JPS60226366A - 電子制御式パワ−ステアリングの操舵力制御装置 - Google Patents
電子制御式パワ−ステアリングの操舵力制御装置Info
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- JPS60226366A JPS60226366A JP8087484A JP8087484A JPS60226366A JP S60226366 A JPS60226366 A JP S60226366A JP 8087484 A JP8087484 A JP 8087484A JP 8087484 A JP8087484 A JP 8087484A JP S60226366 A JPS60226366 A JP S60226366A
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/065—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by specially adapted means for varying pressurised fluid supply based on need, e.g. on-demand, variable assist
Landscapes
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、車輌の走行状態や操舵条件などに応じて適
正な操舵感覚を得ることのできる電子制御式パワーステ
アリングの操舵力制御装置に関するＯ 従来の技術 パワーステアリングの操舵力を変化させる方式トシテ、
コントロールバルブに流入する用液の流量を制御する方
式や、入力軸・出力軸間の等価ばね定数を液圧反力室の
反力圧で制御して、コントロールバルブの開度を決定す
る入力軸・出力軸の相対変位量を変え、それによって操
舵力を変化させる液圧反力室方式（例えば特公昭５５−
４３９４６号公報）が知られておシ、これらはいずれも
液圧回路中のオリアイスの開度を変化させることによっ
て流量や反力圧を制御している。そして上記オリフィス
の開度を制御するためのアクチュエー身として、リニア
ソレノイド、ステッピングモータあるいはＤＯサーボモ
ータなどが使用される。
正な操舵感覚を得ることのできる電子制御式パワーステ
アリングの操舵力制御装置に関するＯ 従来の技術 パワーステアリングの操舵力を変化させる方式トシテ、
コントロールバルブに流入する用液の流量を制御する方
式や、入力軸・出力軸間の等価ばね定数を液圧反力室の
反力圧で制御して、コントロールバルブの開度を決定す
る入力軸・出力軸の相対変位量を変え、それによって操
舵力を変化させる液圧反力室方式（例えば特公昭５５−
４３９４６号公報）が知られておシ、これらはいずれも
液圧回路中のオリアイスの開度を変化させることによっ
て流量や反力圧を制御している。そして上記オリフィス
の開度を制御するためのアクチュエー身として、リニア
ソレノイド、ステッピングモータあるいはＤＯサーボモ
ータなどが使用される。
上記の如く、パワーステアリングの操舵力は、種々の外
的要素によって変化するので、適正な操舵感覚を得るた
めにはその要素に対応してオリアイスの開度制御を行な
い、操舵力を適正に保つ必要がある。このオリフィスの
制御量は、車輌の重量、乗車員数、積載量などの荷重、
車輌の特性、ステアリングの特性（油圧系の特性、機械
的特性）、自動車メーカの好みなどＫよって変わる。こ
れに対処するため、従来は車速信号とオリアイス制御量
の関係を決定する回路定数や、オリフィスの形状の微調
整を行な、っていた。
的要素によって変化するので、適正な操舵感覚を得るた
めにはその要素に対応してオリアイスの開度制御を行な
い、操舵力を適正に保つ必要がある。このオリフィスの
制御量は、車輌の重量、乗車員数、積載量などの荷重、
車輌の特性、ステアリングの特性（油圧系の特性、機械
的特性）、自動車メーカの好みなどＫよって変わる。こ
れに対処するため、従来は車速信号とオリアイス制御量
