JPH0741709Y2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は搬送装置に関し、特にコンベア等の搬送機から
ワークの姿勢を変換し更に、方向を修正して工作機械へ
そのワークを送り込む搬送装置に関する。

〔従来の技術〕

ある基準となるものが形成されたワーク、例えば外周に
刻まれた凸凹を有するワーク等を、その姿勢を変えしか
も方向を修正して、次の組立ラインや工作機械等へ搬出
入する搬送装置については、姿勢変換装置や方向修正装
置が搬送装置とは別個に、例えば組立ラインや工作機械
側に設けられているのが一般的であった。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかし前記従来の技術は、搬送装置からローディング装
置によって組立ラインや工作機械側へワークを送り、そ
の後特別の装置によってワークの姿勢を変え、更にワー
クの方向を修正しているため、煩雑であり、搬送時間が
かかると言う問題点を生じていて、加工時間が短サイク
ルを必要とする場合の生産性向上には大きな効果がある
とはいえなかった。

本考案は上記事情に鑑み提案されたものであって、同一
場所でワークの姿勢変換、更に方向も修正でき、搬送時
間の短縮が可能で、生産性向上が図れる搬送装置を提供
することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案は、上記問題点を解決するために本装置を、基台
を有するボディ内を無限帯状に周回するコンベアを有
し、円盤形状のワークの軸心方向を上部に向けた水平状
態で前記コンベア上を連続的に移送される前記ワークを
前記コンベアの移送終了端位置において水平状態の姿勢
から別の姿勢に姿勢変換するとともに、前記ワークを円
周方向に回転させ円周方向の向きを所定の位置に修正す
る搬送装置であって、前記基台の前記コンベアの移送終
了端位置に配置され、前記コンベアより１個ずつ移送さ
れたワークを受取り収納するワーク収納体と、このワー
ク収納体を軸支し、前記ワークを受け取ったワーク収納
体の姿勢を別の姿勢に姿勢変換するために旋回自在な旋
回軸と、一端が前記旋回軸または前記ワーク収納体に、
他端が前記基台に連結され、前記旋回軸を支軸として前
記ワーク収納体を旋回させる第１の駆動体とにより構成
され、前記ワークの姿勢を変換するワーク姿勢変換装置
と、前記ワーク収納体に前記ワークの円周部分の接線方
向に移動可能に設けられ、前記ワーク収納体に収納され
たワークの円周部分に形成された被係合部と係合する係
合部が形成された係合部材と、この係合部材を移動方向
に駆動する第２の駆動体と、このワークの円周方向の修
正が完了したか否かを検出する検出手段とにより構成さ
れ、前記ワークの円周方向の向きを所定の位置に修正す
るワーク姿勢修正装置とからなり、前記ワーク収納体に
収納されたワークのワーク姿勢変換動作とワーク姿勢修
正動作とをほぼ同時にまたは連続的に行えることを特徴
とする搬送装置とした。

〔作用〕

別の搬送手段により搬送されてきたワークは、コンベア
上をワーク流れ調整装置によって流れを調整されながら
ワーク姿勢変換装置に送り込まれる。ワーク収納体がワ
ークを受け取ると、第１の駆動体により旋回軸が旋回し
てワーク収納体の姿勢を別の姿勢に姿勢変換する。この
変換動作とほぼ同時にまたは連続して、第２の駆動体に
より係合部材が移動方向に駆動し、ワークの円周部分に
形成された被係合部と係合して姿勢修正動作が開始さ
れ、検出手段によりワークの円周方向の修正完了が検出
されるまで行う。ワーク姿勢修正動作が完了すれば、ワ
ークをローディング装置等に受け渡す。

