JPH07101652A

JPH07101652A - エレベーターのドア制御装置

Info

Publication number: JPH07101652A
Application number: JP27607693A
Authority: JP
Inventors: Yoichi Ono; 陽一小野; Hideaki Takahashi; 秀明高橋; Shoji Kasai; 笠井　　昭二; Takayuki Hashimoto; 孝之橋本; Akira Hirata; 明平田
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1993-10-07
Filing date: 1993-10-07
Publication date: 1995-04-18

Abstract

(57)【要約】【目的】ドアの走行位置を検出することによってドア
の速度指令を求め、制御が容易でかつより安全なエレベ
ーターのドア制御装置を提供することにある。【構成】ドアを駆動する電動機の回転数からドアの位
置、速度を検出する手段と、ドアの開端、閉端、ドア開
時の減速点、ドア閉時の減速点を直接検出する手段と、
ドアが開端または閉端に位置するときの速度指令（第
１）及びドア開時またはドア閉時の減速点に位置すると
きの速度指令（第２）を演算・出力する処理装置を具備
し、速度検出手段のドア速度が第１の速度指令より低い
とき、第１の速度指令をドアの速度指令とし、また、前
記減速点において第２の速度指令が速度検出手段のドア
速度より低いとき、第２の速度指令をドアの速度指令と
する。【効果】ドア制御が容易であり、また、ドアの位置を
検出する手段が故障してもドアの暴走を防止でき、より
安全なドアの開閉制御ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、エレベーターのドア制
御装置に係り、特に、この制御装置の故障によるドア走
行の暴走を防止するエレベーターのドア制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来のエレベータードアの制御装置は、
特開平４−３２４８７号公報に示されているように、ド
ア開閉の開始から所定時間後のドアの走行速度が所定値
以上になった時、ドア開閉異常と判断し、ドアを減速さ
せ、低速度にてドアを開閉させるものである。つまり、
通常のドア開閉動作におけるドアの全閉〜全開間のドア
走行時間が毎回決まっており、また、その経過時間毎の
ドア走行速度も決まっていることに着目し、ドア開閉中
のドア走行時間における走行速度を監視することによ
り、ドア開閉異常を判断し、所定時間後のドア走行速度
が所定値以上であった場合、異常と判断し、ドアを減速
させ、ドアの走行速度を下げることにより、安全を確保
しているものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述のエレベータード
アの制御装置は、開閉開始からの所定時間におけるドア
走行速度を監視しているため、所定時間をドアの開始位
置に応じて設定しなければならず、制御が複雑になる問
題があった。また、制御装置の故障時における対応につ
いて配慮がなされていない。本発明の目的は、上記のよ
うな点に鑑み、ドアの走行位置を検出することによって
ドアの速度指令を求め、制御が容易でかつより安全なエ
レベーターのドア制御装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的は、ドアを駆動
する電動機の回転数からドアの位置と速度を検出し、ド
アが開端または閉端に位置するときの速度指令（第１）
及びドア開時またはドア閉時の減速点に位置するときの
速度指令（第２）を演算・出力し、実際のドア速度が第
１の速度指令より低いとき、第１の速度指令をドアの速
度指令とし、また、前記減速点において第２の速度指令
が実際のドア速度より低いとき、第２の速度指令をドア
の速度指令とすることによって、達成される。

【０００５】

【作用】ドアの位置を検出することによって、第１の速
度指令と第２の速度指令を演算・出力し、それぞれの速
度指令と実際のドア速度を比較し、この結果に応じて速
度指令を決定するので、ドア制御が容易であり、また、
ドアの位置を検出する手段が故障してもドアの暴走を防
止でき、より安全なドアの開閉制御ができる。

