JPH069978B2 - 電子制御式パワ−ステアリングの操舵力制御装置 - Google Patents
電子制御式パワ−ステアリングの操舵力制御装置Info
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- JPH069978B2 JPH069978B2 JP59080874A JP8087484A JPH069978B2 JP H069978 B2 JPH069978 B2 JP H069978B2 JP 59080874 A JP59080874 A JP 59080874A JP 8087484 A JP8087484 A JP 8087484A JP H069978 B2 JPH069978 B2 JP H069978B2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/065—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by specially adapted means for varying pressurised fluid supply based on need, e.g. on-demand, variable assist
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、車輛の走行状態や操舵条件などに応じて適
正な操舵感覚を得ることのできる電子制御式パワーステ
アリングの操舵力制御装置に関する。
正な操舵感覚を得ることのできる電子制御式パワーステ
アリングの操舵力制御装置に関する。
従来の技術 パワーステアリングの操舵力を変化させる方式として、
コントロールバルブに流入する圧液の流量を制御する方
式や、入力軸・出力軸間の等価ばね定数を液圧反力室の
反圧力で制御して、コントロールバルブの開度を決定す
る入力軸・出力軸の相対変位量を変え、それによつて操
舵力を変化させる液圧反力室方式（例えば特公昭５５−
４３９４６号公報）が知られており、これらはいずれも
液圧回路中のオリフイスの開度を変化させることによつ
て流量や反力圧を制御している。そして上記オリフイス
の開度を制御するためのアクチユエータとして、リニア
ソレノイド、ステツピングモータあるいはＤＣサーボモ
ータなどが使用される。
コントロールバルブに流入する圧液の流量を制御する方
式や、入力軸・出力軸間の等価ばね定数を液圧反力室の
反圧力で制御して、コントロールバルブの開度を決定す
る入力軸・出力軸の相対変位量を変え、それによつて操
舵力を変化させる液圧反力室方式（例えば特公昭５５−
４３９４６号公報）が知られており、これらはいずれも
液圧回路中のオリフイスの開度を変化させることによつ
て流量や反力圧を制御している。そして上記オリフイス
の開度を制御するためのアクチユエータとして、リニア
ソレノイド、ステツピングモータあるいはＤＣサーボモ
ータなどが使用される。
上記の如く、パワーステアリングの操舵力は、種々の外
的要素によつて変化するので、適正な操舵感覚を得るた
めにはその要素に対応してオリフイスの開度制御を行な
い、操舵力を適正に保つ必要がある。このオリフイスの
制御量は、車輛の重量、乗車員数、積載量などの荷重、
車輛の特性、ステアリングの特性（油圧系の特性、機械
的特性）、自動車メーカの好みなどによつて変わる。こ
れに対処するため、従来は車速信号とオリフイス制御量
の関係を決定する回路定数や、オリフイスの形状の微調
整を行なつていた。
的要素によつて変化するので、適正な操舵感覚を得るた
めにはその要素に対応してオリフイスの開度制御を行な
い、操舵力を適正に保つ必要がある。このオリフイスの
制御量は、車輛の重量、乗車員数、積載量などの荷重、
車輛の特性、ステアリングの特性（油圧系の特性、機械
的特性）、自動車メーカの好みなどによつて変わる。こ
れに対処するため、従来は車速信号とオリフイス制御量
の関係を決定する回路定数や、オリフイスの形状の微調
整を行なつていた。
発明が解決しようとする問題点 ところが、このような対応では、制御装置を需要者に供
給するメーカー側において、上記したような外的要素に
応じて制御装置を各別に設計しなければならず、またコ
ストの増大、開発期間の長期化（車輌、ステアリング装
置とのチユーニング作業による手直し）などの問題が残
る。
給するメーカー側において、上記したような外的要素に
応じて制御装置を各別に設計しなければならず、またコ
ストの増大、開発期間の長期化（車輌、ステアリング装
