JPH07101413A - 棒状物把持装置 - Google Patents
棒状物把持装置Info
- Publication number
- JPH07101413A JPH07101413A JP5243133A JP24313393A JPH07101413A JP H07101413 A JPH07101413 A JP H07101413A JP 5243133 A JP5243133 A JP 5243133A JP 24313393 A JP24313393 A JP 24313393A JP H07101413 A JPH07101413 A JP H07101413A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- shaped object
- rod
- bar
- members
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010411 cooking Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
- 235000019692 hotdogs Nutrition 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Formation And Processing Of Food Products (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 一定領域内で位置ずれしたり傾いた棒状物で
あっても常にその棒状物を把持側部の所定位置で把持す
ることができる棒状物把持装置を提供する。 【構成】 相対的に移動する一対の把持部材８，１０に
よって棒状物Ｂを把持する棒状物把持装置１において、
少なくとも一方の把持部材の把持側部が、そのほぼ中央
部に向かって漸次凹んでおり、かつ少なくとも一方の把
持部材が複数段に形成され該複数段の間に他方の把持部
材が挿入される棒状物把持装置。
あっても常にその棒状物を把持側部の所定位置で把持す
ることができる棒状物把持装置を提供する。 【構成】 相対的に移動する一対の把持部材８，１０に
よって棒状物Ｂを把持する棒状物把持装置１において、
少なくとも一方の把持部材の把持側部が、そのほぼ中央
部に向かって漸次凹んでおり、かつ少なくとも一方の把
持部材が複数段に形成され該複数段の間に他方の把持部
材が挿入される棒状物把持装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、棒状物把持装置、さら
に詳しくは、規則性無く傾斜した棒状物を把持部材の特
定の位置で把持することができる棒状物把持装置に関す
る。
に詳しくは、規則性無く傾斜した棒状物を把持部材の特
定の位置で把持することができる棒状物把持装置に関す
る。
【０００２】
【従来技術】ホットドッグやおでん等の串差しの食品を
所定の区分け収納箱に入れ、棒状物すなわち串をほぼ垂
直にして保管し、これを個々に取り出してフライ加工等
の調理をしたり包装する。このような棒状物を把持する
従来の装置としては、特公昭６０ー６１６４号公報に開
示されているものであって、一対のフィンガを開閉する
ことによって棒状物の把持及び開放を行うものが知られ
ている。
所定の区分け収納箱に入れ、棒状物すなわち串をほぼ垂
直にして保管し、これを個々に取り出してフライ加工等
の調理をしたり包装する。このような棒状物を把持する
従来の装置としては、特公昭６０ー６１６４号公報に開
示されているものであって、一対のフィンガを開閉する
ことによって棒状物の把持及び開放を行うものが知られ
ている。
【０００３】
【発明の解決しようとする課題】上述した従来技術にお
いては、棒状物を所定位置に精度よく所定方向に向けて
例えば垂直に立てないと、フィンガを互いに接近させて
把持を開始するとき棒状物が把持側部において滑って把
持できない恐れがある。また、例え棒状物を把持できた
場合においても、置かれたままの向きで把持され、ある
いは所定の位置で把持されないため、搬送中に棒状物が
落下したり、棒状物を所定位置に搬送・収納することが
困難になり、この問題を解決するには複雑な位置検出装
置や位置調整装置を設けなければならなかった。
いては、棒状物を所定位置に精度よく所定方向に向けて
例えば垂直に立てないと、フィンガを互いに接近させて
把持を開始するとき棒状物が把持側部において滑って把
持できない恐れがある。また、例え棒状物を把持できた
場合においても、置かれたままの向きで把持され、ある
いは所定の位置で把持されないため、搬送中に棒状物が
落下したり、棒状物を所定位置に搬送・収納することが
困難になり、この問題を解決するには複雑な位置検出装
置や位置調整装置を設けなければならなかった。
【０００４】
【発明の目的】本発明は、従来の棒状物把持装置の上述
の問題に鑑みてなされたものであって、一定領域内で位
置ずれしたり傾いた棒状物であっても常にその棒状物を
把持側部の所定位置で把持することができる棒状物把持
