作パネルを取付けた状態を示す斜視図、第４
Ａ図は道路地図の分割の仕方を示す説明図、第４Ｂ図は
外部メモリ内に設けられた交差点一般に対する記憶情報
の内容を示すメモリマップ、第４Ｃ図は外部メモリ内に
設けられた重要交差点専用の記憶情報の内容を示すメモ
リマップ、第４Ｄ図は第４Ｃ図に示される情報と具体的
な道路との関係を示す説明図、第５図は本発明に関連し
て外部メモリ内に設けられる地域名称情報記憶領域，縮
小地図情報記憶領域，拡大地図情報記憶領域，地点名称
情報記憶領域を示すメモリマップ、第６図は各地域名称
と縮小地図の番号とを関連付けて記憶させたテーブルの
内容を示すメモリマップ、第７図は縮小地図の各Ｚone
と該当する拡大地図の番号とを関連付けて記憶するテー
ブルの内容を示すメモリマップ、第８図は拡大地図の各
Ｚoneと該当Ｚoneの中心座標とを関連付けて記憶するテ
ーブルの内容を示すメモリマップ、第９図は各地点名称
と該当する地点座標との関係とを関連付けて記憶するテ
ーブルの内容を示すメモリマップ、第１０図は経路案内
装置のゼネラルフローチャート、第１１図は出発地，目
的地の特定処理の詳細を示すフローチャート、第１２図
はＶＤＴ画面上に地域名称を一括表示した状態を示す説
明図、第１３図はＶＤＴ画面上に縮小地図を表示した状
態を示す説明図、第４図はＶＤＴ画面上に拡大地図を表
示した状態を示す説明図、第１５図はＶＤＴ画面上に地
点名称リストを表示した状態を示す説明図、第１６図は
出発交差点，目的交差点の選択処理を示すフローチャー
ト、第１７図は出発交差点選択のアルゴリズムを示す説
明図、第１８図は目的交差点選択のアルゴリズムを示す
説明図、第１９Ａ図は最短経路検索処理の全体の概略を
示すフローチャート、第１９Ｂ図は出発重要交差点，目
的重要交差点の選択処理の詳細を示すフローチャート、
第１９Ｃ図は出発重要交差点検索のアルゴリズムを説明
する図、第１９Ｄ図は目的重要交差点検索の選択のアル
ゴリズムを説明する図、第１９Ｅ図は経路主要部検索処
理の詳細を示すフローチャート、第１９Ｆ図は各交差点
番号と道程記憶領域との関係を示すメモリマップ、第１
９Ｇ図は通過順番と重要交差点番号との関係を示すメモ
リマップ、第１９Ｈ図は重要交差点間補間処理の詳細を
示すフローチャート、第１９Ｉ図は重要交差点のみを対
象とした経路検索処理が完了した時点における通過順番
と交差点番号との関係を示すメモリマップ、第１９Ｊ図
は重要交差点間補間処理が終了した時点における通過順
番と交差点番号との関係を示すメモリマップ、第１９Ｋ
図は経路始端部検索処理の詳細を示すフローチャート、
第１９Ｌ図は経路終端部検索処理の詳細を示すフローチ
ャート、第１９Ｍ図は部分経路結合処理の詳細を示すフ
ローチャート、第１９Ｎ図は部分経路結合処理が完了し
た状態における通過順番と交差点番号との関係を示すメ
モリマップ、第１９０図は設定経路の具体的な一例を示
す説明図、第２０図は案内表示処理（Ｉ）の詳細を示す
フローチャート、第２１図は割込で実行される現在地算
出処理の内容を示すフローチャート、第２２図は出発交
差点方向表示処理の詳細を示すフローチャート、第３図
は出発地から出発交差点へ至る途中のＶＤＴ画面上の表
示例を示す説明図、第２４図は出発路方向表示処理の詳
細を示すフローチャート、第２５図は出発交差点へ接近
したときのＶＤＴ画面上の表示例を示す説明図、第２６
図は案内表示処理（II）の詳細を示すフローチャート、
第２７図は次の通過交差点への経路案内準備処理の詳細
を示すフローチャート、第２８図は直進交差点へ向う状
態における検定円Ａ，検定円Ｂ，エラー検定長円等の関
係を示す道路地図例、第２９図は折曲交差点へ向う状態
における検定円Ｂ，エラー検定長円の関係を示す道路地
図例、第３０図は折曲立体交差点への侵入時における検
定領域を示す説明図、第３１図は折曲立体交差点脱出時
における各検定領域の状態を示す説明図、第３２図は交
差点直進通過時の進路案内表示処理及び現在位置修正処
理の詳細を示すフローチャート、第３３図は直進交差点
接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第３
４図は通常交差点折曲経過時の進路案内表示処理及び現
在位置修正処理の詳細を示すフローチャート、第３５図
は折曲平面交差点接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を
示す説明図、第３６図は折曲平面交差点近接時における
ＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第３７図，第３８図
は通常交差点折曲通過時の進路案内表示処理及び現在位
置修正処理の詳細を示すフローチャート、第３９図は立
体折曲交差点接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す
説明図、第４０図は案内表示処理（III）の詳細を示す
フローチャート、第４１図は目的交差点接近時における
ＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第４２図は目的地接
近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図である。 ａ…第１の記憶手段 ｂ…第２の記憶手段 ｃ…第３の記憶手段 ｄ…第４の記憶手段 ｅ…経路端交差点選択手段 ｆ…主要経路端交差点選択手段 ｇ…経路始端部検索手段 ｈ…経路主要部検索手段 ｉ…経路終端部検索手段 ｊ…部分経路結合手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉田 和彦 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−202307（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】各交差点毎に、重要道路同士が交差する重
   要交差点か否かの交差点種別及びその位置座標を記憶さ
   せてなる第１の記憶手段と、 各重要交差点毎に、それに隣接する重要交差点及びそれ
   までの区間道程を記憶させてなる第２の記憶手段と、 各交差点毎に、それに隣接する交差点及びそれまでの区
   間道程を記憶させてなる第３の記憶手段と、 隣接重要交差点間を結ぶ重要道路上の非重要交差点列を
   記憶させてなる第４の記憶手段と、 出発地，目的地の位置座標が与えられると、第１の記憶
   手段を参照して、出発地，目的地に最寄りの交差点を出
   発交差点，目的交差点としてそれぞれ選択する経路端交
   差点選択手段と、 選択された出発交差点，目的交差点に基づき、第１の記
   憶手段を参照して、出発交差点，目的交差点に最寄りの
   交差点を出発重要交差点，目的重要交差点としてそれぞ
   れ選択する主要経路端選択手段と、 選択された出発交差点，出発重要交差点に基づき、第３
   の記憶手段を参照して、出発交差点から出発重要交差点
   へ至る最短経路を一定の条件の下に検索する経路始端部
   検索手段と、 選択された出発重要交差点，目的重要交差点に基づき、
   第２の記憶手段を参照して、出発重要交差点から目的重
   要交差点へ至る最短経路を一定の条件の下に検索すると
   ともに、得られた重要交差点列の隣接交差点間を、第２
   の記憶手段から読み出した非重要交差点列で補間する経
   路主要部検索手段と、 選択された目的重要交差点，目的交差点に基づき、第３
   の記憶手段を参照して、目的重要交差点から目的交差点
   へ至る最短経路を一定の条件の下に検索する経路終端部
   検索手段と、 各検索された経路終端部，主要部及び終端部を順に結合
   して案内経路を完成する部分経路結合手段と、 を具備することを特徴とする車両用経路案内装置。