JPH0692223B2 - 自動車の車輪スリップ制御装置 - Google Patents
自動車の車輪スリップ制御装置Info
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- JPH0692223B2 JPH0692223B2 JP59022444A JP2244484A JPH0692223B2 JP H0692223 B2 JPH0692223 B2 JP H0692223B2 JP 59022444 A JP59022444 A JP 59022444A JP 2244484 A JP2244484 A JP 2244484A JP H0692223 B2 JPH0692223 B2 JP H0692223B2
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- road
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
- B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/56—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for comparing two speeds
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車の駆動輪が空転している状態つまりス
リップ状態を検出しかつその抑制を行う車輪スリップ制
御装置に関するものである。
リップ状態を検出しかつその抑制を行う車輪スリップ制
御装置に関するものである。
（従来の技術） 本来、自動車の駆動輪は、路面の摩擦抵抗係数が比較的
大きい一般道路（以下、高μ路という）を普通に走行す
る場合でも若干空転しているが、このことが駆動輪のス
リップとして特に問題となることはない。しかし、路面
の摩擦抵抗係数が濡れや凍結等によって小さくなってい
る道路（以下、低μ路という）で急加速走行や急減速走
行等をした場合には、駆動輪が過度の空転つまりスリッ
プをして事故を誘発する恐れがある。
大きい一般道路（以下、高μ路という）を普通に走行す
る場合でも若干空転しているが、このことが駆動輪のス
リップとして特に問題となることはない。しかし、路面
の摩擦抵抗係数が濡れや凍結等によって小さくなってい
る道路（以下、低μ路という）で急加速走行や急減速走
行等をした場合には、駆動輪が過度の空転つまりスリッ
プをして事故を誘発する恐れがある。
このような過度のスリップを防止するには、低μ路を走
行しているとき加速や減速等走行状態を変化させる運転
操作をしないことが望ましいが、このことは実際の走行
に当っては困難である。
行しているとき加速や減速等走行状態を変化させる運転
操作をしないことが望ましいが、このことは実際の走行
に当っては困難である。
このため、低μ路走行中に走行状態を変化させる運転操
作がなされることによって駆動輪がスリップする際、速
やかにこのスリップを検出し、この検出信号により例え
ばサスペンションダンパーの剛性等を制御して過度のス
リップを抑制するようにすることが必要になる。
作がなされることによって駆動輪がスリップする際、速
やかにこのスリップを検出し、この検出信号により例え
ばサスペンションダンパーの剛性等を制御して過度のス
リップを抑制するようにすることが必要になる。
ところで、従来、スリップ検出を行うための装置つまり
車輪スリップ検出装置としては、例えば実開昭51−4404
6号公報に開示されるように、駆動輪および遊動輪の回
転検出器で検出し、その両回転速度の差に基づき駆動輪
のスリップ状態を検知するようにしたものが知られてい
る。
車輪スリップ検出装置としては、例えば実開昭51−4404
6号公報に開示されるように、駆動輪および遊動輪の回
転検出器で検出し、その両回転速度の差に基づき駆動輪
のスリップ状態を検知するようにしたものが知られてい
る。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記従来の車輪スリップ検出装置は、駆
動輪と遊動輪との回転速度間にある程度の差が生じたと
きつまり駆動輪がかなりスリップをしているときにスリ
ップを検出するものであるため、その検出時点ではスリ
ップを抑制するには既に手遅れになっていることがあっ
た。また、スリップが問題となることのない高μ路走行
時においても、何等かの原因によって駆動輪と遊動輪と
の回転速度間に差が生じると、それをもって駆動輪のス
リップ状態と判断するので、スリップの抑制が誤って行
われ、乗心地感等を失う原因になるという問題もある。
動輪と遊動輪との回転速度間にある程度の差が生じたと
きつまり駆動輪がかなりスリップをしているときにスリ
ップを検出するものであるため、その検出時点ではスリ
ップを抑制するには既に手遅れになっていることがあっ
た。また、スリップが問題となることのない高μ路走行
時においても、何等かの原因によって駆動輪と遊動輪と
の回転速度間に差が生じると、それをもって駆動輪のス
リップ状態と判断するので、スリップの抑制が誤って行
