JPH069775B2 - クランクシヤフトの姿勢制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は工程間搬送の際に用いられる特に自動二輪車用
クランクシャフトの姿勢制御装置に関する。

（従来技術） 複数の加工機を用いてワークに一連の加工を施す場合、
各加工機の間に勾配を付して鋼板製のシートを配設し、
その勾配を利用してワークを次の工程へと搬送する手法
が採用される。この手法は設備に多大の費用や時間を要
しないため、多品種少量生産等に向いているが、ワーク
をつぎの加工機へ取付けるに当たってその都度人手を要
するといった問題を有している。

（目的） 本考案は特に自動二輪車用クランクシャフトを対象と
し、その自動脱着のための手段として、搬送装置から受
取ったワークを運搬用ロボットが把持し易い姿勢に変換
するための新たな装置を提供することを目的とするもの
である。

（目的達成のための手段） すなわち、本考案の特徴とするところは、コンベアの搬
送方向終端下方に配設され、かつ該コンベア上から落下
するクランクシャフトの受け入れ位置と、受け取り部材
が把持し易いクランクシャフトの姿勢位置との間で揺動
変位する把持部材を、クランクシャフトのディスク部を
案内する上下のガイド部材と、該クランクシャフトの軸
部を位置決め支持する前後に移動可能な支持部材により
構成するとともに、この把持部材に、支持部材の一部と
当接して該支持部材の前後方向位置を調整するテーパー
部を設けたロッド部材を該支持部材の移動方向に対して
直角方向に移動可能に配設したクランクシャフトの姿勢
制御装置にある。

（実施例） そこで以下に本発明の詳細を図示した実施例に基づいて
説明する。

図面は本発明の一実施例を示したものであって、図中符
号１はチェーンコンベア３０の搬送終端部から滑り落ち
たクランクシャフトｗを受けとってこれを図示しない運
搬ロボットの把持し易い向きに変換するための把持枠本
体で、この把持枠１は、基台２０上に固定されたブラケ
ット２１にピン２２をもって回動可能に枢着された上、
基台５２０に設けた把持枠本体駆動用シリンダ２３によ
り第１図に示した斜めの受け入れ姿勢から第２図に示し
たロボットへの受け入れ渡し姿勢へと往復駆動されるよ
うに構成されている。

この装置についてさらに詳しく説明すると、把持枠本体
１は、後端部で接合一体となった下側ガイド板２と上側
ガイド板３とによって構成されている。

下側ガイド板２は、第１図に示した受け入れ姿勢におい
てチェーンコンベア３０の終端部から滑り落ちてきたク
ランクシャフトｗのディスク部ｄを滑らかに移載ち得る
よう先端下面をチェーンコンベア３０のキャタピラ３１
面に沿って斜めに削り取った平板として形成され、また
この上方に対向位置する上側ガイド板３は、クランクシ
ャフトｗの軸部ｓを受け入れ得るようその前縁にＶ字状
のテーパー部３ａ（第４図）を設けた平板として形成さ
れている。また、この上側ガイド板３には、その先端部
の下面両側に、ディスク部ｄを受け入れて厚み方向に位
置決めする先端下面をテーパー部４ａとなした中間ガイ
ド板４，４が、下側ガイド板２との間にディスク部ｄを
受け入れるだけの間隙をおいて一体的に固定されてお
り、またその上面には、後方に突出する補助板５が一体
的に固定され、この補助板５と後端は、基台２０に配設
されたシリンダ２３のピストンロッド２４端にピン２５
をもって結合されている。

一方、これらの両ガイド板２、３の間には、上側ガイド
板３の裏面に沿って前後に移動可能な２本のロッド７、
７が軸承け８、８に挿通され、これらの先端には、前面
のＶ溝９ａ（第４図）によりクランクシャフトｗの軸部
ｓを位置決めするブロック９が固定されている。そして
これらのロッド７、７の下端は、連結ブレード１１によ
り一体とされた上、軸承け８、８とブロック９との間に
介装したスプリング１０により連結ブレード１１が後述
する調整１２に当接するよう前方に付勢されている。

上記した調整ロッド１２は、クランクシャフトｗの軸径
に応じてブロック９の位置決め調整を行なうためのもの
で、テーパーを付したこのロッド１２は補助板５上に固
定した調整ロッド駆動用シリンダ１３により両ガイド板
２、３の面に対して直角方向に移動し得るように取付け
られている。

他方、上記した連結ブレード１１の下端には、端部に係
合部１４ａを設けたロッド１４が突設し、このロッド１
４は、把持枠本体１が第２図に示した受け渡し姿勢をと
った際、基台２０に配設した戻しシリンダ２６のピスト
ンロッド端に設けた係止部２７と係合して、ブロック９
をロボットの把持部と接触しない位置に後退させるよう
に構成されている。