の関係を決定する回路定数や、オリフィスの形状の微調
整を行な、っていた。
発明が解決しようとする問題点
ところが、このような対応では一制御装置を需要者に供
給するメーカー側において、上記したような外的要素に
応じて制御装散を各別に設計しなければならず、またコ
ストの増大、開発期間の長期化（車輌、ステアリング装
置とのチューニング作業による手直し）などの問題が歿
る。
給するメーカー側において、上記したような外的要素に
応じて制御装散を各別に設計しなければならず、またコ
ストの増大、開発期間の長期化（車輌、ステアリング装
置とのチューニング作業による手直し）などの問題が歿
る。
目 的
この発明は、車輌の走行状態や操舵条件などの種々の外
的要素の変化に応じた適正な操舵力を得ることができ、
設計上での上記外的要素に対する迅速な対応が可能で制
御回路の標準化を可能とする電子制御式パワーステアリ
ングの操舵力制御装置を提供することを目的とする。
的要素の変化に応じた適正な操舵力を得ることができ、
設計上での上記外的要素に対する迅速な対応が可能で制
御回路の標準化を可能とする電子制御式パワーステアリ
ングの操舵力制御装置を提供することを目的とする。
問題点を解決するための手段
この発明の電子制御式パワーステアリングの操舵力制御
装置の１つは、液圧回路中のオリフィスの開度を制御す
ることＫよって操舵力を変化させるようにしたパワース
テアリングの操舵力制御装置において、前記オリフィス
のアクチュエータを駆動するアクチュエータ駆動手段と
、前記操舵力に関係する複数の外的要素を一組として各
要素に与えられた具体値とこれに対応する操舵力に相当
する前記オリアイスの開度制御量との関係をテーブル化
して記憶した記憶手段と、前記複数の外的要素の値を検
出する複数の検出手段と、この複数の検出手段の出力に
基づき前記記憶手段の対応する記憶領域よりオリフィス
開度制御信号を読み出しこれを前記アクチュエータ駆動
手段に入力するアクセス手段とを備えたことを特徴とす
る電子制御式パワーステアリングＤ操舵力制御装置の構
成を有する。
装置の１つは、液圧回路中のオリフィスの開度を制御す
ることＫよって操舵力を変化させるようにしたパワース
テアリングの操舵力制御装置において、前記オリフィス
のアクチュエータを駆動するアクチュエータ駆動手段と
、前記操舵力に関係する複数の外的要素を一組として各
要素に与えられた具体値とこれに対応する操舵力に相当
する前記オリアイスの開度制御量との関係をテーブル化
して記憶した記憶手段と、前記複数の外的要素の値を検
出する複数の検出手段と、この複数の検出手段の出力に
基づき前記記憶手段の対応する記憶領域よりオリフィス
開度制御信号を読み出しこれを前記アクチュエータ駆動
手段に入力するアクセス手段とを備えたことを特徴とす
る電子制御式パワーステアリングＤ操舵力制御装置の構
成を有する。
また、この発明の電子制御式パワーステアリングの操舵
力制御装置の他の１つは、入力軸・出力軸間の等価ばね
定数を液圧反力室の反力圧で制御シテ、コントロールバ
ルブの開度を決定する入力軸・出力軸の相対変位量を変
え、それによって操舵力を変化させるようにしたパワー
ステアリングの操舵力制御装置において、前記反力室に
圧液を供給する液圧回路中のオリフィスの開度を調節駆
動するアクチュエータ駆動手段と、前記操舵力の変化に
関係し少なくとも１つが操舵角度である複数の外的要素
を一組として各要素に与えられた具体値とこれに対応す
る操舵力に相当する前記オリ （アイスの開度制御量と
の関係をテーブル化して記憶した記憶手段と、前記複数
の外的要素の値を検出する複数の検出手段と、この複数
の検出手段のうちの１つが出力する操舵角信号を特定時
間サンプリングしてその平均値をとり、かつ複数の検出
手段のうちの１つからの操舵角信号と前記平均値の差の
絶対値をめる操舵角信号補正手段と、操舵角度以外の外
的要素に対応する検出手段の出力および前記操舵角信号
補正手段の出力に基づき前記記憶手段の対応する記憶領
域よりオリフィス開度制御信号を読み出しこれを前記ア