われ、乗心地感等を失う原因になるという問題もある。
本発明の目的は、かかる点に鑑み、特に低μ路走行中で
走行状態を変化させる運転操作がなされたときに問題と
なる車輪、特に駆動輪に過度のスリップが発生すること
に着目し、このスリップ発生原因たる低μ路走行中での
運転操作を検出して過度のスリップの発生前にスリップ
を検出し、かつその抑制処置を取ることにより、過度の
スリップを有効に抑制し得る自動車の車輪スリップ制御
装置を提供せんとするものである。
走行状態を変化させる運転操作がなされたときに問題と
なる車輪、特に駆動輪に過度のスリップが発生すること
に着目し、このスリップ発生原因たる低μ路走行中での
運転操作を検出して過度のスリップの発生前にスリップ
を検出し、かつその抑制処置を取ることにより、過度の
スリップを有効に抑制し得る自動車の車輪スリップ制御
装置を提供せんとするものである。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明の解決手段は、駆動輪
と遊動輪との回転速度またはその変化率に基づいて低μ
路を走行していることを検出する低μ路走行判定手段
と、走行状態を変化させる運転操作の操作状態量を検出
する操作検出手段と、上記低μ路走行判定手段からの低
μ路信号と上記操作検出手段からの信号とを受けて車輪
のスリップが発生することを示す信号を発信する発信手
段と、該発信手段の信号を受けてスリップを抑制する方
向に作動するスリップ抑制手段とを備える構成にしたも
のである。
と遊動輪との回転速度またはその変化率に基づいて低μ
路を走行していることを検出する低μ路走行判定手段
と、走行状態を変化させる運転操作の操作状態量を検出
する操作検出手段と、上記低μ路走行判定手段からの低
μ路信号と上記操作検出手段からの信号とを受けて車輪
のスリップが発生することを示す信号を発信する発信手
段と、該発信手段の信号を受けてスリップを抑制する方
向に作動するスリップ抑制手段とを備える構成にしたも
のである。
（作用） このことにより、本発明では、低μ路を走行していると
きに車輪のスリップを誘発するような走行状態を変化さ
せる運転操作がなされた場合、過度のスリップが実際に
発生する前の上記運転操作時点でその運転操作の検出に
基づき、車輪、特に駆動輪の過度のスリップ状態を検出
し、かつその抑制処置を早期に取ることができる。
きに車輪のスリップを誘発するような走行状態を変化さ
せる運転操作がなされた場合、過度のスリップが実際に
発生する前の上記運転操作時点でその運転操作の検出に
基づき、車輪、特に駆動輪の過度のスリップ状態を検出
し、かつその抑制処置を早期に取ることができる。
（発明の効果） したがって、本発明の自動車の車輪スリップ制御装置に
よれば、駆動輪の過度のスリップの発生原因となる低μ
路走行中での運転操作の検出に基づいて駆動輪が過度の
スリップをする前の時点でスリップ状態を確実に検出
し、その抑制処置を早期に取ることができるので、過度
のスリップを抑制することができる。しかも、過度のス
リップが問題となることのない高μ路走行時には、スリ
ップ検出がなされることはなく、スリップ抑制の誤差動
を防止することもできる。
よれば、駆動輪の過度のスリップの発生原因となる低μ
路走行中での運転操作の検出に基づいて駆動輪が過度の
スリップをする前の時点でスリップ状態を確実に検出
し、その抑制処置を早期に取ることができるので、過度
のスリップを抑制することができる。しかも、過度のス
リップが問題となることのない高μ路走行時には、スリ
ップ検出がなされることはなく、スリップ抑制の誤差動
を防止することもできる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例に係る車輪スリップ制御装置
を装備したFR（フロントエンジン・リヤドライブ）型自
動車の概略構成を示し、１は車体、２は車体１の前部に
配設されたエンジン、３は該エンジン２の後部に連設さ
れたトランスミッションであって、該トランスミッショ
ン３は推進軸４、差動機５および後車軸６を介して左右
の後輪（駆動輪）7,7に動力伝達可能に接続されてい
る。
を装備したFR（フロントエンジン・リヤドライブ）型自
動車の概略構成を示し、１は車体、２は車体１の前部に
配設されたエンジン、３は該エンジン２の後部に連設さ
れたトランスミッションであって、該トランスミッショ
ン３は推進軸４、差動機５および後車軸６を介して左右
の後輪（駆動輪）7,7に動力伝達可能に接続されてい
る。
また、8,8は左右の後輪7,7の回転速度を検出する第１回
転速度検出手段、9,9は左右の前輪（遊動輪）10,10の回
転速度を検出する第２回転速度検出手段であって、これ
ら４つの各回転速度検出手段8,9はスリップ判定をする
ための電子判定回路11に信号の授受可能に接続されてい
る。
転速度検出手段、9,9は左右の前輪（遊動輪）10,10の回
転速度を検出する第２回転速度検出手段であって、これ
ら４つの各回転速度検出手段8,9はスリップ判定をする
ための電子判定回路11に信号の授受可能に接続されてい
る。
上記電子判定回路11は、第２図は示すように、第１回転
速度検出手段8,8からの信号を第１の周波数−電圧変換