なお、図中符号１５は、シリンダ１６に駆動されて把持
枠本体１内に受入れられたクランクシャフトｗの軸端を
固定するクランプロッド、１７は把持枠本体１内のクラ
ンクシャフトｗを検出する検出センサを示しており、ま
た、第１図符号３２は、シリンダ３３に駆動されて揺動
しコンベアベルト３０によって搬送されてきたクランク
シャフトｗを１個づつタイミングをおいて把持枠本体１
に向けて送り出すエスケープメント式の送り出し装置を
示している。

このように構成された装置において、はじめに把持枠本
体１はシリンダ２３の駆動されて揺動し、略４５゜の傾
きをもって上下のガイド２、３によって形成される前部
開口端をチェーンコンベア３０の終端部下方に臨ませて
いる（第１図）。

この状態のもとで、送り出し装置３２によって解き放た
れた１個のクランクシャフトｗがコンベア３０の末端か
ら把持枠本体１内に滑り落ちると、そのディスク部ｄ
は、下側ガイド板２と中間ガイド板４の間で受け止めら
れ、同時に軸部ｓは、上側ガイド板３のテーパー部３ａ
を経てガイド板３裏面に位置するブロック９のＶ溝９ａ
上に載る。

ところで、把持枠本体１の下端部に設けた調整ロッド１
２は、シリンダ１３に駆動されて予め受け入れるクラン
クシャフトｗの軸径に応じた位置を占めているから（第
３図）、スプリング１０に付勢されて調整ロッド１２と
当接した連結プレート１１は、ロッド７との当接位置に
おいてブロック９の位置決めをする。

したがってここに軸部ｓが載ると、その中心は正確にク
ランプロッド１５の軸芯と一致するから、つぎにシリン
ダ１６が作動してクランプロッド１５により軸部ｓを押
圧しクランクシャフトｗを固定する（第１図）。

ついで、シリンダ２３が把持枠本体１を図中反時計回り
に回動して、保持したクランクシャフトｗをロボットが
把持し易い姿勢にする。そして、その回動終端において
連結プレート１１下端のロッド１４が係止部２７と係合
すると、戻しシリンダ２６がピストンロッド先端の係止
部２７を下降させ、ロッド１４を介してブロック９をク
ランクシャフトｗの軸部ｓから離して、クランクシャフ
トｗをロボットに受渡す（第２図）。

（効果） 以上述べたように本発明によれば、コンベアの搬送方向
終端部下方に、コンベアから滑落するクランクシャフト
の受け入れ位置と、受け取り部材が把持し易いクランク
シャフトの姿勢位置間で揺動変位する把持部材を設けた
ので、搬送されてきたクランクシャフトを受取ってこれ
を次の工程に適した姿勢に自動的に変換して、この種の
作業を大巾に省力化することができる。

しかも、この把持部材にクランクシャフトの軸部を支持
する移動可能な支持部材を設けて、テーパーを有するロ
ッド部材によりこの支持部材の上下方向の位置調整を行
なうようにしたので、コンベアによって搬送されてくる
軸径の異なる種々のクランクシャフトに対してこの姿勢
制御装置を常に適応させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は各動作状態をもって示した本発明の
一実施例をなす装置の側面図、第４図は同上装置の要部
を示す平面図である。 １‥‥把持枠本体 ２‥‥下側ガイド板 ３‥‥上側ガイド板 ４‥‥中間ガイド板 ９‥‥ブロック １２‥‥調整ロッド １３‥‥調整ロッド駆動用シリンダ １５‥‥クランプロッド ２３‥‥把持枠本体駆動用シリンダ ２６‥‥戻しシリンダ ３０‥‥コンベア ｗ‥‥クランクシャフト ｄ‥‥ディスク部 ｓ‥‥軸部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】コンベアの搬送方向終端下方に配設され、
   かつ該コンベア上から落下するクランクシャフトの受け
   入れ位置と、受け取り部材が把持し易いクランクシャフ
   トの姿勢位置との間で揺動変位する把持部材を、クラン
   クシャフトのディスク部を案内する上下のガイド部材
   と、該クランクシャフトの軸部を位置決め支持する前後
   に移動可能な支持部材により構成するとともに、上記把
   持部材に、上記支持部材の一部と当接して該支持部材の
   前後方向位置を調整するテーパー部を設けたロッド部材
   を該支持部材の移動方向に対して直角方向に移動可能に
   配設したことを特徴とするクランクシャフトの姿勢制御
   装置。