置とのチユーニング作業による手直し）などの問題が残
る。
目的 この発明は、車輌の走行状態や操舵条件などの種々の外
的要素の変化に応じた適正な操舵力を得ることができ、
設計上での上記外的要素に対する迅速な対応が可能で制
御回路の標準化を可能とする電子制御式パワーステアリ
ングの操舵力制御装置を提供することを目的とする。
的要素の変化に応じた適正な操舵力を得ることができ、
設計上での上記外的要素に対する迅速な対応が可能で制
御回路の標準化を可能とする電子制御式パワーステアリ
ングの操舵力制御装置を提供することを目的とする。
問題点を解決するための手段 この発明の電子制御式パワーステアリングの操舵力制御
装置の１つは、液圧回路中のオリフイスの開度を制御す
ることによつて操舵力を変化させるようにしたパワース
テアリングの操舵力制御装置において、前記オリフイス
のアクチユエータを駆動するアクチユエータ駆動手段
と、前記操舵力に関係し少なくとも１つが操舵角度であ
る複数の外的要素を一組として各要素に与えられた具体
値とこれに対応する操舵力に相当する前記オリフイスの
開度制御量との関係をテーブル化して記憶した記憶手段
と、前記複数の外的要素の値を検出する複数の検出手段
と、この複数の検出手段のうちの１つが出力する操舵角
信号を特定時間サンプリングしてその平均値をとり、こ
の値を操舵角度の零位置とすると共に、かつ複数の検出
手段のうちの１つからの操舵角信号と前記零位置と定め
た前記平均値との差の絶対値を求める操舵角信号補正手
段と、操舵角度以外の外的要素に対応する検出手段の出
力および前記操舵角信号補正手段の出力に基づき前記記
憶手段の対応する記憶領域よりオリフイス開度制御信号
を読み出しこれを前記アクチユエータ駆動手段に入力す
るアクセス手段とを備えたことを特徴とする電子制御式
パワーステアリングの操舵力制御装置の構成を有する。
装置の１つは、液圧回路中のオリフイスの開度を制御す
ることによつて操舵力を変化させるようにしたパワース
テアリングの操舵力制御装置において、前記オリフイス
のアクチユエータを駆動するアクチユエータ駆動手段
と、前記操舵力に関係し少なくとも１つが操舵角度であ
る複数の外的要素を一組として各要素に与えられた具体
値とこれに対応する操舵力に相当する前記オリフイスの
開度制御量との関係をテーブル化して記憶した記憶手段
と、前記複数の外的要素の値を検出する複数の検出手段
と、この複数の検出手段のうちの１つが出力する操舵角
信号を特定時間サンプリングしてその平均値をとり、こ
の値を操舵角度の零位置とすると共に、かつ複数の検出
手段のうちの１つからの操舵角信号と前記零位置と定め
た前記平均値との差の絶対値を求める操舵角信号補正手
段と、操舵角度以外の外的要素に対応する検出手段の出
力および前記操舵角信号補正手段の出力に基づき前記記
憶手段の対応する記憶領域よりオリフイス開度制御信号
を読み出しこれを前記アクチユエータ駆動手段に入力す
るアクセス手段とを備えたことを特徴とする電子制御式
パワーステアリングの操舵力制御装置の構成を有する。
また、この発明の電子制御式パワーステアリングの操舵
力制御装置の他の１つは、入力軸・出力軸間の等価ばね
定数を液圧反力室の反力圧で制御して、コントロールバ
ルブの開度を決定する入力軸・出力軸の相対変位量を変
え、それによつて操舵力を変化させるようにしたパワー
ステアリングの操舵力制御装置において、前記反力室に
圧液を供給する液圧回路中のオリフイスの開度を調節駆
動するアクチユエータ駆動手段と、前記操舵力の変化に
関係し少なくとも１つが操舵角度である複数の外的要素
を一組として各要素に与えられた具体値とこれに対応す
る操舵力に相当する前記オリフイスの開度制御量との関
係をテーブル化して記憶した記憶手段と、前記複数の外
的要素の値を検出する複数の検出手段と、この複数の検
出手段のうちの１つが出力する操舵角信号を特定時間サ
ンプリングしてその平均値をとり、この値を操舵角度の
零位置とすると共に、かつ複数の検出手段のうちの１つ
からの操舵角信号と前記零位置と定めた前記平均値の差
の絶対値を求める操舵角信号補正手段と、操舵角度以外
の外的要素に対応する検出手段の出力および前記操舵角
信号補正手段の出力に基づき前記記憶手段の対応する記
憶領域よりオリフイス開度制御信号を読み出しこれを前
記アクチユエータ駆動手段に入力するアクセス手段とを
備えたことを特徴とする電子制御式パワーステアリング
の操舵力制御装置の構成を有する。
力制御装置の他の１つは、入力軸・出力軸間の等価ばね
定数を液圧反力室の反力圧で制御して、コントロールバ