【０００６】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面により説明す
る。図１は、本発明の一実施例を示すブロック図であ
る。図１において、エレベーターのドア制御装置２４
は、ドア５をベルト６、プーリ９、１０を介して開閉駆
動する３相誘導電動機（モータ）１１、単相交流電源１
６を整流器１５により直流に変換し、整流後の直流電圧
のリップルをコンデンサ１４により平滑し、インバータ
１３により流電圧を交流に変換し、インバータ１３の出
力によってモータ１１を速度制御するモータ駆動回路１
８、インバータ１３を構成しているＩＧＢＴのゲートを
駆動するゲートドライブ回路１７、エレベータ制御装置
２３からのドア開閉指令と位置カウンタ１９、速度カウ
ンタ２０、ドアの開端検出スイッチ１、閉端検出スイッ
チ２、ドア開時の減速点検出スイッチ３、ドア閉時の減
速点検出スイッチ４の信号を処理し、ドア５の速度指令
を演算し、インバータ３のゲートに駆動信号を出力する
マイクロコンピューター（マイコン）２１から構成す
る。ここで、エンコーダ１２はモータ１１の回転数に比
例した出力パルスを発生し、この出力パルスをもとに、
位置カウンタ１９はドアの位置を計数し、速度カウンタ
２０はドアの速度を計数する。また、ドア５にはカムス
イッチ８を取り付け、カムスイッチ８の移動により、ド
アの開端検出スイッチ１、閉端検出スイッチ２、ドア開
時の減速点検出スイッチ３、ドア閉時の減速点検出スイ
ッチ４を作動する。なお、７はドアレールを示す。ま
た、マイクロコンピューター２１は、位置カウンタ１９
のカウント値をもとにした速度指令を演算・発生する回
路と、減速点検出スイッチ３、４をもとにした速度指令
を演算・発生する回路を有し、また、ドア速度を検知す
る回路を備え、それぞれの速度指令とドア速度を比較し
て、最小値を選択して速度指令を決定し、この速度指令
と速度カウンタ２０との偏差演算を実行して、この結果
に応じてインバータ１３のゲートを駆動し、モータ１１
を速度制御する。また、異常信号出力回路２２は、減速
点検出スイッチ３、４をもとにした速度指令発生回路が
所定時間を超えて選択された場合は、位置カウンタ１９
が異常であることをマイコン２１からエレベーター制御
装置２３へ出力する。ここで、所定時間とは、ドア５が
開端または閉端から開または閉減速点検出スイッチ３、
４の動作位置に到達するまでの時間を云う。

【０００７】次に、本実施例の動作について説明する。
図２は、ドア開閉処理の概略フローを示す。開閉処理が
発せられると、まず、戸閉指令の有無を判定し、戸閉指
令の有のときは戸閉処理を実行する。一方、戸閉指令が
ないときは戸開指令の有無を判定する。戸開指令の有の
ときは戸開処理を実行する。戸開指令ないときは戸停止
処理を実行する。

【０００８】ドアの開動作（戸開処理）について、図
３、図４を参照しながら、その詳細を説明する。図３
は、速度指令と実際のドア速度の関係であり、図３にお
いて、速度指令１は、位置カウンタ１９をもとにした速
度指令であり、位置カウンタ１９によるドアの位置（ド
アの閉端）から、加速、定速走行、定速走行後の減速開
始時の減速点からの減速走行を演算する速度指令であ
る。速度指令２は、減速点検出スイッチ３をもとにした
速度指令であり、開減速点検出スイッチ３の動作により
減速を開始する速度指令である。開減速点検出スイッチ
３の位置は、速度指令１による減速点よりも開端に設置
している。ドア速度１は、通常時のドア開動作、ドア速
度２は異常時のドア開動作を示す。図４は、戸開処理の
詳細フローであり、図４において、エレベータ制御装置
２３から開指令が出力されると、戸開処理が実行され
る。マイコン２１は、閉端検出スイッチ２を基準とした
位置カウンタ１９のカウント値から、図３の実線に示す
ように、ドアの閉端から加速し、定速走行に移行し、定
速走行後の減速開始時の通常減速点からドアの開端に向
けて減速する速度指令１を演算し、発生する（ステップ
４０１）。速度指令１は、ゲートドライバ回路１７を介
してインバータ１３を駆動し、モータ１１を速度制御す
る。ドア５は、この速度指令１に追従しながら、図３の
点線に示すドア速度１のように加速、定速走行する。そ
して、通常減速点において速度指令１≧ドア速度１のと
きは、速度指令１による減速走行を行い、通常のドア開
動作を行う（ステップ４０２、４０５）。一方、通常減
速点において速度指令１≧ドア速度１でないときは、開
減速点検出スイッチの動作位置における速度指令１＜ド
ア速度１’か否かを判定する（ステップ４０３）。速度
指令１＜ドア速度１’のとき、ドア５が開減速点検出ス
イッチ３に達すると、開減速点検出スイッチ３が作動
し、開減速点検出スイッチ３をもとにした速度指令２を
演算し、発生する（ステップ４０４）。また、ドアの速
度カウンタ２０はこのドア速度１’をカウントする。マ
イコン２１は、このカウント値と速度指令２とを比較
し、速度指令２がカウント値より低い値であるので、こ
の条件と減速点検出スイッチ３の動作により、速度指令
２を選択し（ステップ４０６）、ドア５を開減速点検出
スイッチ３の動作位置からドア開端に向けてドア速度２
のように減速させる。また、速度指令１＜ドア速度１’
でないときは、ドア５は速度指令１に追従してドア速度
１のように減速走行する（ステップ４０５）。ここで、
本実施例において、速度指令１＜ドア速度１’の状態
は、ドア５が定速走行中に位置カウンタ１９が故障した
場合であり、位置カウンタ１９の故障によりドアの定速
走行ゾーンを示すデータとなったとき、ドア５が通常減
速点に位置しているにもかかわらず、速度指令１は、位
置カウンタ１９のカウント値をもとに速度指令を発生し
ていることになる。このため、ドア速度はドア速度１の
ようには減速せず、ドア速度１’に示すように、ドアが
通常減速点に位置してもさらに定速走行を継続する。こ
の状態が継続すると、ドアが全開間際になっても減速し
ないため、エレベーターの利用者にとっては危険な状態
となる。ステップ４０３、４０４、４０６はこの危険な
状態とならないようにドアの暴走を防ぐ。また、ドア５
が閉端検出スイッチ２から開減速点検出スイッチ３の動
作位置に達するには、所要時間を要する。マイコン２１
は、この時間を計測し、速度指令２が所要時間を超えて
選択された場合には、位置カウンタ１９が故障したと判
定し、異常信号出力回路２２から異常信号をエレベータ
ー制御装置２３へ出力する。ここで、速度指令２がドア
速度１’より低い値になったことのみをもって、位置カ
ウンタ１９が故障したと即断するのは、故障誤検出にな
り易い。そこで、本実施例では、この所定時間を計測し
て位置カウンタ１９の故障を判別することにしたので、
故障誤検出を防ぐことができる。以上、通常時及び異常
時のドア開動作を説明したが、通常時及び異常時のドア
閉動作についても同様である。