装置を提供することを目的とする。
の問題に鑑みてなされたものであって、一定領域内で位
置ずれしたり傾いた棒状物であっても常にその棒状物を
把持側部の所定位置で把持することができる棒状物把持
装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【発明の構成】本発明は、相対的に移動する一対の把持
部材によって棒状物を把持する棒状物把持装置におい
て、少なくとも一方の把持部材の把持側部が、そのほぼ
中央部に向かって漸次凹んでおり、かつ少なくとも一方
の把持部材が複数段に形成され該複数段の間に他方の把
持部材が挿入されることを特徴とする棒状物把持装置で
ある。
部材によって棒状物を把持する棒状物把持装置におい
て、少なくとも一方の把持部材の把持側部が、そのほぼ
中央部に向かって漸次凹んでおり、かつ少なくとも一方
の把持部材が複数段に形成され該複数段の間に他方の把
持部材が挿入されることを特徴とする棒状物把持装置で
ある。
【０００６】
【作用】上記構成の本発明によれば、棒状物がある範囲
で位置ずれや傾きをしていても所定位置及び方向に調整
することができ、かつ把持部材によって把持される棒状
物は常に把持側部の中央部等の所定位置に移動される。
で位置ずれや傾きをしていても所定位置及び方向に調整
することができ、かつ把持部材によって把持される棒状
物は常に把持側部の中央部等の所定位置に移動される。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例の棒状物把持装置を図
に基づいて説明する。第１実施例の棒状物把持装置１
は、図１に示すように、ロボットハンド２の先端部に取
付けられる。棒状物把持装置１は、図１及び図２に示す
ように、くの字状に直角に交わった２つの直線部４、６
を有する一対の把持部材８、１０が、相対向して把持駆
動部１４に取付けられている。一方の把持部材８の把持
側部は同一の形状を有する上下２つの把持片８ａ、８ｂ
から形成され、他方の把持部材１０の把持側部は把持片
８ａ、８ｂと同じ形状の把持片１０ｃを有し、把持する
時に把持片８ａ、８ｂの間に把持片１０ｃが入り込むよ
うに配置される。把持駆動部１４は、対向した把持部材
８、１０を互いに近づけたり遠ざけたりするように作動
する。すなわち、把持駆動部１４が把持部材８、１０を
遠ざけた開放状態では、把持部材８、１０の間に棒状物
Ｂを把持可能な矩形の把持領域が形成される。把持駆動
部１４が把持部材８、１０を近づけた開放状態では、把
持部材８、１０の３つの把持片８ａ、８ｂ、１０ｃの各
中央部すなわち角部８ｄ、８ｅ、１０ｆが棒状物Ｂに当
接し、結果的に棒状物Ｂは把持部材８、１０の中央部に
おいて把持片８ａ、８ｂ、１０ｃのつくる平面と直交す
る方向に向けられて把持される。
に基づいて説明する。第１実施例の棒状物把持装置１
は、図１に示すように、ロボットハンド２の先端部に取
付けられる。棒状物把持装置１は、図１及び図２に示す
ように、くの字状に直角に交わった２つの直線部４、６
を有する一対の把持部材８、１０が、相対向して把持駆
動部１４に取付けられている。一方の把持部材８の把持
側部は同一の形状を有する上下２つの把持片８ａ、８ｂ
から形成され、他方の把持部材１０の把持側部は把持片
８ａ、８ｂと同じ形状の把持片１０ｃを有し、把持する
時に把持片８ａ、８ｂの間に把持片１０ｃが入り込むよ
うに配置される。把持駆動部１４は、対向した把持部材
８、１０を互いに近づけたり遠ざけたりするように作動
する。すなわち、把持駆動部１４が把持部材８、１０を
遠ざけた開放状態では、把持部材８、１０の間に棒状物
Ｂを把持可能な矩形の把持領域が形成される。把持駆動
部１４が把持部材８、１０を近づけた開放状態では、把
持部材８、１０の３つの把持片８ａ、８ｂ、１０ｃの各
中央部すなわち角部８ｄ、８ｅ、１０ｆが棒状物Ｂに当
接し、結果的に棒状物Ｂは把持部材８、１０の中央部に
おいて把持片８ａ、８ｂ、１０ｃのつくる平面と直交す
る方向に向けられて把持される。
【０００８】第１実施例の棒状物把持装置においては、
両把持部材８、１０が互いに反対方向に移動するように
構成したが、どちらか一方の把持部材８、１０のみを移
動するように構成することもできる。さらに、把持部材
８、１０の一方の把持側部を直線に他方の把持部材８、
１０のみをくの字状に直角に交わった２つの直線部４、
６を有するように構成することもできる。第２実施例の
棒状物把持装置１００は、図３及び図４に示すように、
把持部材１０８、１１０の把持側部がハート型の下半分
のような形状である。この構成においても、把持駆動部
１１０が把持部材１０８、１１０を近づけた開放状態で
は、把持部材１０８、１１０の３つの把持片１０８ａ、
１０８ｂ、１１０ｃの各中心部１０８ｄ、１０８ｅ、１
１０ｆが棒状物Ｂに当接し、結果的に棒状物Ｂは把持部
材１０８、１１０の中心部において把持片１０８ａ、１
０８ｂ、１１０ｃのつくる平面と直交する方向に向けら
れて把持される。第２実施例の棒状物把持装置１００に
おいても、どちらか一方の把持部材１０８、１１０のみ