ルブの開度を決定する入力軸・出力軸の相対変位量を変
え、それによつて操舵力を変化させるようにしたパワー
ステアリングの操舵力制御装置において、前記反力室に
圧液を供給する液圧回路中のオリフイスの開度を調節駆
動するアクチユエータ駆動手段と、前記操舵力の変化に
関係し少なくとも１つが操舵角度である複数の外的要素
を一組として各要素に与えられた具体値とこれに対応す
る操舵力に相当する前記オリフイスの開度制御量との関
係をテーブル化して記憶した記憶手段と、前記複数の外
的要素の値を検出する複数の検出手段と、この複数の検
出手段のうちの１つが出力する操舵角信号を特定時間サ
ンプリングしてその平均値をとり、この値を操舵角度の
零位置とすると共に、かつ複数の検出手段のうちの１つ
からの操舵角信号と前記零位置と定めた前記平均値の差
の絶対値を求める操舵角信号補正手段と、操舵角度以外
の外的要素に対応する検出手段の出力および前記操舵角
信号補正手段の出力に基づき前記記憶手段の対応する記
憶領域よりオリフイス開度制御信号を読み出しこれを前
記アクチユエータ駆動手段に入力するアクセス手段とを
備えたことを特徴とする電子制御式パワーステアリング
の操舵力制御装置の構成を有する。
作用 この発明のパワーステアリングの操舵力制御装置は、前
述の構成よりなり、操舵力の変化に関係し少なくとも１
つが操舵角度である複数の外的要素の値を複数の検出手
段により検出し、この複数の検出手段のうちの１つが出
力する操舵角信号を特定時間サンプリングしてその平均
値をとり、この値を操舵角度の零位置とすると共に、か
つ複数の検出手段のうちの１つからの操舵角信号と前記
零位置と定めた前記平均値との差の絶対値を求める操舵
角信号補正手段と、操舵角度以外の外的要素に対応する
検出手段の出力および前記操舵角信号補正手段の出力に
基づき、操舵力の変化に関係する複数の外的要素を一組
として各要素に与えられた具体値とこれに対応する操舵
力に相当する液圧回路中のオリフイスの開度制御量との
関係をテーブル化して記憶した記憶手段の対応する記憶
領域より、アクセス手段にてオリフイス開度制御信号を
読み出しこれをアクチユエータ駆動手段に入力してオリ
フイスのアクチユエータを駆動し、オリフイスの開度を
制御することによつて、種々の外的要素の変化に応じた
適正な操舵力を得ることができる。
述の構成よりなり、操舵力の変化に関係し少なくとも１
つが操舵角度である複数の外的要素の値を複数の検出手
段により検出し、この複数の検出手段のうちの１つが出
力する操舵角信号を特定時間サンプリングしてその平均
値をとり、この値を操舵角度の零位置とすると共に、か
つ複数の検出手段のうちの１つからの操舵角信号と前記
零位置と定めた前記平均値との差の絶対値を求める操舵
角信号補正手段と、操舵角度以外の外的要素に対応する
検出手段の出力および前記操舵角信号補正手段の出力に
基づき、操舵力の変化に関係する複数の外的要素を一組
として各要素に与えられた具体値とこれに対応する操舵
力に相当する液圧回路中のオリフイスの開度制御量との
関係をテーブル化して記憶した記憶手段の対応する記憶
領域より、アクセス手段にてオリフイス開度制御信号を
読み出しこれをアクチユエータ駆動手段に入力してオリ
フイスのアクチユエータを駆動し、オリフイスの開度を
制御することによつて、種々の外的要素の変化に応じた
適正な操舵力を得ることができる。
またこの発明のパワーステアリングの操舵力制御装置の
他の１つは、前述の構成よりなり、操舵力の変化に関係
する複数の外的要素の値を複数の検出手段により検出
し、操舵角信号補正手段にて、前記複数の検出手段のう
ちの１つが出力する操舵角信号を特定時間サンプリング
してその平均値をとり、この値を操舵角度の零位置とす
ると共に、かつ前記複数の検出手段のうちの１つからの
操舵角信号と前記零位置と定めた前記平均値の差の絶対
値を求め、操舵角度以外の外的要素に対応する検出手段
の出力および前記操舵角信号補正手段の出力に基づき、
操舵力の変化に関係し少なくとも１つが操舵角度である
複数の外的要素を一組として各要素に与えられた具体値
とこれに対応する操舵力に相当する液圧回路中のオリフ
イスの開度制御量との関係をテーブル化して記憶した記
憶手段の対応する記憶領域よりアクセス手段にてオリフ
イス開度制御信号を読み出しこれをアクチユエータ駆動
手段に入力してオリフイスのアクチユエータを駆動し、
オリフイスの開度を制御するようにしたものである。
他の１つは、前述の構成よりなり、操舵力の変化に関係