〔実施例〕

以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

まず第１図（イ），（ロ）において全体的な説明をす
る。

本考案の搬送装置は種々の形態で使用可能であるが、実
施例では工作機械ＭへワークＷの姿勢を変換し、更に修
正して受渡すものとした。

Ｍは工作機械でありチャックＣ等を有している。工作機
械Ｍの側面にはロボットＲが配設されている。

搬送装置１は、基台10上に設けられ搬送開始位置から搬
送終了位置まで周回するキャタピラ状のコンベア11と、
そのコンベア11を周回させる駆動源モータ12と、コンベ
ア11上のワークＷの流れを調整し、ワークを１個ずつ次
工程に受け渡すワーク流れ調整装置２と、水平方向に搬
送されてきたワークを垂直方向に姿勢変換するワーク姿
勢変換装置３と、更にそのワークの向きを円周方向に修
正してローディング装置に受渡すワーク姿勢修正装置４
等から構成される。

キャタピラ状コンベア11は通常使用されるものであっ
て、ボディ13の側面に備え付けられた駆動源であるモー
タ12の回転と、モータ主軸に連結した駆動スプロケット
14と、従動スプロケット15間に巻回したチェン16等によ
って周回するものである。

予め前工程で加工されたワーク（例えばベベルギア）Ｗ
は、この搬送装置１のキャタピラ状コンベア11上に他の
搬送装置から送り込まれてくる。このワークＷは、ボデ
ィ13上部でキャタピラ状コンベア11側面にブラケット18
を介して設けられたワーク流れ調整装置２のシリンダロ
ッドの出入れによって、工作機械Ｍの加工状況に応じて
搬送を調整されながらワーク姿勢変換装置３に搬送され
る。

水平方向に送られてきたワークＷがワーク姿勢変換装置
３によって垂直方向に姿勢変換されたら、次にワーク姿
勢修正装置４によって、ワークの向きを円周方向に修正
し、ローディング装置であるロボットＲのアームの振り
込みや前後動によりロボット側へ受渡しされる。そのワ
ークＷは更に工作機械Ｍへ振り込まれ、チャックＣに把
持されて所定の加工を施される。なおチャックＣは、ワ
ークであるベベルギアの刃に咬合するような内面を形成
してあるもので確実に強固に支持できるようになってい
る。

次に第２図（イ），（ロ）および（ハ）に基づいてワー
ク姿勢変換装置３およびワーク姿勢修正装置４を説明す
る。

ワーク姿勢変換装置３はワーク搬送終了位置のボディ13
端部に設けられ、コンベア11上を水平方向に流れてきた
ワークＷを受取って水平状態の姿勢から別の姿勢、例え
ば垂直方向に姿勢を変換するものである。そして、この
ワーク姿勢変換装置３によって受取ったワークＷを、工
作機械ＭのチャックＣに咬合させるべくワークであるベ
ベルギアの刃の向きを円周方向に修正するのがワーク姿
勢修正装置４である。

まず、継手20,21をロッドに装着したワーク姿勢変換装
置３を構成するシリンダ（第１の駆動体）22がボディ13
の一側面外側で、しかもワーク搬送終了位置近傍に取付
けられる。前記継手21には、搬送方向に直交するよう
に、一端が図略のキー等で固着され他端がボディ13側面
に支持されている旋回軸23が連結されている。

この旋回軸23は、コンベア11と同程度の巾に形成された
固定部材24のスリーブ25に嵌入して旋回自在に支持され
ている。固定部材24はボディ13に固定され、上部に、バ
ケット26が倒れ込んできた時一定角度以上の倒れ込みを
防止するストッパ27が設けられる。

固定部材24の両側に位置してバケット26の底板28から突
設したボス29が旋回軸23に固着され、旋回軸23の回転に
よってバケット26が揺動することになる。底板28にボス
29を突設させ、又この底板28にはワークＷを受取って載
せるワークＷ外径と同程度の大きさで形成されたバケッ
ト26が固着されている。そしてこれらがワーク姿勢変換
装置３を構成する。