【０００９】次に、ドア５が開閉端にない場合、つまり
ドアの位置が不明な場合の動作について説明する。通
常、ドア５の位置は、開端検出スイッチ１、閉端検出ス
イッチ２の動作点を基準として、マイコン２１でエンユ
ーダ１２をもとに位置カウンタ１９によりカウントして
いる。例えば復電時に、ドアが開閉端どちらかにあれ
ば、上述したように、開閉端検出スイッチ１または２を
基準とした速度指令１によりドアの速度指令１を発生す
るが、復電時にドアが開閉端にない場合は、基準位置が
不明のため、ドア速度指令１による速度指令では開端間
際になっても減速しないことになる。これを防ぐには、
ドアを低速で開端まで走行させることや停電時にもドア
の位置を検出しておくことが考えられるが、低速で走行
するのはサービス性が低下する問題があり、また、停電
時にもドア位置を検出することは、停電時のためのバッ
テリが必要となることから、高価な制御装置となる問題
がある。そこで、復電時のドアの開動作（戸開処理）に
ついて、図５、図６を参照しながら、説明する。図５
は、速度指令と実際のドア速度の関係であり、図５にお
いて、速度指令３は、復電時にドアが閉端にない場合の
位置カウンタ１９をもとにした速度指令であり、ドア開
指令入力時の位置カウンタ１９によるドアの位置データ
から、加速、定速走行を演算する速度指令である。速度
指令２は、上述したと同様に減速点検出スイッチ３をも
とにした速度指令であり、開減速点検出スイッチ３の動
作により減速を開始する速度指令である。図６は、復電
時の戸開処理の詳細フローであり、図６において、復電
処理が発生すると、まず、閉端スイッチ２が動作してい
るか否かを判定する（ステップ６０１）。閉端スイッチ
２が動作しているときは、ドア位置データを初期設定す
る（ステップ６０２）。以降は図４に示した戸開処理を
実行する（ステップ６０３）。一方、閉端スイッチ２が
動作していないときは、戸開指令の有無を判定し（ステ
ップ６０４）、戸開指令が有であれば、図３の実線に示
すように、マイコン２１から戸開指令入力時のドア位置
データから速度指令３を演算・出力する（ステップ６０
５）。ドア５は速度指令３に従って点線で示すドア速度
３のように加速、定速走行する。続いて、ドア５が開減
速点検出スイッチ３が動作したか否かを判定し（ステッ
プ６０６）、ドア５がその動作位置に到達したときは、
マイコン２１は速度指令２を選択し（ステップ６０
７）、ドア５を速度指令２に追従して点線で示すドア速
度２のように減速する。このように、本実施例は、ドア
が閉端にない条件と開減速点検出スイッチ３の動作によ
り、速度指令２を選択し、ドア５を開減速点検出スイッ
チ３の動作位置からドア開端に向けてドア速度２のよう
に減速させる。また、復電時の戸閉処理についても同様
である。以上説明したように、本実施例によれば、復電
時、スイッチ動作位置からの減速指令を用いることによ
ってドアを減速させるので、迅速に、ドアを開閉するこ
とができる。すなわち、復電後、ドアが開端または閉端
に到達するまでは、減速点検出スイッチによる速度指令
で開閉するので、ドアの開閉速度は迅速になり、安価で
サービス性のよいドア制御装置とすることができる。こ
こで、復電後にドア５が戸開指令入力時のドア位置から
開減速点検出スイッチ３の動作位置に達するには、所要
時間を要する。この場合、位置カウンタ１９が故障して
いないにも拘らず、マイコン２１は、所要時間を超えて
計測するため、速度指令２が選択されることがある。こ
の場合には、マイコン２１が異常信号出力回路２２への
出力を遮断し、このような誤検出を防止する。