する複数の外的要素の値を複数の検出手段により検出
し、操舵角信号補正手段にて、前記複数の検出手段のう
ちの１つが出力する操舵角信号を特定時間サンプリング
してその平均値をとり、この値を操舵角度の零位置とす
ると共に、かつ前記複数の検出手段のうちの１つからの
操舵角信号と前記零位置と定めた前記平均値の差の絶対
値を求め、操舵角度以外の外的要素に対応する検出手段
の出力および前記操舵角信号補正手段の出力に基づき、
操舵力の変化に関係し少なくとも１つが操舵角度である
複数の外的要素を一組として各要素に与えられた具体値
とこれに対応する操舵力に相当する液圧回路中のオリフ
イスの開度制御量との関係をテーブル化して記憶した記
憶手段の対応する記憶領域よりアクセス手段にてオリフ
イス開度制御信号を読み出しこれをアクチユエータ駆動
手段に入力してオリフイスのアクチユエータを駆動し、
オリフイスの開度を制御するようにしたものである。
実施例 この発明の一実施例を第１図ないし第４図に基づいて説
明する。
明する。
第１図はこの実施例の操舵力制御装置のシステム図であ
つて、ステアリングギヤはラツクシリンダ１、コントロ
ールバルブ２などからなるパワーアシスト機構を有す
る。メインポンプ３は、エンジン４によりプーリ５など
を介してエンジン４の回転中常時回転駆動されて、タン
ク６内の流体を加圧し、その加圧流体を上記パワーアシ
スト機構のコントロールバルブ２に供給し、そしてタン
ク６に還流するようにされている。７はサブポンプで、
メインポンプ３と同様に前記エンジン４により常時回転
駆動され、タンク６内の流体を加圧し、その加圧流体を
液圧反力室８に供給するようにされている。
つて、ステアリングギヤはラツクシリンダ１、コントロ
ールバルブ２などからなるパワーアシスト機構を有す
る。メインポンプ３は、エンジン４によりプーリ５など
を介してエンジン４の回転中常時回転駆動されて、タン
ク６内の流体を加圧し、その加圧流体を上記パワーアシ
スト機構のコントロールバルブ２に供給し、そしてタン
ク６に還流するようにされている。７はサブポンプで、
メインポンプ３と同様に前記エンジン４により常時回転
駆動され、タンク６内の流体を加圧し、その加圧流体を
液圧反力室８に供給するようにされている。
上記液圧反力室８は、供給される圧力流体を受け、ハン
ドル軸（入力軸）９とステアリングギヤ側の軸（出力
軸）の間の等価ばね定数を変えるもので、入力軸９と出
力軸の相対変位量によつて開度が決まるコントロールバ
ルブ２は、液圧反力室８の反力圧により制御されるよう
になつている、１０は上記液圧反力室８の反力圧を制御
するオリフイスで、このオリフイス１０の開度は制御回
路１１より出力する制御信号によつて制御される。
ドル軸（入力軸）９とステアリングギヤ側の軸（出力
軸）の間の等価ばね定数を変えるもので、入力軸９と出
力軸の相対変位量によつて開度が決まるコントロールバ
ルブ２は、液圧反力室８の反力圧により制御されるよう
になつている、１０は上記液圧反力室８の反力圧を制御
するオリフイスで、このオリフイス１０の開度は制御回
路１１より出力する制御信号によつて制御される。
パワーステアリングの操舵力は、車輌の走行状態（道路
の曲がり具合、路面の状況、乗車員の状況、積載量、車
速など）や操舵条件などの外的要素に左右されて変るの
で、上記制御回路１１には前記外的要素のうちの複数の
要素の実測値を入力し、この入力に対応する制御信号を
出力して、これにより前記オリフイス１０の開度を制御
するようにされている。外的要素として、この実施例で
は車速と操舵角度が選ばれる。１２は車速センサーで、
トランスミツシヨン１３の出力軸の回転を電気的に検出
し、その車速信号が前記制御回路１１に入力される。１
４は操舵角センサーで、ポテンシヨメータなどからな
り、ケースなどの固定側をハンドル廻りの固定部に設け
る一方、摺動側をハンドル軸９に固定するなどにより、
操舵角を例えば電圧信号として検出し、この操舵角信号
が前記制御回路１１に入力される。
の曲がり具合、路面の状況、乗車員の状況、積載量、車
速など）や操舵条件などの外的要素に左右されて変るの
で、上記制御回路１１には前記外的要素のうちの複数の
要素の実測値を入力し、この入力に対応する制御信号を
出力して、これにより前記オリフイス１０の開度を制御
するようにされている。外的要素として、この実施例で
は車速と操舵角度が選ばれる。１２は車速センサーで、
トランスミツシヨン１３の出力軸の回転を電気的に検出
し、その車速信号が前記制御回路１１に入力される。１
４は操舵角センサーで、ポテンシヨメータなどからな