器12および第１のフィルタ13を介して受け、駆動輪７の
回転速度のパワースペクトルを計算する第１計算回路14
と、第２回転速度検出手段9,9からの信号を第２の周波
数−電圧変換器15および第２のフィルタ16を介して受
け、遊動輪10の回転速度のパワースペクトルを計算する
第２計算回路17と、上記第１のフィルタ13で濾波された
第１回転速度検出手段８からの信号と第２のフィルタ16
で濾波された第２回転速度検出手段９からの信号とを受
け、駆動輪７と遊動輪10との回転速度のクロススペクト
ルを計算する第３計算回路18と、上記第1,第２および第
３計算回路14,17,18からの各々の信号を受け、駆動輪７
と遊動輪10との回転速度の相関関数（コヒーレンシー）
を計算する第４計算回路19と、該第４計算回路19で算出
された相関関数を予め記憶された基準相関関数（高μ路
を走行するときの駆動輪７と遊動輪10との回転速度の相
関関数）と比較して上記相関関数が基準相関関数と異な
ることを検出する低μ路走行判定用の比較器20とを備え
ており、これら４つの計算回路14,17〜19および比較器2
0により駆動輪７と遊動輪10との回転速度の相関関数か
ら、車輪（特に駆動輪７）が過度のスリップ状態に陥る
可能性のある低μ路を走行していることを検出する低μ
路走行判定手段21を構成している。
速度検出手段8,8からの信号を第１の周波数−電圧変換
器12および第１のフィルタ13を介して受け、駆動輪７の
回転速度のパワースペクトルを計算する第１計算回路14
と、第２回転速度検出手段9,9からの信号を第２の周波
数−電圧変換器15および第２のフィルタ16を介して受
け、遊動輪10の回転速度のパワースペクトルを計算する
第２計算回路17と、上記第１のフィルタ13で濾波された
第１回転速度検出手段８からの信号と第２のフィルタ16
で濾波された第２回転速度検出手段９からの信号とを受
け、駆動輪７と遊動輪10との回転速度のクロススペクト
ルを計算する第３計算回路18と、上記第1,第２および第
３計算回路14,17,18からの各々の信号を受け、駆動輪７
と遊動輪10との回転速度の相関関数（コヒーレンシー）
を計算する第４計算回路19と、該第４計算回路19で算出
された相関関数を予め記憶された基準相関関数（高μ路
を走行するときの駆動輪７と遊動輪10との回転速度の相
関関数）と比較して上記相関関数が基準相関関数と異な
ることを検出する低μ路走行判定用の比較器20とを備え
ており、これら４つの計算回路14,17〜19および比較器2
0により駆動輪７と遊動輪10との回転速度の相関関数か
ら、車輪（特に駆動輪７）が過度のスリップ状態に陥る
可能性のある低μ路を走行していることを検出する低μ
路走行判定手段21を構成している。
また、電子判定回路11は、走行状態を変化させる運転操
作の操作状態量を検出する操作検出手段22を備えてい
る。本実施例の場合、走行状態を変化させる運転操作の
操作状態量は、ブレーキペダルの踏込み操作量（つまり
減速操作）とアクセルペダルの踏込み操作量（つまり加
速操作）とであり、ブレーキペダルの踏込み量は減速操
作検出手段23により、アクセルペダルの踏込み量は加速
操作検出手段27によりそれぞれ検出される。
作の操作状態量を検出する操作検出手段22を備えてい
る。本実施例の場合、走行状態を変化させる運転操作の
操作状態量は、ブレーキペダルの踏込み操作量（つまり
減速操作）とアクセルペダルの踏込み操作量（つまり加
速操作）とであり、ブレーキペダルの踏込み量は減速操
作検出手段23により、アクセルペダルの踏込み量は加速
操作検出手段27によりそれぞれ検出される。
そして、上記操作検出手段22は、上記減速操作検出手段
23からの信号を予め記憶された設定値と大小比較してブ
レーキペダルの踏込み量が設定値以上であることを検出
する第１比較器24と、上記減速操作検出手段23からの信
号を受け、ブレーキペダルの踏込み量を微分してその変
化率つまり踏込み速度を算出する第１微分回路25と、該
第１微分回路25からの信号を予め記憶された設定値と大
小比較してブレーキペダルの踏込み速度が設定値以上で
あることを検出する第２比較器26と、上記加速操作検出
手段27からの信号を予め記憶された設定値と大小比較し
てアクセルペダルの踏込み量が設定値以上であることを
検出する第３比較器28と、上記加速操作検出手段27から
の信号を受け、アクセルペダルの踏込み量を微分してそ
の踏込み速度を算出する第２微分回路29と、該第２微分
回路29からの信号を内部に予め記憶された設定値と大小
比較してアクセルペダルの踏込み速度が設定値以上であ
ることを検出する第４比較器30と、上記第１ないし第４
比較器24,26,28,30からの各々の信号を受けるオア回路3
1とを備えていて、加速又は減速操作の操作状態量が低
μ路走行時における駆動輪7,7のスリップを誘発する可
能性の高い状態量のものであることを検出するようにな
っている。
23からの信号を予め記憶された設定値と大小比較してブ
レーキペダルの踏込み量が設定値以上であることを検出
する第１比較器24と、上記減速操作検出手段23からの信
号を受け、ブレーキペダルの踏込み量を微分してその変