クチュエータ駆動手段に入力するアクセス手段とを備え
たことを特徴とする電子制御式パワーステアリングの操
舵力制御装置の構成を有するＯ 作 用 この発明のパワーステアリングの操舵力制御装置は、前
述の構成よシなシ、操舵力の変化に関係する複数の外的
要素の値を複数の検出手段により検出し、この複数の検
出手段の出力に基づき、操舵力の変化に関係する複数の
外的要素を一組として各要素に与えられた具体値とこれ
に対応する操舵力に相当する液圧回路中のオリフィスの
開度制御量との関係をテーブル化して記憶した記憶手段
の対応する記憶領域より、アクセス手段にてオリフィス
開度制御信号を読み出しこれをアクチュエータ駆動手段
に入力してオリフィスのアクチュエータを駆動し、オリ
アイスの開度を制御するととＫよって、種々の外的要素
の変化に応じた適正な操舵力を得ることができる。
力制御装置の他の１つは、入力軸・出力軸間の等価ばね
定数を液圧反力室の反力圧で制御シテ、コントロールバ
ルブの開度を決定する入力軸・出力軸の相対変位量を変
え、それによって操舵力を変化させるようにしたパワー
ステアリングの操舵力制御装置において、前記反力室に
圧液を供給する液圧回路中のオリフィスの開度を調節駆
動するアクチュエータ駆動手段と、前記操舵力の変化に
関係し少なくとも１つが操舵角度である複数の外的要素
を一組として各要素に与えられた具体値とこれに対応す
る操舵力に相当する前記オリ （アイスの開度制御量と
の関係をテーブル化して記憶した記憶手段と、前記複数
の外的要素の値を検出する複数の検出手段と、この複数
の検出手段のうちの１つが出力する操舵角信号を特定時
間サンプリングしてその平均値をとり、かつ複数の検出
手段のうちの１つからの操舵角信号と前記平均値の差の
絶対値をめる操舵角信号補正手段と、操舵角度以外の外
的要素に対応する検出手段の出力および前記操舵角信号
補正手段の出力に基づき前記記憶手段の対応する記憶領
域よりオリフィス開度制御信号を読み出しこれを前記ア
クチュエータ駆動手段に入力するアクセス手段とを備え
たことを特徴とする電子制御式パワーステアリングの操
舵力制御装置の構成を有するＯ 作 用 この発明のパワーステアリングの操舵力制御装置は、前
述の構成よシなシ、操舵力の変化に関係する複数の外的
要素の値を複数の検出手段により検出し、この複数の検
出手段の出力に基づき、操舵力の変化に関係する複数の
外的要素を一組として各要素に与えられた具体値とこれ
に対応する操舵力に相当する液圧回路中のオリフィスの
開度制御量との関係をテーブル化して記憶した記憶手段
の対応する記憶領域より、アクセス手段にてオリフィス
開度制御信号を読み出しこれをアクチュエータ駆動手段
に入力してオリフィスのアクチュエータを駆動し、オリ
アイスの開度を制御するととＫよって、種々の外的要素
の変化に応じた適正な操舵力を得ることができる。
またこの発明のパワーステアリングの操舵力制御装置の
他の１つは、前述の構成よシなり、操舵力の変化に関係
する複数の外的要素の値を複数の検出手段によシ検出し
１操舵角信号補正手段にて、前記ｖＩ数の検出手段のう
ちの１つが出力する操舵角信号を特定時間サンプリング
してその平均値をとシ、かつ前記複数の検出手段のうち
の１つからの操舵角信号と前記平均値の差の絶対値をめ
、操舵角度以外の外的要素に対応する検出手段の出力お
よび前記操舵角信号補正手段の出力に基づき、操舵力の
変化に関係し少なくとも１つが操舵角度である複数の外
的要素を一組として各要素に与えられた具体値とこれに
対応する操舵力に相当する液圧回路中のオリアイスの開
度制御量との関係をテーブル化して記憶した記憶手段の
対応する記憶領域よりアクセス手段にてオリフィス開度
制御信号を読み出しこれをアクチュエータ駆動手段に入
力してオリアイスのアクチュエータを駆動し、オリフィ
スの開度を制御するようにしたものである。
他の１つは、前述の構成よシなり、操舵力の変化に関係
する複数の外的要素の値を複数の検出手段によシ検出し
１操舵角信号補正手段にて、前記ｖＩ数の検出手段のう
ちの１つが出力する操舵角信号を特定時間サンプリング