り、ケースなどの固定側をハンドル廻りの固定部に設け
る一方、摺動側をハンドル軸９に固定するなどにより、
操舵角を例えば電圧信号として検出し、この操舵角信号
が前記制御回路１１に入力される。
第２図は前記制御回路１１の概略構成をブロツク図で示
したもので、同図において１５はマイクロコンピユータ
である。このマイクロコンピユータ１５には、車速信号
と操舵角信号の各値と、これに対応する操舵力に相当す
るオリフイス開度制御量の関係を第３図に示すようにテ
ーブル化して記憶する記憶素子１５ａと、前記車速信号
および操舵各信号を受けこれらの組合せに対応する前記
記憶素子１５ａの所定記憶領域Ａよりオリフイス１０の
開度制御信号を読み出すアクセス回路部15bが設けられ
ている。そして上記車速信号はバツフア１６を経て、ま
た操舵角信号はＡ／Ｄ変換器17を経てマイクロコンピユ
ータ１５に入力される。この実施例では記憶素子１５ａ
のテーブルは、外的条件の相違に対応した複数種類のも
のが用意されており、外部から操作可能な選択手段によ
り、前記バツフア１６を経て選択信号を入力し、それに
よつて所望のテーブルに切り換えられるようにされてい
る。第４図は、マイクロコンピユータ15でのテーブルの
選択およびテーブルデータの読出し処理をフロー図で示
したものである。
したもので、同図において１５はマイクロコンピユータ
である。このマイクロコンピユータ１５には、車速信号
と操舵角信号の各値と、これに対応する操舵力に相当す
るオリフイス開度制御量の関係を第３図に示すようにテ
ーブル化して記憶する記憶素子１５ａと、前記車速信号
および操舵各信号を受けこれらの組合せに対応する前記
記憶素子１５ａの所定記憶領域Ａよりオリフイス１０の
開度制御信号を読み出すアクセス回路部15bが設けられ
ている。そして上記車速信号はバツフア１６を経て、ま
た操舵角信号はＡ／Ｄ変換器17を経てマイクロコンピユ
ータ１５に入力される。この実施例では記憶素子１５ａ
のテーブルは、外的条件の相違に対応した複数種類のも
のが用意されており、外部から操作可能な選択手段によ
り、前記バツフア１６を経て選択信号を入力し、それに
よつて所望のテーブルに切り換えられるようにされてい
る。第４図は、マイクロコンピユータ15でのテーブルの
選択およびテーブルデータの読出し処理をフロー図で示
したものである。
アクセス回路部１５ｂにより記憶素子１５ａより読み出
された開度制御信号は、駆動回路１８に入力され、この
開度制御信号の大きさに比例した量だけ駆動回路１８が
駆動して、オリフイス１０の開度を調節するアクチユエ
ータ１０ａが作動する。上記開度制御信号は、アクチユ
エータ１０ａがステツピングモータであればステツプ
数、ソレノイドであれば電流値などに対応する信号であ
る。
された開度制御信号は、駆動回路１８に入力され、この
開度制御信号の大きさに比例した量だけ駆動回路１８が
駆動して、オリフイス１０の開度を調節するアクチユエ
ータ１０ａが作動する。上記開度制御信号は、アクチユ
エータ１０ａがステツピングモータであればステツプ
数、ソレノイドであれば電流値などに対応する信号であ
る。
この実施例では、操舵力に関係する外的要素として車速
および操舵角を選んで、これらの値とオリフイス開度制
御量とをテーブル化しているが、外的要素としてさらに
別の要素を付加しテーブルを３次元以上のものとして設
定してもよいことは勿論である。
および操舵角を選んで、これらの値とオリフイス開度制
御量とをテーブル化しているが、外的要素としてさらに
別の要素を付加しテーブルを３次元以上のものとして設
定してもよいことは勿論である。
第５図ないし第７図は、他の発明の一実施例を示すもの
で、操舵力制御装置全体のシステムは第１図の場合と同
様であるので、ここでは省略する。各構成部の符号は同
一部分については第１図と同一符号により以下に説明す
る。
で、操舵力制御装置全体のシステムは第１図の場合と同
様であるので、ここでは省略する。各構成部の符号は同
一部分については第１図と同一符号により以下に説明す
る。
第５図は、オリフイス１０の開度制御信号を出力する制
御回路１１の概略構成をブロツク図で示したもので、マ
イクロコンピユータ１５の記憶素子１５ａには、第７図
に示すように車速信号と操舵角信号の各値と、これに対
応する操舵力に相当するオリフイス開度制御量の関係が
テーブル化して記憶されている。
御回路１１の概略構成をブロツク図で示したもので、マ
イクロコンピユータ１５の記憶素子１５ａには、第７図
に示すように車速信号と操舵角信号の各値と、これに対