化率つまり踏込み速度を算出する第１微分回路25と、該
第１微分回路25からの信号を予め記憶された設定値と大
小比較してブレーキペダルの踏込み速度が設定値以上で
あることを検出する第２比較器26と、上記加速操作検出
手段27からの信号を予め記憶された設定値と大小比較し
てアクセルペダルの踏込み量が設定値以上であることを
検出する第３比較器28と、上記加速操作検出手段27から
の信号を受け、アクセルペダルの踏込み量を微分してそ
の踏込み速度を算出する第２微分回路29と、該第２微分
回路29からの信号を内部に予め記憶された設定値と大小
比較してアクセルペダルの踏込み速度が設定値以上であ
ることを検出する第４比較器30と、上記第１ないし第４
比較器24,26,28,30からの各々の信号を受けるオア回路3
1とを備えていて、加速又は減速操作の操作状態量が低
μ路走行時における駆動輪7,7のスリップを誘発する可
能性の高い状態量のものであることを検出するようにな
っている。
さらに、32は上記低μ路走行判定手段21の比較器20から
の出力信号と上記操作検出手段22のオア回路31からの出
力信号とが入力されたアンド回路よりなる発信手段であ
って、該発信手段32は、上記低μ路走行判定手段21から
の低μ路判定信号と上記操作検出手段22からの信号とを
受けて車輪のスリップが発生することを示す「Ｈ」信号
を発信するものであり、この「Ｈ」信号は、スリップ抑
制手段（図示せず）に入力される。該スリップ抑制手段
は、従来公知の如くサスペンションダンパーの支持剛性
やエンジンの出力等を制御してスリップを抑制する方向
に作動するものである。以上によって、低μ路走行中の
加速または減速操作時、その操作時点で車輪のスリップ
状態を検出しかつ抑制するようにした本発明の車輪スリ
ップ制御装置Ａが構成されている。
の出力信号と上記操作検出手段22のオア回路31からの出
力信号とが入力されたアンド回路よりなる発信手段であ
って、該発信手段32は、上記低μ路走行判定手段21から
の低μ路判定信号と上記操作検出手段22からの信号とを
受けて車輪のスリップが発生することを示す「Ｈ」信号
を発信するものであり、この「Ｈ」信号は、スリップ抑
制手段（図示せず）に入力される。該スリップ抑制手段
は、従来公知の如くサスペンションダンパーの支持剛性
やエンジンの出力等を制御してスリップを抑制する方向
に作動するものである。以上によって、低μ路走行中の
加速または減速操作時、その操作時点で車輪のスリップ
状態を検出しかつ抑制するようにした本発明の車輪スリ
ップ制御装置Ａが構成されている。
したがって、上記実施例の車輪スリップ制御装置Ａにお
いては、低μ路を走行しているときに駆動輪7,7の過度
のスリップを発生させる原因となる加速または減速操作
（アクセルペダルまたはブレーキペダルの踏込み操作）
をした場合、過度のスリップが発生する前のこの加速ま
たは減速操作時点において、電子判定回路11の低μ路走
行判定手段21によって車輪が過度のスリップ状態に陥る
可能性のある低μ路を走行していることが検出されると
ともに、操作検出手段22によって低μ路で車輪のスリッ
プを誘発する可能性のある加速または減速操作が検出さ
れて、上記両手段21,22からの検出信号を受けた発信手
段32から車輪の過度のスリップが発生することを示す
「Ｈ」信号が発信される。そして、この信号を受けたス
リップ抑制手段がスリップを抑制するよう作動すること
により、駆動輪７の過度のスリップを有効に抑制するこ
とができる。
いては、低μ路を走行しているときに駆動輪7,7の過度
のスリップを発生させる原因となる加速または減速操作
（アクセルペダルまたはブレーキペダルの踏込み操作）
をした場合、過度のスリップが発生する前のこの加速ま
たは減速操作時点において、電子判定回路11の低μ路走
行判定手段21によって車輪が過度のスリップ状態に陥る
可能性のある低μ路を走行していることが検出されると
ともに、操作検出手段22によって低μ路で車輪のスリッ
プを誘発する可能性のある加速または減速操作が検出さ
れて、上記両手段21,22からの検出信号を受けた発信手
段32から車輪の過度のスリップが発生することを示す
「Ｈ」信号が発信される。そして、この信号を受けたス
リップ抑制手段がスリップを抑制するよう作動すること
により、駆動輪７の過度のスリップを有効に抑制するこ
とができる。
しかも、過度のスリップが問題となることのない高μ路
走行時には、低μ路走行判定手段21で走行している路面
の検出がなされているので、発信手段32から車輪のスリ
ップ状態を表示する「Ｈ」信号が発せられることはな
く、スリップ抑制の誤差動を防止することができる。
走行時には、低μ路走行判定手段21で走行している路面
の検出がなされているので、発信手段32から車輪のスリ
ップ状態を表示する「Ｈ」信号が発せられることはな
く、スリップ抑制の誤差動を防止することができる。
さらに、上記実施例では、低μ路を走行していることを
検出する低μ路走行判定手段21は、駆動輪７と遊動輪10
との回転速度の相関関数が基準相関関数と異なっている
か否かに基づくものであるため、駆動輪７や遊動輪10の
回転速度を検出する回転速度検出手段8,9としては、回
