JPH07102438B2

JPH07102438B2 - ロータリダイカストマシンの回転テーブル駆動制御方法

Info

Publication number: JPH07102438B2
Application number: JP16307388A
Authority: JP
Inventors: 毅史三原
Original assignee: Ube Industries Ltd
Current assignee: Ube Corp
Priority date: 1988-06-30
Filing date: 1988-06-30
Publication date: 1995-11-08
Anticipated expiration: 2010-11-08
Also published as: JPH0215861A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は金型を保持した複数個の型開閉ユニットを回転
テーブルで周回させ、その周回軌跡上に等間隔に配設さ
れた複数個の作業ステーションで工程順に鋳込作業を行
なわせるロータリダイカストマシンに関するものであ
る。

［従来の技術］先に、本出願人は、生産性を大幅に向上させる目的をも
ってロータリダイカストマシンを開発した。これは、回
転テーブルの外周部を円周方向に複数分割する位置に、
金型を保持する型開閉ユニットを夫々装着し、この回転
テーブルを回転させてその回転軌跡上に配設した複数個
の各作業ステーションで停止させながら各作業を工程順
に行なわせるものである。

このロータリダイカストマシン全体の概要を説明する
と、ロータリダイカストマシン１は第４図に符号L₁,L₂,
L₃で示す中心線のなす角度を夫々120゜として第１ステ
ーション2,第２ステーション3,第３ステーション４が回
転テーブル14の周りに設けられており、第５図に示す様
にベースプラテン５のテーブル支持部5a上面には、逆漏
斗状に形成されたテーブル回転用の中空軸13がタイバー
６を内包してこれと同心状に直立して固定されており、
全体を符号14で示す回転テーブルは、この中空軸13に上
下のボールベアリング15,16を介して回転自在に支持さ
れている。この回転テーブル14は、第６図に示す様に平
面視正三角形箱状の中心フレーム17と、その三角形の各
辺に対応する箇所に夫々配設された３組の型開閉ユニッ
ト保持部、18A,18B,18Cと、隣接する型開閉ユニット保
持部間に支持された扇形状の支持板19A,19B,19Cとで主
要部を構成されている。そしてギヤ20は第７図に示す様
にベースプラテン５個のテーブル支持部5aに固定したモ
ータ101に直結されたピニオン100と噛合うギヤであっ
て、回転テーブル14に固定されており、制御装置からの
指令によるモータ101の回転により、回転テーブル14が
所定のタイミングで1/3回転ずつ間欠的に回転する様に
構成されている。この停止の位置決めは、テーパ状の凸
部を先端に有したノックピン102が、ベースプラテン５
に設けられたシリンダ機構103により作動され、該ノッ
クピン102が各ステーションに合致する回転テーブル14
位置毎に、回転テーブル14の中心フレーム17に設けられ
た同形状のテーパ凹部104a〜ｃに挿入されて行われる。

又、第１ステーション２は、平面視円形状のテーブル支
持部5aと平面視二等辺三角形状の射出部5bとで一体形成
されて床面の基礎上に固定されたベースプラテン５を備
えている（第５図参照）。該テーブル支持部5aの中心部
と、射出部5bの二等辺三角形底辺両端部との３箇所に
は、タイバー6,7が立設されており、タイバー6,7の上端
部には二等辺三角形状に形成されたシリンダプラテン８
のタイバー孔が嵌合されてタイバー6,7はナット９によ
って強固に固定されている。この様に骨組を形成された
第１ステーション２には、型締装置10と、射出装置11及
び自動給湯装置12が設けられている。

そして、第２ステーション３は、前記シリンダプラテン
８に固定されて水平状に架設された平面視二等辺三角形
の押出フレーム21を備えており、又、前記ベースプラテ
ン５のテーブル支持部5aにブラケット22を介し固定され
て水平状に架設され押出フレーム21との間をタイバー23
で連結された突出しシリンダフレーム24を備えている
（第５図参照）。この様に骨組を形成された第２ステー
ション３は、第４図及び第５図に示す様に金型段取装置
25と、製品取出装置26と、突出シリンダ27及び押出シリ
ンダ28を備えている。金型段取装置25は、鋳込作業の開
始時と、金型の交換、保守時等に、全体を符号29で示す
型開閉ユニットを、後述の回転テーブル14の型開閉ユニ
ット保持部18A,18B,18Cに供給したりこれから取出した
りするものであって、第２ステーション３で停止する型
開閉ユニット保持部18A,（18B,18C）下方から中心線L₂
方向に延びて床面に固定されたフレーム30を備えてお
り、このフレーム30上にはモータ31によりベルトとチェ
ーンとを介し駆動されて正逆方向へ選択的に回転する多
数のころ32が両側に並設されている。