応する操舵力に相当するオリフイス開度制御量の関係が
テーブル化して記憶されている。
マイクロコンピユータ１５における処理は第６図(a)，
(b)に示すフロー図のごとく行われる。
(b)に示すフロー図のごとく行われる。
車輌が直進するときに相当する操舵中心は、必らずしも
実際の操舵角度の零位置とは対応せず、種々の走行状態
（道路の曲がり具合、路面の状況、乗車員の状況、積載
量、車速など）によつて変るので、上記マイクロコンピ
ユータ１５のプログラムでは、第６図(b)に示すように
入力された操舵角信号θｔと操舵角信号の統計的平均値 の差の絶対値を求め、このように補正された操舵角信号
θに基づき記憶素子１５ａの対応する記憶領域をアクセ
スするようにされている。
実際の操舵角度の零位置とは対応せず、種々の走行状態
（道路の曲がり具合、路面の状況、乗車員の状況、積載
量、車速など）によつて変るので、上記マイクロコンピ
ユータ１５のプログラムでは、第６図(b)に示すように
入力された操舵角信号θｔと操舵角信号の統計的平均値 の差の絶対値を求め、このように補正された操舵角信号
θに基づき記憶素子１５ａの対応する記憶領域をアクセ
スするようにされている。
上記操舵角信号の統計的平均値の演算は常時行なわれ
るのではなく、入力される操舵角信号θｔが第７図のテ
ーブルの で示される領域にある特定の期間のみ行なわれる。車輌
の走行において、高速になるほど操舵角は小さくなるか
ら、上記テーブルにおいて の領域は車速が大きくなるにつれて減少するように設定
されている。
るのではなく、入力される操舵角信号θｔが第７図のテ
ーブルの で示される領域にある特定の期間のみ行なわれる。車輌
の走行において、高速になるほど操舵角は小さくなるか
ら、上記テーブルにおいて の領域は車速が大きくなるにつれて減少するように設定
されている。
また上記操舵角信号の演算において、その統計的平均値
には上限値θ２と下限値θ１とが設定されており、演
算の結果が上限値θ２を越えるときは平均値をθ２と
し、また下限値θ１を下まわるときは平均値をθ１と
するようにされている。
には上限値θ２と下限値θ１とが設定されており、演
算の結果が上限値θ２を越えるときは平均値をθ２と
し、また下限値θ１を下まわるときは平均値をθ１と
するようにされている。
記憶素子１５ａより読み出されたオリフイス開度制御信
号は、先の発明の実施例の場合と同様に駆動回路１８に
入力され、この開度制御信号の大きさに比例した量だけ
駆動回路１８が駆動して、オリフイス１０の開度を調節
するアクチユエータ１０ａが作動する。
号は、先の発明の実施例の場合と同様に駆動回路１８に
入力され、この開度制御信号の大きさに比例した量だけ
駆動回路１８が駆動して、オリフイス１０の開度を調節
するアクチユエータ１０ａが作動する。
なお、上記統計的平均値の演算は、上記の例に限らず
その外の演算方式によるものでもよいことは勿論であ
る。
その外の演算方式によるものでもよいことは勿論であ
る。
発明の効果 この発明の電子制御式パワーステアリングの操舵力制御
装置は、記憶手段のテーブルを置き換えることにより、
または複数種類のテーブルを用意しそのうちから１つを
選ぶことによつて、車輌の走行状態や操舵条件など種々
の外的要素の変化に対応した設計が迅速に行なえ、制御
回路の標準化が可能となり、それによつてコストの低減
および開発期間の短縮化をはかることができる。
装置は、記憶手段のテーブルを置き換えることにより、
または複数種類のテーブルを用意しそのうちから１つを
選ぶことによつて、車輌の走行状態や操舵条件など種々
の外的要素の変化に対応した設計が迅速に行なえ、制御
回路の標準化が可能となり、それによつてコストの低減
および開発期間の短縮化をはかることができる。
またこの発明の電子制御式パワーステアリングの操舵力
制御装置は、操舵角信号補正手段の存在により、車輌が
直進するときを基準とする操舵角度の検出が可能とな
り、これにより種々の走行状態に応じて操舵角度に正し
く対応した操舵力を得ることができるという効果を奏し
うる。
制御装置は、操舵角信号補正手段の存在により、車輌が
直進するときを基準とする操舵角度の検出が可能とな
り、これにより種々の走行状態に応じて操舵角度に正し
く対応した操舵力を得ることができるという効果を奏し
うる。
しかも、車輌の走行状態や操舵条件などの種々の外的要
素の変化に応じた適正な操舵力を得ることができ、設計
上での上記外的要素に対する迅速な対応が可能で制御回
路の標準化を可能とする。
素の変化に応じた適正な操舵力を得ることができ、設計