バケット26の固着した底板28の両側（左右）上部には、
ブラケット30,30aを介して開閉用シリンダ31,31が搬送
方向に直交するように向合った状態で設けられる。開閉
用シリンダ31,31のロッド31a,31aはワーク収納部材32,3
2aと連結されていて、開閉用シリンダ31,31の駆動によ
りワーク収納部材32、32aを左右に開閉させることがで
きる。このワーク収納部材先端前面は、ワークＷの外径
よりわずかに狭い程度に位置するまで両側から閉じら
れ、向き合ったお互いのワーク収納部材の32,32a内部に
ワークＷの外径が収納されるような円弧状の収納部を形
成する。従ってワークＷはこの収納部に入り込んでワー
クＷより狭くなった最前面にて前方への飛出しを規制さ
れている。

キャタピラ状コンベア11上を流れてきたワークＷを、揺
動して倒れ込んだ状態のバケット26に載せ、そのバケッ
ト26を垂直方向に起してワークＷをローディング装置Ｒ
に受渡すのであるが、ローディングして工作機械Ｍのチ
ャックＣに刻設されている刃にベベルギアの刃がうまく
適合するように、ワークＷであるベベルギアの姿勢を修
正してから受渡さなければならない。このワーク姿勢修
正装置４を次に述べる。

前記バケット26の底板28の一端を延長してボディ13に固
着する。そして、この延長した部分の前面には搬送方向
に直交するようなガイドレール34が形成されている。更
にこのガイドレール34に係合するガイドブロック35が、
シリンダ（第２の駆動体）36と連結したブラケット37と
固定されている。ブラケット37の上部には、ワークであ
るベベルギアの歯に係合すべく形成された歯38aを有す
る修正駒38が同様にガイドブロック35前面に螺着され
る。結局、ガイドブロック35,修正駒38およびブラケッ
ト37は一体化していて、シリンダロッド36aと連結して
いる。従って、シリンダロッド36aの前後動によってブ
ラケット37,修正駒38が、ガイドブロック35と共にガイ
ドレール34にガイドされ左右に摺動する。

上部に歯38aを有する修正駒38は、通常ワーク収納部材3
2,32a内に収納されたワークＷの下方に有る。そしてそ
のワークＷの歯と噛合するまでシリンダ36を起動させ修
正駒38を左右に動かす。それによって正常な位置にワー
クＷが収まったことを光電管、近接スイッチ等通常使用
される検出手段39（第２図（ロ）の実施例では近接スイ
ッチ）が、ボディ13側に設けられたブラケット40によっ
てワークＷの上方に取付けられている。そしてこれらが
ワーク姿勢修正装置４を構成する。

以上のような、搬送装置１に、ローディング装置である
ロボットＲのアームが揺動され振込まれてきて、ワーク
Ｗを把持し工作機械Ｍ側へ揺動し搬送するのであるが、
今度はそのロボットを第３図（イ），（ロ）に基づいて
説明する。

ロボットＲは工作機械Ｍの側面に設けられる。50はベー
スプレートであり工作機械Ｍの側面に固着し、このベー
スプレート50に粋体51を構築してある。粋体51上部に
は、ボックス54やアーム等をＺ軸方向に移動させるため
の駆動源であるシリンダ52が装着され、このシリンダ52
の両側に２本のガイドバー53,53が装着されている。

前記シリンダ52のロッド52aと、ガイドバー53の先端は
ボックス54の側壁と連結していて、このボックス54内に
はＺ軸に直行する方向に旋回させるアーム旋回用シリン
ダ55を設けてある。更に、このアーム旋回用シリンダ55
のロッド55aはハウジング56内のラック57に連結されて
いる。一方、ハウジング56内には旋回軸58が前記ラック
57と直交するように設けられ、この旋回軸58に前記ラッ
ク57と噛合する歯車59が固着されている。

前記ハウジング56から突出した旋回軸58の他端はアーム
60と連結している。このアーム60は、後部にロータリー
アクチュエータ61を持ち、又アーム60の先端部には回転
部材62を介してハンドユニット63が設けられている。ハ
ンドユニット63には２つの爪65が向い合せに設けられて
おり、ハンドユニット63はロータリーアクチュエータ61
の作動によって180°回動することができる。前記回転
部材62は通常知られる爪開閉機能を内蔵している。更に
ハンドユニット63との間にはばね64を介してのプッシン
グ機能も有している。