尚、型開閉ユニット29は固定金型33と可動金型34とを保
持し、この可動金型３を型締，型開等動作させるもので
ある。

更に、第３ステーション４は、他のステーション2,3の
様な骨組を備えておらず、第２ステーション３において
回転テーブル14へ新たに供給された型開閉ニット29や、
製品を取出した型開閉ユニット29の型開された金型33,3
4を清掃したりこれに離型剤をスプレーしたりするスプ
レー装置35を備えている。このスプレー装置35はフレー
ム36に支持されて油圧シリンダ37で進退するアーム38を
備えており、アーム38の先端部には、スプレーヘッド39
が装着されている。そして油圧シリンダ37でスプレーヘ
ッド39を両金型33,34間に進入させ、エアの吹出しで清
掃を行ない、エアと離型剤との吹出しで離型剤を塗布す
る様に構成されている。40は必要に応じて金型33,34内
へインサートを挿入する従来周知のインサート挿入装置
である。そして、第３ステーション４における作業後、
金型33,34を仮型締した型開閉ユニット29は回転テーブ
ル14の回転により第１ステーション２へ周回してきて停
止し、型締と射出とが行なわれる。

前記第１ステーション２における型締装置10は、シリン
ダフレーム８に一体形成されたシリンダ41と、このシリ
ンダ41に嵌合されてポート42から導入される圧油によっ
て降下する昇降自在なメーンラム43とを備えており、メ
ーンラム43にはムービングプラテン44が固定されてい
る。またシリンダプラテン８の上面には一対のプルバッ
クシリンダ45がシリンダ41の両側に位置して固定されて
おり、そのピストンロッド46は、シリンダプラテン８を
貫通してその作用端がムービングプラテン44に固定され
ている。この様に構成されていることにより、ポート42
から圧油を導入してメーンラム43を下降させると、仮型
締されていた金型34,34が型開閉ユニット29を介して加
圧されて型締される。又、メーンラム43上方の圧油を抜
いた後プルバックシリンダ43に送油することによりムー
ビングプラテン44が上昇し、金型33,34の加圧型締が解
かれる。

そして、射出装置11は、ベースプラテン５から垂下する
タイバーやフレーム47に支持された射出シリンダ48を備
えており、その油圧で昇降するピストンロッド49には、
プランジャ50がカップリング51で連結されていて、この
プランジャ50は、ラム52で昇降するブロック53に支持さ
れた射出スリーブ54に嵌合されている。そして、ラム52
によってブロック53と共に上昇する射出スリーブ54は、
固定金型33側の固定スリーブに嵌合され、射出シリンダ
48によるプランジャ50の上昇で射出スリーブ54内の溶湯
が、型締された金型33,34のキャビティ内へ射出され
る。

更に、自動給湯装置12はベースプラテン５上に立設され
たフレーム55と、これに４節リンク56を介して支持され
た装置本体57とを備えており、装置本体57の下方には、
溶湯が満たされた溶解炉59が床面上に載置されている。
そして、射出シリンダ48が図示しない傾転装置により図
に鎖線L₄で示す位置へ傾転すると、サーボモータ58等の
駆動で装置本体57先端部のラドル60が溶解炉59の溶湯内
へ突込んで溶湯を汲み上げ、４節リング56を介して鎖線
L₄と同心位置へ移動して射出スリーブ54内へ溶湯を供給
するように構成されている。注湯後、溶湯が固化して冷
却を始めるとポート42から圧湯を抜くと同時にプルバッ
クシリンダ45に圧油を導入し、ムービングプラテン44を
上昇させて加圧を解く。加圧型締，射出，加圧解除を終
った金型33,34を仮型締の状態で保持する型開閉ユニッ
ト29は、回転テーブル14の回転により第２ステーション
３へ周回してきて停止し、型開と製品の取出とが行なわ
れる。

即ち、前記突出シリンダ27は、型開が開始される金型3
3,34のキャビティ内へ油圧によって突出されるピストン
ロッドを備えており、これによって製品が可動金型34側
に保持されて型開される様に構成されている。また、前
記押出シリンダ28は、油圧によって下降して型開閉ユニ
ット29を介し可動金型34のキャビティ内へ突出する押出
ピンをピストンロッドの先端部に備えており、製品をキ
ャビティ外へ押出す様に構成されている。