してその平均値をとシ、かつ前記複数の検出手段のうち
の１つからの操舵角信号と前記平均値の差の絶対値をめ
、操舵角度以外の外的要素に対応する検出手段の出力お
よび前記操舵角信号補正手段の出力に基づき、操舵力の
変化に関係し少なくとも１つが操舵角度である複数の外
的要素を一組として各要素に与えられた具体値とこれに
対応する操舵力に相当する液圧回路中のオリアイスの開
度制御量との関係をテーブル化して記憶した記憶手段の
対応する記憶領域よりアクセス手段にてオリフィス開度
制御信号を読み出しこれをアクチュエータ駆動手段に入
力してオリアイスのアクチュエータを駆動し、オリフィ
スの開度を制御するようにしたものである。
実施例
この発明の一実施例を第１図ないし第４図に基づいて説
明する。
明する。
第１図はこの実施例の操舵力制御装置のシステム図であ
って、ステアリングギヤはラックシリンダ１、コントロ
ールバルブ２なトカラなるパワー７ シフ、 ） 機構
ヲ有する。メインポンプ３は、エンジン４によシプーリ
５などを介してエンジン４の回転中常時回転駆動されて
、タンク６内の流体を加圧し、その加圧流体を上記パワ
ーアシスト機構のコントロールバルブ２に供給し、そし
てタンク６に還流するようにされている。７はサブポン
プで１メインポンプ３と同様に前記エンジン４により常
時回転駆動され、タンク６内の流体を加圧し、その加圧
流体を液圧反力室８に供給するようにされている。
って、ステアリングギヤはラックシリンダ１、コントロ
ールバルブ２なトカラなるパワー７ シフ、 ） 機構
ヲ有する。メインポンプ３は、エンジン４によシプーリ
５などを介してエンジン４の回転中常時回転駆動されて
、タンク６内の流体を加圧し、その加圧流体を上記パワ
ーアシスト機構のコントロールバルブ２に供給し、そし
てタンク６に還流するようにされている。７はサブポン
プで１メインポンプ３と同様に前記エンジン４により常
時回転駆動され、タンク６内の流体を加圧し、その加圧
流体を液圧反力室８に供給するようにされている。
上記液圧反力室８は、供給される圧力流体を受け、ハン
ドル軸（入力軸）９とステアリングギヤ側の軸（出力軸
）の間の等価ばね定数を変えるもので、入力軸９と出力
軸の相対変位量によって開度が決まるコントロールバル
ブ２は、液圧反力室８の反力圧によシ制御されるように
なっている。
ドル軸（入力軸）９とステアリングギヤ側の軸（出力軸
）の間の等価ばね定数を変えるもので、入力軸９と出力
軸の相対変位量によって開度が決まるコントロールバル
ブ２は、液圧反力室８の反力圧によシ制御されるように
なっている。
１０は上記液圧反力室８の反力圧を制御するオリフィス
で、このオリフィス１０の開度は制御回路１１より出力
する制御信号によって制御される。
で、このオリフィス１０の開度は制御回路１１より出力
する制御信号によって制御される。
パワーステアリングの操舵力は、車輌の走行状態（道路
の曲がり具合、路面の状況、乗車員の状況、積載量、車
速など）や操舵条件などの外的要素に左右されて変るの
で、上記制御回路１１には前記外的要素のうちの複数の
要素の実測値を入力し、この入力に対応する制御信号を
出力して、これにより前記オリフィス１０の開度を制御
するようにされている。外的要素として、この実施例で
は車速と操舵角度が選ばれる。１２は車速センサーで、
トランスミッション１３の出力軸の回転を電気的に検出
し、その車速信号が前記制御回路１１に入力される。１
４は操舵角センサーで、ポテンショメータなどからなり
、ケースなどの固定側をハンドル廻りの固定部に設ける
一方、摺動側をハンドル軸９に固定するなどにより、操
舵角を例えば電圧信号として検出し、この操舵角信号が
前記制御回路１１に入力される。
の曲がり具合、路面の状況、乗車員の状況、積載量、車
速など）や操舵条件などの外的要素に左右されて変るの
で、上記制御回路１１には前記外的要素のうちの複数の
要素の実測値を入力し、この入力に対応する制御信号を
出力して、これにより前記オリフィス１０の開度を制御
するようにされている。外的要素として、この実施例で