以上のように構成された搬送装置の動作を次に説明す
る。

予め前工程で加工されたワークＷが、別の搬送装置によ
ってキャタピラ状コンベア11上に送り込まれてくる。そ
のワークＷはワーク流れ調整装置２のシリンダロッドの
出入れによって流れを調整されながらワーク姿勢変換装
置３へと移送される。この時ワーク姿勢変換装置３のシ
リンダ22の駆動によって、バケット26がストッパ27に当
接するまで揺動して倒れ込んだ状態で待機していて、流
れてくるワークＷを受取り易いようになっている。ワー
クＷがバケット26上に流れ込んできたら、前記シリンダ
22のロッドを伸ばしバケット26を流れ方向に対し垂直方
向に立上らせる。ワーク収納部材32内に収納されたワー
クＷは、ワーク姿勢修正装置４のシリンダ36の駆動によ
り修正駒38を左右に移動させ、修正駒38の歯部38aとワ
ークＷであるベベルギアの歯とが噛合する正常な姿勢ま
で修正される。

ワークＷを正常な姿勢に修正しながら、ロボットＲの旋
回用シリンダ55によってロッドを前進させる。これによ
りロッドに連結したラック57が前進し、噛合している歯
車59を介して、旋回軸58を回転させる。アーム60がロー
ディング位置P₂にあるとき、枠体51内のシリンダ52の駆
動によりロッドを後退させる。ボックス54やアーム等が
Ｚ方向に移動し、ハンドユニット63の爪65がワーク収納
部材32内のワークＷのボス孔内に挿入される。ハンドユ
ニット63の作用により爪65を拡開しワークＷを支持す
る。この場合爪65はワークＷの内径部を把持する。

次いで、ワーク姿勢変換装置３のシリンダ31,31を駆動
させロッドを後退させると、ワークＷの両側のワーク収
納部材32,32aがワークを取り出すときワークＷに干渉し
ない位置まで開いて、受け渡し可能となる。次いでロボ
ットＲのシリンダ52を駆動させ、今度はＺ方向にロッド
52aを前進させればアーム60,爪65の前進となり、このこ
とはワークＷを搬送装置１から抜出したことになる。

ワークＷを抜出した状態で、ラック57を後退させる。ラ
ック57と歯車59の噛合によりアーム60,爪65等が、ロー
ディング位置P₂から待機位置Ｐを越えて工作機械Ｍ側の
ローディング位置P₁まで回動する。引続きシリンダ52を
駆動させアーム60や爪65等をチャックＣ側に移動させ
る。そしてハンドユニット63のプッシング機構を効かせ
て、爪65に支持されたワークＷを工作機械Ｍのチャック
Ｃに押し付けて受渡し、爪65を閉じてアーム60,爪65等
を前進させた後再度アーム等をローディング位置P₂まで
回動させる。同時に工作機械Ｍ側ではワークＷであるベ
ベルギアのボス端面や面取り等の加工が開始される。

搬送装置１には前述した流れに沿って次のワークＷが、
姿勢を修正された状態で待機している。前述したと同様
の動作によってその次のワークＷを爪65で支持し、抜出
して待機位置Ｐまでアーム60を回動させる。次いで待機
位置Ｐでロータリーアクチュエータ61によってハンドユ
ニット63を180°回転させ、空の状態の爪65をチャック
Ｃ側に向けておく。

予定された加工が終了したら、アーム等をローディング
位置P₁まで回動する。現在は空の爪65がチャックＣ側に
あるので、そのまま爪65等をチャックＣ側に移動させ、
その爪で加工終了ワークを抜出す。次いで、抜出したそ
の位置で再度ロータリーアクチュエータ61によってハン
ドユニット63を180°回転させ、次ワークＷをチャック
Ｃ側に向け受渡す。