上での上記外的要素に対する迅速な対応が可能で制御回
路の標準化を可能とする。
また，本願発明は、パワーステアリングの制御に必要
な、相対的な操舵角度を求めることが可能となる。つま
り、車輌が直進するときに相当する操舵中心は必ずしも
実際の操舵角度の零位置とは対応せず、種々の走行状態
（道路の曲がり具合、路面の状況、乗車員の状況、積載
量、速度など）によって変わるので、操舵角信号を特定
時間サンプリングし、その平均値は操舵角信号θｔを
用いて次式で表される。
な、相対的な操舵角度を求めることが可能となる。つま
り、車輌が直進するときに相当する操舵中心は必ずしも
実際の操舵角度の零位置とは対応せず、種々の走行状態
（道路の曲がり具合、路面の状況、乗車員の状況、積載
量、速度など）によって変わるので、操舵角信号を特定
時間サンプリングし、その平均値は操舵角信号θｔを
用いて次式で表される。
そして、この値を操舵角度の零位置とするとともに、操
舵角信号θｔと、前記零位置と定めた前記平均値との
差の絶対値θ＝｜θｔ−｜、つまり、相対舵角を求め
ることができるものである。したがって、一般的には、
車輌において絶対的な機械的舵角中心を調整して設定す
ることは困難であるが、本願発明においては、相対舵角
を用いることによって前記調整を不要とすることができ
るものである。
舵角信号θｔと、前記零位置と定めた前記平均値との
差の絶対値θ＝｜θｔ−｜、つまり、相対舵角を求め
ることができるものである。したがって、一般的には、
車輌において絶対的な機械的舵角中心を調整して設定す
ることは困難であるが、本願発明においては、相対舵角
を用いることによって前記調整を不要とすることができ
るものである。
第１図はこの発明の１つの実施例を示す概略構成図、第
２図はその制御回路のブロツク図、第３図は記憶素子に
収納されるテーブルの２次元の例を示す図、第４図はマ
イクロコンピュータの制御ロジツクを示すフロー図、第
５図はこの発明の他の１つの実施例の制御回路のブロツ
ク図、第６図(a)，(b)はマイクロコンピユータの制御ロ
ジツクを示すフロー図、第７図は記憶素子に収納される
テーブルの２次元の例を示す図である。 １……ラツクシリンダ、２……コントロールバルブ、３
……メインポンプ、４……エンジン、５……プーリ、６
……タンク、７……サブポンプ、８……液圧反力室、９
……ハンドル軸（入力軸）、１０……オリフイス、１０
ａ……アクチユエータ、１１……制御回路、１２……車
速センサー（検出手段）、１３……トランスミツシヨ
ン、１４……操舵角センサー（検出手段）、１５……マ
イクロコンピユータ、１５ａ……記憶素子、１５ｂ……
アクセス回路部、１８……駆動回路
２図はその制御回路のブロツク図、第３図は記憶素子に
収納されるテーブルの２次元の例を示す図、第４図はマ
イクロコンピュータの制御ロジツクを示すフロー図、第
５図はこの発明の他の１つの実施例の制御回路のブロツ
ク図、第６図(a)，(b)はマイクロコンピユータの制御ロ
ジツクを示すフロー図、第７図は記憶素子に収納される
テーブルの２次元の例を示す図である。 １……ラツクシリンダ、２……コントロールバルブ、３
……メインポンプ、４……エンジン、５……プーリ、６
……タンク、７……サブポンプ、８……液圧反力室、９
……ハンドル軸（入力軸）、１０……オリフイス、１０
ａ……アクチユエータ、１１……制御回路、１２……車
速センサー（検出手段）、１３……トランスミツシヨ
ン、１４……操舵角センサー（検出手段）、１５……マ
イクロコンピユータ、１５ａ……記憶素子、１５ｂ……
アクセス回路部、１８……駆動回路
Claims (2)
- 【請求項１】液圧回路中のオリフィスの開度を制御する
ことによって操舵力を変化させるようにしたパワーステ
アリングの操舵力制御装置において、前記オリフィスの
アクチュエータを駆動するアクチュエータ駆動手段と、
前記操舵力の変化に関係し少なくとも１つが操舵角度で
ある複数の外的要素を一組として各要素に与えられた具
体値とこれに対応する操舵力に相当する前記オリフィス
の開度制御量との関係をテーブル化して記憶した記憶手
段と、前記複数の外的要素の値を検出する複数の検出手
段と、この複数の検出手段のうちの１つが出力する操舵
角信号を特定時間サンプリングしてその平均値をとり、
この値を操舵角度の零位置とすると共に、かつ複数の検
出手段のうちの１つからの操舵角信号と前記零位置と定
めた前記平均値との差の絶対値を求める操舵角信号補正
手段と、操舵角度以外の外的要素に対応する検出手段の