は車速と操舵角度が選ばれる。１２は車速センサーで、
トランスミッション１３の出力軸の回転を電気的に検出
し、その車速信号が前記制御回路１１に入力される。１
４は操舵角センサーで、ポテンショメータなどからなり
、ケースなどの固定側をハンドル廻りの固定部に設ける
一方、摺動側をハンドル軸９に固定するなどにより、操
舵角を例えば電圧信号として検出し、この操舵角信号が
前記制御回路１１に入力される。
第２図は前記制御回路１１の概略構成をプロツり図で示
したもので、同図において１５はマイクロコンピュータ
である０このマイクロコンピュータ１５には、車速信号
と操舵角信号の各位と、これに対応する操舵力に相当す
るオリフィス開度制御量の関係を第３図に示すようにテ
ーブル化して記憶する記憶素子１５ａと、前記車速信号
および操舵角信号を受けこれらの組合せに対応する前記
記憶素子１５ａの所定記憶領域Ａよりオリフィス１０の
開度制御信号を読み出すアクセス回路部１５ｂが設けら
れている。そして上記車速信号はバッファ１６を経て、
また操舵角信号はＡ／Ｄ変換器１７を経てマイクロコン
ピュータ１５に入力される。
したもので、同図において１５はマイクロコンピュータ
である０このマイクロコンピュータ１５には、車速信号
と操舵角信号の各位と、これに対応する操舵力に相当す
るオリフィス開度制御量の関係を第３図に示すようにテ
ーブル化して記憶する記憶素子１５ａと、前記車速信号
および操舵角信号を受けこれらの組合せに対応する前記
記憶素子１５ａの所定記憶領域Ａよりオリフィス１０の
開度制御信号を読み出すアクセス回路部１５ｂが設けら
れている。そして上記車速信号はバッファ１６を経て、
また操舵角信号はＡ／Ｄ変換器１７を経てマイクロコン
ピュータ１５に入力される。
この実施例では記憶素子１５ａのテーブルは、外的条件
の相違に対応した複数種類のものが用意されており、外
部から操作可能な選択手段により、前記バッファ１６を
経て選択信号を入力し、それによって所望のテーブルに
切シ換えられるようにされている。第４図は、マイクロ
コンピュータ１５でのテーブルの選択およびテーブルデ
ータの続出し処理を７０−図で示したものである。
の相違に対応した複数種類のものが用意されており、外
部から操作可能な選択手段により、前記バッファ１６を
経て選択信号を入力し、それによって所望のテーブルに
切シ換えられるようにされている。第４図は、マイクロ
コンピュータ１５でのテーブルの選択およびテーブルデ
ータの続出し処理を７０−図で示したものである。
アクセス回路部１５ｂにより記憶素子１５ａより読み出
された開度制御信号は、駆動回路１８に入力され、この
開度制御信号の大きさに比例した量だけ駆動回路１８が
駆動して、オリフィス１０の開度を調節するアクチュエ
ータ１０ａが作動する。上記開度制御信号は、アクチュ
エータ１０ａがステッピングモータであればステップ数
、ツレメイドであれば電流値などに対応する信号である
。
された開度制御信号は、駆動回路１８に入力され、この
開度制御信号の大きさに比例した量だけ駆動回路１８が
駆動して、オリフィス１０の開度を調節するアクチュエ
ータ１０ａが作動する。上記開度制御信号は、アクチュ
エータ１０ａがステッピングモータであればステップ数
、ツレメイドであれば電流値などに対応する信号である
。
。。実施例アは、操舵カ、関係す、、Ａ、的要素と （
して車速および操舵角を選んで、これらの値とオリフィ
ス開度制御量とをテーブル化しているが、外的要素とし
てさらに別の要素を付加しテーブルを３次元以上のもの
として設定してもよいことは勿論である。
して車速および操舵角を選んで、これらの値とオリフィ
ス開度制御量とをテーブル化しているが、外的要素とし
てさらに別の要素を付加しテーブルを３次元以上のもの
として設定してもよいことは勿論である。
第５図ないし第７図は、他の発明の一実施例を示すもの
で、操舵力制御装置全体のシステムは第１図の場合と同
様であるので、ここでは省略する。
で、操舵力制御装置全体のシステムは第１図の場合と同
様であるので、ここでは省略する。
各構成部の符号は同一部分については第１図と同一符号