前記製品取出装置26は、可動金型34から押出された製品
を受取って水冷した後、床面等へ製品を排出するもので
あって、油圧シリンダ61に駆動されて図示位置と金型3
3,34の中心位置との間で進退する馬蹄形の受皿62と、油
圧シリンダ63で受皿62と直交方向へ進退するプラー64と
を備えており、金型34から押出された製品を前進位置で
受取った受皿62が図示の位置へ後退すると、受皿62を越
えた前進限で待機していたプラー64が後退して製品をか
ご65上へ引き出すように構成されている。かご65には図
示しないリンク機構が付設されており、駆動装置でリン
ク機構がリンク運動すると、かご65が製品を保持したま
ま図示の位置と冷水槽との間を往復して製品が冷却さ
れ、冷却された製品はシュート上を滑行して床面等へ排
出される様に構成されている。製品取出後の型開閉ユニ
ット29は型開のまま第３ステーション４へ移動する。

以上は鋳込動作を１組の型開閉ユニット29につき工程順
に追って説明したが、回転テーブル14の他の型開閉ユニ
ット保持部18B,18Cが第２ステーション３で停止するた
びに型開閉ユニット29をここへ提供して各ステーション
2,3,4で上記と同じ動作を行なわせることにより、通常
の鋳込サイクルに入る。

この回転テーブルを間欠的に回転、停止させる駆動方法
に関しては、次に示す様に構成されている。

前記第６図に示す、矢印方向に回転する回転テーブル14
の下方には、第７図に示す様に、回転テーブル14に固定
され、該回転テーブル14を駆動するギヤ20と噛合するピ
ニオン100及び該ピニオン100を回転させる液圧モータ10
1が取り付けられてる。

この液圧モータ101のモータ軸には、第８図に示す様
に、前記ピニオン100と共に位置検出用の伝達用第１歯
車151が設けられ、液圧モータ101のボディー等に固定さ
れた回転角検出器150の検出用回転軸153に取り付けた伝
達用第２歯車152が伝達用第１歯車151と噛合しており、
この回転角検出器150をもって回転テーブル14の位置が
検出できる様にされている。

そして、この回転角検出器150は、第９図に示す様に検
出用回転軸153の回転角に応じてその出力電圧を直線的
に順次増大させる如く信号値を増加させ、検出用回転軸
153が１回転（360゜）すると出力信号値を元に戻すこと
を繰り返す検出器であり、前記ギヤ20、ピニオン100、
伝達用第１歯車151及び伝達用第２歯車152の各ギヤ比を
所定とし、以て回転テーブル14が１回転すると回転角検
出器150の検出用回転軸153が３回転する様に各ギヤ比を
設定することにより、回転テーブル14の周囲３箇所に等
間隔に配置された作業ステーション間を型開閉ユニット
29が移動する様に回転テーブル14が1/3回転したとき
に、検出用回転軸153が１回転し、この検出用回転軸153
の回転角に応じた出力信号値により回転テーブル14の位
置を検出するものである。

この回転角検出器150の出力信号Ｓは、第10図に示す様
に位置制御装置154に入力され、位置制御装置154では、
予め多段に設定されている回転テーブル14の減速制御を
行なう位置の値となる基準設定値S_m（ｍ＝1,2,…ｎ）と
回転角検出器150からの出力信号Ｓの値とを比較し、出
力信号Ｓの値が基準設定値S_mと一致したときに一致信号
を判別信号としてコントローラ136に送り、予め設定さ
れているプログラムにより流量制御弁140を制御し、第1
2図に示す様に回転テーブル14の回転速度を高速V₁から
基準設定値S_mに対応した一致信号毎に一定の減速度をも
って順次減速させ、回転テーブル14が所定の停止位置に
位置し、停止位置基準値S_nが出されたとき、回転テーブ
ル14を停止させるものである。

そして予め設定する基準設定値S_mは、第９図に示す様
に、最初の減速位置の値S₁を最後の減速位置の値Snより
も小さくし、S₁の値からSnの値へと順次大きく設定する
と共に、Snの値を出力信号Ｓが連続的に増加する範囲の
内の後半領域内に設定し、出力信号の不連続点となるθ
＝2nπの位置を停止位置としない様に設定することによ
り制御プログラムを単純化している。