加工終了済ワークW₁はローディング位置P₂まで回動さ
れ、ワーク収納部材32,32aまで移動され前述と逆の動作
によって爪65による支持を開放する。

この時、ワーク姿勢修正装置の修正駒38はワークW₁の落
下移動に干渉しない位置までシリンダ36によって移動さ
れている。加工終了済ワークW₁は完成品受取りシュート
17に収納される。

以上が一連の動作であり、これらの動作を順次繰返して
行うことで予定された工程を終了するものである。

このように本実施例によれば、搬送されてきたワークＷ
を簡単なワーク姿勢変換装置で姿勢を変えながら受け取
ると同時に、ワークＷの姿勢（方向）を修正してローデ
ィング装置に受渡すことができるので、搬送時間が短縮
され生産性向上に効果のある搬送装置となった。

〔考案の効果〕

本考案によれば、搬送されてきたワークを姿勢を変えな
がら受取るとほぼ同時にまたは連続して、同じ受渡し装
置内で姿勢修正まで行ってローディング装置に受渡すこ
とができるので、搬送時間が短縮され、特に加工サイク
ルの短い場合等、この搬送時間の短縮は生産性の向上に
多大な効果をもたらすものとなる。

【図面の簡単な説明】

第１図（イ）は搬送装置が使用される工程の全体平面図
を示し、同（ロ）は全体側面図を示し、第２図（イ）は
搬送装置の要部詳細を表わす平面図を示し、同（ロ）は
側面図を示し、同（ハ）は第２図（ロ）におけるＩ矢視
図を示し、第３図（イ）は第１図（イ）におけるII−II
線矢視図でロボットの正面図を示し、同（ロ）は第３図
（イ）におけるIII矢視図を示す。 図において、 １……搬送装置、２……ワーク流れ調整装置 ３……ワーク姿勢変換装置 ４……ワーク姿勢修正装置 11……コンベア、22……シリンダ 23……旋回軸、26……バケット 31……開閉シリンダ、38……修正駒 50……ベースプレート 52……シリンダ 54……アーム旋回シリンダ 57……ラック、59……歯車 60……アーム、63……ハンドユニット 65……爪、Ｍ……工作機械 Ｃ……チャック、Ｒ……ロボット。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 浦山 寛 静岡県藤枝市高柳2400―14 オート技研工 業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−34750（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−130217（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−12532（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】基台を有するボディ内を無限帯状に周回す
   るコンベアを有し、円盤形状のワークの軸心方向を上部
   に向けた水平状態で前記コンベア上を連続的に移送され
   る前記ワークを前記コンベアの移送終了端位置において
   水平状態の姿勢から別の姿勢に姿勢変換するとともに、
   前記ワークを円周方向に回転させ円周方向の向きを所定
   の位置に修正する搬送装置であって、 前記基台の前記コンベアの移送終了端位置に配置され、
   前記コンベアより１個ずつ移送されたワークを受取り収
   納するワーク収納体と、このワーク収納体を軸支し、前
   記ワークを受け取ったワーク収納体の姿勢を別の姿勢に
   姿勢変換するために旋回自在な旋回軸と、一端が前記旋
   回軸または前記ワーク収納体に、他端が前記基台に連結
   され、前記旋回軸を支軸として前記ワーク収納体を旋回
   させる第１の駆動体とにより構成され、前記ワークの姿
   勢を変換するワーク姿勢変換装置と、 前記ワーク収納体に前記ワークの円周部分の接線方向に
   移動可能に設けられ、前記ワーク収納体に収納されたワ
   ークの円周部分に形成された被係合部と係合する係合部
   が形成された係合部材と、この係合部材を移動方向に駆
   動する第２の駆動体と、このワークの円周方向の修正が
   完了したか否かを検出する検出手段とにより構成され、
   前記ワークの円周方向の向きを所定の位置に修正するワ
   ーク姿勢修正装置とからなり、 前記ワーク収納体に収納されたワークのワーク姿勢変換
   動作とワーク姿勢修正動作とをほぼ同時にまたは連続的
   に行えることを特徴とする搬送装置。