【００１０】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、ドアの
位置を検出することによって、第１の速度指令と第２の
速度指令を演算・出力し、それぞれの速度指令と実際の
ドア速度を比較し、この結果に応じて速度指令を決定す
るので、ドア制御が容易であり、また、ドアの位置を検
出する手段が故障してもドアの暴走を防止でき、より安
全なドアの開閉制御ができる。また、ドアが開または閉
端位置から閉または開減速点位置に達する所要時間を計
測し、速度指令が所要時間を超えて選択された場合に
は、位置カウンタが故障したと判定することにしたの
で、故障誤検出を防ぐことができ、利用者の安全を確保
することができる。また、復電時のドア位置不明時に
は、ドア開閉用減速点検出スイッチによる速度指令のみ
でドアを開閉するので、制御が容易でサービス性のよい
ドアの開閉制御が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すブロック図

【図２】ドア開閉処理の概略フロー

【図３】速度指令と実際のドア速度の関係を示す図

【図４】戸開処理の詳細フロー

【図５】復電時の速度指令と実際のドア速度の関係を示
す図

【図６】復電時の戸開処理の詳細フロー

【符号の説明】

１開端検出スイッチ２閉端検出スイッチ３開減速点検出スイッチ４閉減速点検出スイッチ５ドア１１ドア駆動用モータ１２エンコーダ１８モータ駆動回路１９位置カウンタ２０速度カウンタ２１マイクロコンピュータ２２異常信号出力回路２３エレベーター制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者橋本孝之茨城県勝田市市毛1070番地株式会社日立製作所水戸工場内 (72)発明者平田明茨城県勝田市市毛1070番地株式会社日立製作所水戸工場内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ドアを駆動する電動機の回転数からドア
の位置、速度を検出する手段と、ドアの開端、閉端、ド
ア開時の減速点、ドア閉時の減速点を直接検出する手段
と、これらの手段の出力を処理すると共に、ドアが開端
または閉端に位置するときの速度指令（第１）及びドア
開時またはドア閉時の減速点に位置するときの速度指令
（第２）を演算・出力する処理装置を具備し、速度検出
手段のドア速度が第１の速度指令より低いとき、第１の
速度指令をドアの速度指令とし、また、前記減速点にお
いて第２の速度指令が速度検出手段のドア速度より低い
とき、第２の速度指令をドアの速度指令とすることを特
徴とするエレベーターのドア制御装置。
【請求項２】請求項１において、上記直接検出手段に
よる第２の速度指令が所定時間を超えて選択されたと
き、異常を通報することを特徴とするエレベーターのド
ア制御装置。
【請求項３】請求項１において、復電時に、ドアが開
端または閉端以外に位置するとき、ドア開時の減速点ま
たはドア閉時の減速点からドアの開端または閉端に到達
するまで、ドアの速度指令は、直接検出手段による第２
の速度指令とすることを特徴とするエレベーターのドア
制御装置。