出力および前記操舵角信号補正手段の出力に基づき前記
記憶手段の対応する前記領域よりオリフィス開度制御信
号を読み出しこれを前記アクチュエータ駆動手段に入力
するアクセス手段とを備えたことを特徴とする電子制御
式パワーステアリングの操舵力制御装置。 - 【請求項２】入力軸・出力軸間の等価ばね定数を液圧反
力室の反力圧で制御して、コントロールバルブの開度を
決定する入力軸・出力軸の相対変位量を変え、それによ
って操舵力を変化させるようにしたパワーステアリング
の操舵力制御装置において、前記反力室に圧液を供給す
る液圧回路中のオリフィスの開度を調節駆動するアクチ
ュエータ駆動手段と、前記操舵力の変化に関係し少なく
とも１つが操舵角度である複数の外的要素を一組として
各要素に与えられた具体値とこれに対応する操舵力に相
当する前記オリフィスの開度制御量との関係をテーブル
化して記憶した記憶手段と、前記複数の外的要素の値を
検出する複数の検出手段と、この複数の検出手段のうち
の１つが出力する操舵角信号を特定時間サンプリングし
てその平均値をとり、この値を操舵角度の零位置とする
と共に、かつ複数の検出手段のうちの１つからの操舵角
信号と前記零位置と定めた前記平均値との差の絶対値を
求める操舵角信号補正手段と、操舵角度以外の外的要素
に対応する検出手段の出力および前記操舵角信号補正手
段の出力に基づき前記記憶手段の対応する記憶領域より
オリフィス開度制御信号を読み出しこれを前記アクチュ
エータ駆動手段に入力するアクセス手段とを備えたこと
を特徴とする電子制御式パワーステアリングの操舵力制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59080874A JPH069978B2 (ja) | 1984-04-20 | 1984-04-20 | 電子制御式パワ−ステアリングの操舵力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59080874A JPH069978B2 (ja) | 1984-04-20 | 1984-04-20 | 電子制御式パワ−ステアリングの操舵力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60226366A JPS60226366A (ja) | 1985-11-11 |
| JPH069978B2 true JPH069978B2 (ja) | 1994-02-09 |
Family
ID=13730488
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59080874A Expired - Lifetime JPH069978B2 (ja) | 1984-04-20 | 1984-04-20 | 電子制御式パワ−ステアリングの操舵力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH069978B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5323866A (en) * | 1993-03-01 | 1994-06-28 | Hydro-Quebec | Power steering system |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4840131A (ja) * | 1971-09-29 | 1973-06-13 | ||
| JPS5281830A (en) * | 1975-12-29 | 1977-07-08 | Okamura Shiro | Vehicle steering system |
| JPS6010223B2 (ja) * | 1979-07-09 | 1985-03-15 | 日産自動車株式会社 | 自動変速機の変速制御装置 |
| JPS5747251A (en) * | 1980-09-03 | 1982-03-18 | Toyota Motor Corp | Electric power steering |
-
1984
- 1984-04-20 JP JP59080874A patent/JPH069978B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60226366A (ja) | 1985-11-11 |
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