を移動するように構成することもできる。さらに、把持
部材１０８、１１０の一方の把持側部を直線に他方の把
持部材１０８、１１０のみをハート型の下半分のような
形状に構成することもできる。
両把持部材８、１０が互いに反対方向に移動するように
構成したが、どちらか一方の把持部材８、１０のみを移
動するように構成することもできる。さらに、把持部材
８、１０の一方の把持側部を直線に他方の把持部材８、
１０のみをくの字状に直角に交わった２つの直線部４、
６を有するように構成することもできる。第２実施例の
棒状物把持装置１００は、図３及び図４に示すように、
把持部材１０８、１１０の把持側部がハート型の下半分
のような形状である。この構成においても、把持駆動部
１１０が把持部材１０８、１１０を近づけた開放状態で
は、把持部材１０８、１１０の３つの把持片１０８ａ、
１０８ｂ、１１０ｃの各中心部１０８ｄ、１０８ｅ、１
１０ｆが棒状物Ｂに当接し、結果的に棒状物Ｂは把持部
材１０８、１１０の中心部において把持片１０８ａ、１
０８ｂ、１１０ｃのつくる平面と直交する方向に向けら
れて把持される。第２実施例の棒状物把持装置１００に
おいても、どちらか一方の把持部材１０８、１１０のみ
を移動するように構成することもできる。さらに、把持
部材１０８、１１０の一方の把持側部を直線に他方の把
持部材１０８、１１０のみをハート型の下半分のような
形状に構成することもできる。
【０００９】
【発明の効果】本発明によれば、相対的に移動する一対
の把持部材によって棒状物を把持する棒状物把持装置に
おいて、少なくとも一方の把持部材の把持側部が、その
ほぼ中央部に向かって漸次凹んでいることを特徴とする
棒状物把持装置が構成され、従って、棒状物を所定位置
及び所定方向に調整して把持する、すなわち一定領域内
で位置ずれしたり傾いた棒状物であっても常にその棒状
物を把持側部の所定位置で把持することができる効果を
有する。
の把持部材によって棒状物を把持する棒状物把持装置に
おいて、少なくとも一方の把持部材の把持側部が、その
ほぼ中央部に向かって漸次凹んでいることを特徴とする
棒状物把持装置が構成され、従って、棒状物を所定位置
及び所定方向に調整して把持する、すなわち一定領域内
で位置ずれしたり傾いた棒状物であっても常にその棒状
物を把持側部の所定位置で把持することができる効果を
有する。
【図１】本発明の第１実施例の棒状物把持装置の斜視図
である。
である。
【図２】本発明の第１実施例の棒状物把持装置の平面図
である。
である。
【図３】本発明の第２実施例の棒状物把持装置の開放状
態の平面図である。
態の平面図である。
【図４】本発明の第２実施例の棒状物把持装置の把持状
態の平面図である。
態の平面図である。
Ｂ 棒状物 １ 棒状物把持装置 ２ ロボットハンド ４、６ 直線部 ８、１０ 把持部材 ８ａ、８ｂ、１０ｃ 把持片 ８ｄ、８ｅ、１０ｆ 角部 １４ 把持駆動部 １００ 棒状物把持装置 １０８、１１０ 把持部材 １０８ａ、１０８ｂ、１１０ｃ 把持片 １０８ｄ、１０８ｅ、１１０ｆ 角部 １１４ 把持駆動部
Claims (5)
- 【請求項１】 相対的に移動する一対の把持部材によっ
て棒状物を把持する棒状物把持装置において、少なくと
も一方の把持部材の把持側部が、そのほぼ中央部に向か
って漸次凹んでおり、かつ少なくとも一方の把持部材が
複数段に形成され該複数段の間に他方の把持部材が挿入
されることを特徴とする棒状物把持装置。 - 【請求項２】 上記把持側部の形状が、平面的に見てそ
のほぼ中央部で交わるほぼ直線であることを特徴とする
請求項１記載の棒状物把持装置。 - 【請求項３】 上記把持側部の形状が、平面的に見てそ
のほぼ中央部が最も深いほぼ円弧であることを特徴とす
る請求項１記載の棒状物把持装置。 - 【請求項４】 上記把持部材が、互いに逆方向に往復運
動することを特徴とする請求項１記載の棒状物把持装
置。 - 【請求項５】 上記把持部材の内の一方のみが、往復運
動することを特徴とする請求項１記載の棒状物把持装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5243133A JPH07101413A (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | 棒状物把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5243133A JPH07101413A (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | 棒状物把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07101413A true JPH07101413A (ja) | 1995-04-18 |
Family
ID=17099293