により以下に説明する。
により以下に説明する。
第５図は、オリフィス１０の開度制御信号を出力する制
御回路１１の概略構成をブロック図で示シタモので、マ
イクロコンピュータ１５の記憶素子１５ａには、第７図
に示すように車速信号と操舵角信号の各位と、これに対
応する操舵力に相当するオリフィス開度制御量の関係が
テーブル化して記憶されている。
御回路１１の概略構成をブロック図で示シタモので、マ
イクロコンピュータ１５の記憶素子１５ａには、第７図
に示すように車速信号と操舵角信号の各位と、これに対
応する操舵力に相当するオリフィス開度制御量の関係が
テーブル化して記憶されている。
マイクロコンピュータ１５における処理は第６図（ａ）
ｌ （１：＋）に示すフロー図のごとく行われる。
ｌ （１：＋）に示すフロー図のごとく行われる。
車輌が直進するときに相当する操舵中心は、必らずしも
実際の操舵角度の零位置とは対応せず、種々の走行状態
（道路の曲が９具合、路面の状況、乗車員の状況、積載
量、車速など）によって変るので、上記マイクロコンピ
ュータ１５のプログラムでは、第６図（ｂ）に示すよう
に入力された操舵角の差の絶対値をめ、このように補正
された操舵角信号θに基づき記憶素子１５ａの対応する
記憶旬域をアクセスするようにされている。
実際の操舵角度の零位置とは対応せず、種々の走行状態
（道路の曲が９具合、路面の状況、乗車員の状況、積載
量、車速など）によって変るので、上記マイクロコンピ
ュータ１５のプログラムでは、第６図（ｂ）に示すよう
に入力された操舵角の差の絶対値をめ、このように補正
された操舵角信号θに基づき記憶素子１５ａの対応する
記憶旬域をアクセスするようにされている。
上記操舵角信号の統計的平均値θの演算は常時灯なわれ
るのではなく、入力される操舵角信号θｔが第７図のテ
ーブルの図で示される領域にある特定の期間のみ行なわ
れる。車輌の走行において、高速になるほど操舵角は小
さくなるから、上記テーブルにおいて図の領域は車速が
大きくなるにつれて減少するように設定されている。
るのではなく、入力される操舵角信号θｔが第７図のテ
ーブルの図で示される領域にある特定の期間のみ行なわ
れる。車輌の走行において、高速になるほど操舵角は小
さくなるから、上記テーブルにおいて図の領域は車速が
大きくなるにつれて減少するように設定されている。
また上記操舵角信号の演算において、その統計的平均値
ｊには上限値θ２と下限値θｌとが設定されており、演
算の結果が上限値θ２を越えるときは平均値ｊを０２と
し、また下限値θ１ｆ：下まわるときは平均値θを０１
とするようにされている。
ｊには上限値θ２と下限値θｌとが設定されており、演
算の結果が上限値θ２を越えるときは平均値ｊを０２と
し、また下限値θ１ｆ：下まわるときは平均値θを０１
とするようにされている。
記憶素子１５＆より読み出されたオリフィス開度制御信
号は、先の発明の実施例の場合と同様に駆動回路１８に
入力され、この開度制御信号の大きさに比例した量だけ
駆動回路１８が駆動して、オリフィスｌＯの開度を調節
するアクチュエータ１０ａが作動する。
号は、先の発明の実施例の場合と同様に駆動回路１８に
入力され、この開度制御信号の大きさに比例した量だけ
駆動回路１８が駆動して、オリフィスｌＯの開度を調節
するアクチュエータ１０ａが作動する。
なお、上記統計的平均値ｊの演算は、上記の例に限らず
その外の演算方式によるものでもよいことは勿論である
。
その外の演算方式によるものでもよいことは勿論である
。
発明の効果
この発明の電子制御式パワーステアリングの操舵力制御
装置の１つは、記憶手段のテーブルｔｌ装置き換えるこ
とにより、または複数種類のテーブルを用意しそのうち
から１つを選ぶことによって、車輌の走行状態や操舵条
件など種々の外的要素の変化に対応した設計が迅速に灯
なえ、制御回路の標準化が可能となり、それによってコ
ストの低減および開発期間の短縮化をはかることができ
る。
装置の１つは、記憶手段のテーブルｔｌ装置き換えるこ
とにより、または複数種類のテーブルを用意しそのうち