転速度の絶対値を正確に検出できる高精度のものを使用
する必要はなく、回転速度の相関関数を求め得るに足り
る通常精度のものを使用することができ、コストダウン
化を図る上でも有利である。
検出する低μ路走行判定手段21は、駆動輪７と遊動輪10
との回転速度の相関関数が基準相関関数と異なっている
か否かに基づくものであるため、駆動輪７や遊動輪10の
回転速度を検出する回転速度検出手段8,9としては、回
転速度の絶対値を正確に検出できる高精度のものを使用
する必要はなく、回転速度の相関関数を求め得るに足り
る通常精度のものを使用することができ、コストダウン
化を図る上でも有利である。
第３図は操作検出手段22の変形例を示し、上記実施例で
は、走行状態を変化させる運転操作として、加速・減速
操作のみを検出するようにしたが、これらの操作に加
え、ハンドル操作およびセレクトレバー操作をも検出す
るようにしたものである。すなわち、この操作検出手段
22′は、ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段33
からの信号を予め記憶された設定値と大小比較してハン
ドルの操舵角が設定値以上であることを検出する比較器
34と、上記操舵角検出手段33からの信号とブレーキペダ
ルの踏込み状態を検出する減速操作検出手段35からの信
号とを受ける第１のアンド回路36と、上記操舵角検出手
段33からの信号とアクセルペダルの踏込み状態を検出す
る加速操作検出手段37からの信号とを受ける第２のアン
ド回路38と、上記比較器34,両アンド回路36,38およびセ
レクトレバーの操作状態を検出するレバー操作検出手段
39からの各々の信号を受けるオア回路40とを備えてい
て、低μ路で車輪のスリップを誘発する運転操作の操作
状態量として、大きなハンドル操作量のとき、減速操作
とハンドル操作との双方のとき、加速操作とハンドル操
作との双方のとき、またはセレクトレバーの変速操作の
ときを検出するようになっている。
は、走行状態を変化させる運転操作として、加速・減速
操作のみを検出するようにしたが、これらの操作に加
え、ハンドル操作およびセレクトレバー操作をも検出す
るようにしたものである。すなわち、この操作検出手段
22′は、ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段33
からの信号を予め記憶された設定値と大小比較してハン
ドルの操舵角が設定値以上であることを検出する比較器
34と、上記操舵角検出手段33からの信号とブレーキペダ
ルの踏込み状態を検出する減速操作検出手段35からの信
号とを受ける第１のアンド回路36と、上記操舵角検出手
段33からの信号とアクセルペダルの踏込み状態を検出す
る加速操作検出手段37からの信号とを受ける第２のアン
ド回路38と、上記比較器34,両アンド回路36,38およびセ
レクトレバーの操作状態を検出するレバー操作検出手段
39からの各々の信号を受けるオア回路40とを備えてい
て、低μ路で車輪のスリップを誘発する運転操作の操作
状態量として、大きなハンドル操作量のとき、減速操作
とハンドル操作との双方のとき、加速操作とハンドル操
作との双方のとき、またはセレクトレバーの変速操作の
ときを検出するようになっている。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、そ
の他種々の変形例を包含するものである。例えば、上記
実施例では、低μ路走行判定手段21として、駆動輪７と
遊動輪10との回転速度の相関関数に基づいたものを用い
たが、この代りに、駆動輪７と遊動輪10との回転速度の
差もしくはその変化率の差に基づいたものを用いてもよ
いのは勿論である。
の他種々の変形例を包含するものである。例えば、上記
実施例では、低μ路走行判定手段21として、駆動輪７と
遊動輪10との回転速度の相関関数に基づいたものを用い
たが、この代りに、駆動輪７と遊動輪10との回転速度の
差もしくはその変化率の差に基づいたものを用いてもよ
いのは勿論である。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は概略構成
図、第２図は電子回路図、第３図は操作検出手段の変形
例を示す電子回路図である。 ７……後輪（駆動輪）、10……前輪（遊動輪）、21……
低μ路走行判定手段、22,22′……操作検出手段、23,35
……減速操作検出手段、27,37……加速操作検出手段、3
2……発信手段、33……操舵角検出手段、39……レバー
操作検出手段。
図、第２図は電子回路図、第３図は操作検出手段の変形
例を示す電子回路図である。 ７……後輪（駆動輪）、10……前輪（遊動輪）、21……
低μ路走行判定手段、22,22′……操作検出手段、23,35
……減速操作検出手段、27,37……加速操作検出手段、3
2……発信手段、33……操舵角検出手段、39……レバー
操作検出手段。