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5243133A Pending JPH07101413A (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | 棒状物把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07101413A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20200137158A (ko) * | 2019-05-29 | 2020-12-09 | 세풍이엔피공업 주식회사 | 차량용 휠체어 고정장치 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0343313A (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-25 | Sansei Seiki Kk | 円筒体巻付けシートの絞り方法 |
-
1993
- 1993-09-29 JP JP5243133A patent/JPH07101413A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0343313A (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-25 | Sansei Seiki Kk | 円筒体巻付けシートの絞り方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20200137158A (ko) * | 2019-05-29 | 2020-12-09 | 세풍이엔피공업 주식회사 | 차량용 휠체어 고정장치 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| USD941105S1 (en) | Clamping device | |
| USD408925S (en) | Handle for massage device | |
| USD396255S (en) | Hockey puck | |
| USD1008326S1 (en) | Robotic end effector and end of arm tool | |
| USD326775S (en) | Tool box or similar article | |
| DE69219096D1 (de) | Vorrichtung zum Greifen und Bewegen von Gegenständen | |
| US5076628A (en) | Food handling tongs with serrated blade slots | |
| WO1999000306B1 (en) | Fillet packager | |
| USD435361S (en) | Computer workstation | |
| JPH07101413A (ja) | 棒状物把持装置 | |
| US5291810A (en) | Pinch free gripping pliers with adjustable multiple position groove joint and an overtravel stop device | |
| USD922115S1 (en) | Table | |
| USD359793S (en) | Fishing rod holder | |
| USD1090656S1 (en) | Gripper for a robotic arm | |
| US4595132A (en) | Device for fracturing glass along a scoreline | |
| USD353754S (en) | Floor joist lifter and positioner | |
| USD263502S (en) | Forceps or similar article | |
| JPH0652806U (ja) | 医療用ピンセット | |
| FI80992C (fi) | Redskap foer tillskaerning, gripande och hantering av objekt. | |
| USD1008325S1 (en) | Robotic end effector and end of arm tool | |
| US4613123A (en) | Material handling device | |
| USD324569S (en) | Intravenous needle resheather for I.V. pole | |
| JPH0616703Y2 (ja) | 野菜保持具 | |
| EP0175951B1 (en) | A device for grasping and handling articles | |
| USD1066453S1 (en) | Multi-hole absorption device for industrial robot arm |