から１つを選ぶことによって、車輌の走行状態や操舵条
件など種々の外的要素の変化に対応した設計が迅速に灯
なえ、制御回路の標準化が可能となり、それによってコ
ストの低減および開発期間の短縮化をはかることができ
る。
またこの発明の電子制御式パワーステアリングの操舵力
制御装置の他の１つは、前記発明と同様の効果が得られ
るほか、前記操舵角信号補正手段の存在により、車輌が
直進するときを基準とする操舵角度の検出が可能となり
、これにより種々の走行状態に応じて操舵角度に正しく
対応した操舵力を得ることができるという効果を奏しう
る０
制御装置の他の１つは、前記発明と同様の効果が得られ
るほか、前記操舵角信号補正手段の存在により、車輌が
直進するときを基準とする操舵角度の検出が可能となり
、これにより種々の走行状態に応じて操舵角度に正しく
対応した操舵力を得ることができるという効果を奏しう
る０
第１図はこの発明の１つの実施例を示す概略構成図、第
２図はその制御回路のブロック図、第３図は記憶素子に
収納されるテーブルの２次元の例を示す図、第４図はマ
イクロコンピュータの制御ロジックを示すフロー図、第
５図はこの発明の他の１つの実施例の制御回路のブロッ
ク図、第６図（ａ） 、 （ｂ）ハマイクロコンピュー
タの制御ロジックを示ナフ四−図、第７図は記憶素子に
収納されるテーブルの２次元の例を示す図である。
２図はその制御回路のブロック図、第３図は記憶素子に
収納されるテーブルの２次元の例を示す図、第４図はマ
イクロコンピュータの制御ロジックを示すフロー図、第
５図はこの発明の他の１つの実施例の制御回路のブロッ
ク図、第６図（ａ） 、 （ｂ）ハマイクロコンピュー
タの制御ロジックを示ナフ四−図、第７図は記憶素子に
収納されるテーブルの２次元の例を示す図である。
Claims (2)
- （１） 液圧回路中のオリフィスの開度を制御すること
によって操舵力を変化させるようにした。＜ワーステア
リングの操舵力制御装置において、前記オリフィスのア
クチュエータを駆動するアクチュエータ駆動手段と、前
記操舵力の変化に関係する複数の外的要素を一組として
各要素に与えられた具体値とこれに対応する操舵力に相
当する前記オリフィスの開度制御量との関係をテーブル
化して記憶した記憶手段と、前記複数の外的要素の値を
検出する複数の検出手段と、この複数の検出手段の出力
に基づき前記記憶手段の対応する記憶領域よジオリフイ
ス開度制御信号を読み出しこれを前記アクチュエータ駆
動手段に入力するアクセス手段とを備えたことを特徴と
する電子制御式パワーステアリングの操舵力制御装置 - （２）入力軸・出力軸間の等価ばね定数を液圧反力室の
反力圧で制御して、コントロールバルブの開度を決定す
る入力軸・出力軸の相対変位量を変、え、それＫよって
操舵力を変化させるようにしたパワーステアリングの操
舵力制御装置において、前記反力室に圧液を供給する液
圧回路中のオリフィスの開度な調節駆動するアクチュエ
ータ駆動手段と、前記操舵力の変化に関係し少なくとも
１つが操舵角度である複数の外的要素を一組として各要
素に与えられた具体値とこれに対応する操舵力に相当す
る前記オリアイスの開度制御触との関係をテーブル化し
て記憶した記憶手段と、前記複数の外的要素の値を検出
する複数の検出手段と、この複数の検出手段のうちの１
つが出力する操舵角信号を特定時間サンプリングしてそ
の平均値をとシ、かつ複数の検出手段のうちの１つから
の操舵角信号と前記平均値の差の絶対値をめる操舵角信
号補正手段と、操舵角度以外の外的要素に対応する検出
手段の出力および前記操舵角信号補正手段の出力に基づ
き前記記憶手段の対応する記憶領域よジオリフイス開度
制御信号を読み出しこれを前記アクチュエータ駆動手段
に入力するアクセス手段とを備えたことを特徴とする電