フロントページの続き (72)発明者 金田 和恵 広島県安芸郡府中町新地３番１号 東洋工 業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭58−131569（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−31612（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−56925（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−130254（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭51−44046（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】駆動輪と遊動輪との回転速度またはその変
化率に基づいて低μ路を走行していることを検出する低
μ路走行判定手段と、 走行状態を変化させる運転操作の操作状態量を検出する
操作検出手段と、 上記低μ路走行判定手段からの低μ路判定信号と上記操
作検出手段からの信号とを受けて車輪のスリップが発生
することを示す信号を発信する発信手段と、 該発信手段の信号を受けてスリップを抑制する方向に作
動するスリップ抑制手段と を備えたことを特徴とする自動車の車輪スリップ制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59022444A JPH0692223B2 (ja) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | 自動車の車輪スリップ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59022444A JPH0692223B2 (ja) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | 自動車の車輪スリップ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60165554A JPS60165554A (ja) | 1985-08-28 |
| JPH0692223B2 true JPH0692223B2 (ja) | 1994-11-16 |
Family
ID=12082876
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59022444A Expired - Lifetime JPH0692223B2 (ja) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | 自動車の車輪スリップ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0692223B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3537452C2 (de) * | 1985-10-22 | 1996-06-13 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsschlupfregelsystem |
| JPH0795073B2 (ja) * | 1987-12-09 | 1995-10-11 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 車両のスリップ検出方法 |
| JPH01320469A (ja) * | 1988-06-22 | 1989-12-26 | Mazda Motor Corp | 車両のスリップ検出装置 |
| CA2012590C (en) * | 1989-08-14 | 1993-11-16 | Daniel F. Kabasin | Adaptive vehicle traction control system |
| DE3938444C2 (de) * | 1989-11-18 | 1998-10-01 | Daimler Benz Ag | Verfahren zur Regelung des Antriebsschlupfes |
| FR2875008B1 (fr) * | 2004-09-09 | 2006-12-22 | Snr Roulements Sa | Procede de determination d'une vitesse diffentielle par analyse frequentielle temporelle des signaux de vitesse |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58130254U (ja) * | 1982-02-26 | 1983-09-02 | 株式会社東海理化電機製作所 | 凍結検出装置 |
-
1984
- 1984-02-08 JP JP59022444A patent/JPH0692223B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60165554A (ja) | 1985-08-28 |
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