子制御式パワーステアリングの操舵力制御装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59080874A JPH069978B2 (ja) | 1984-04-20 | 1984-04-20 | 電子制御式パワ−ステアリングの操舵力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59080874A JPH069978B2 (ja) | 1984-04-20 | 1984-04-20 | 電子制御式パワ−ステアリングの操舵力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60226366A true JPS60226366A (ja) | 1985-11-11 |
| JPH069978B2 JPH069978B2 (ja) | 1994-02-09 |
Family
ID=13730488
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59080874A Expired - Lifetime JPH069978B2 (ja) | 1984-04-20 | 1984-04-20 | 電子制御式パワ−ステアリングの操舵力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH069978B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5323866A (en) * | 1993-03-01 | 1994-06-28 | Hydro-Quebec | Power steering system |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4840131A (ja) * | 1971-09-29 | 1973-06-13 | ||
| JPS5281830A (en) * | 1975-12-29 | 1977-07-08 | Okamura Shiro | Vehicle steering system |
| JPS5610850A (en) * | 1979-07-09 | 1981-02-03 | Nissan Motor Co Ltd | Speed-change controller of automatic transmission |
| JPS5747251A (en) * | 1980-09-03 | 1982-03-18 | Toyota Motor Corp | Electric power steering |
-
1984
- 1984-04-20 JP JP59080874A patent/JPH069978B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4840131A (ja) * | 1971-09-29 | 1973-06-13 | ||
| JPS5281830A (en) * | 1975-12-29 | 1977-07-08 | Okamura Shiro | Vehicle steering system |
| JPS5610850A (en) * | 1979-07-09 | 1981-02-03 | Nissan Motor Co Ltd | Speed-change controller of automatic transmission |
| JPS5747251A (en) * | 1980-09-03 | 1982-03-18 | Toyota Motor Corp | Electric power steering |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5323866A (en) * | 1993-03-01 | 1994-06-28 | Hydro-Quebec | Power steering system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH069978B2 (ja) | 1994-02-09 |
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