又、液圧回路としては方向切換弁139と流量制御弁140と
に分け、この流量制御弁140としては特公昭57−6.863号
で本件出願人らが発明したものを用い、この流量制御弁
140は、第13図に示す様にパルスモータ141により回転さ
れるボールネジ142を直接駆動する形式の弁であって、
液圧モータ101の排出流量を制御するものであり、前述
の回転テーブル14の基準設定値S_m（ｍ＝1,2,……ｎ）に
対応した一致信号によって、コントローラ136で予めプ
ログラムされている流量制御弁140における弁スプール1
44の開度及び開閉速度が直接的に制御され、回転テーブ
ル14の回転に従って特定の回転比で回転する検出用回転
軸153の検出値に応じて弁開度を可変とするものであ
る。

尚、チェック弁115及びリリーフ弁116で構成するブレー
キ回路114は一般的な調圧回路であり、油圧回路におけ
る異常圧力の発生を防止するものである。

この様に回転テーブル14に対し等間隔に作業ステーショ
ンを配置し、型開閉ユニット29が或る作業ステーション
から次の作業ステーションに移動する間に検出用回転軸
153が１回転する様に構成し、各作業ステーション間に
おける回転テーブル14の回転位置制御の為の基準設定値
S_m（ｍ＝1,2,…ｎ）を共通化することにより制御プログ
ラムを単純化し、第11図に示すフローチャートの如く、
回転角検出器150からの出力信号Ｓと基準設定値S_mとの
比較に基く判別信号により順次回転を減速し、１作業ス
テーション間の回転を完了させることにより型開閉ユニ
ット29を作業ステーション位置に停止させ、ノックピン
102により回転テーブル14を位置決めし、且つ、固定す
ることにより各工程での作業を行なうものであり、作業
終了後、第11図のフローチャートに示した上記動作を繰
り返す様にして減速制御が行なわれるものである。

［発明が解決しようとする課題］前記実施例により、外径が6mの回転テーブル14に重さ数
十トンの型開閉ユニット29を複数個備える大型装置であ
るにも拘らず、回転テーブル14の外周において約1mmの
高精度をもって位置検出を行ない回転テーブル14の減速
停止を制御することが可能とされるも、回転テーブル14
の最終位置決めはノックピン102と回転テーブル14の裏
面に形成した複数個のテーパ凹部104a〜ｃとにより行な
われ、直径数ｍの回転テーブル14にあっては、テーパ凹
部104a〜ｃの形成位置が製作精度上の誤差を有する為、
作業ステーションの間隔を等間隔として回転テーブル14
の制動停止制御を行なっても、ノックピン102をテーパ
凹部104a〜ｃに挿入する際、テーパ凹部104a〜ｃの位置
ずれにより回転テーブル14に微動回転が生じ、衝撃を発
生させる欠点が問題とされる様になった。

［課題を解決するための手段］本発明は、回転テーブルに等間隔に取り付けた型開閉ユ
ニットを各々作業ステーションの位置で停止させて各作
業ステーショで作業を行う際の回転テーブルの固定を、
ノックピンを回転テーブルに形成したテーパ凹部に挿入
して位置決めするロータリダイカストマシンを使用する
に際し、回転テーブルをノックピンにより固定したとき
の回転テーブル位置を回転角検出器により検出し、この
検出値を次回における特定の型開閉ユニットを特定の作
業ステーションに停止させる際の回転テーブルの停止位
置の基準とすると共に、この停止位置に基いて減速位置
を算出して基準設定値S_mとし、回転テーブルの回転時に
おける回転角検出器の出力信号の値と前記算出された基
準設定値S_mの値とを比較して回転テーブルの減速制御を
行なうことと繰り返すこととする。

［作用］本発明に係る方法は、ノックピンによる回転テーブルの
停止位置を検出して記憶させることにより回転テーブル
の次回における特定の型開閉ユニットを特定の作業ステ
ーションに停止させる際の停止位置を決定する故、テー
パ凹部の形成位置に製造誤差が生じていても、特定のテ
ーパ凹部により回転テーブルを固定する際の停止位置は
テーパ凹部の位置に応じて回転テーブルの回転に制動を
加えるようにして回転テーブルを制動停止させることが
できる。

［実施例］本発明の実施例における装置としては、第１図に示す様
に回転テーブル14へ一体的に設けられているギヤ20を回
転させる液圧モータ101の軸に伝達用第１歯車151を付設
すると共に、該伝達用第１歯車151と噛合し、検出用回
転軸153を回転させる伝達用第２歯車152、及び、検出用
回転軸153の回転角を検出する回転角検出器150を設け、
この回転角検出器150の出力信号を受ける位置制御装置1
54をも設けるものであり、前記回転角検出器150は、回
転軸153が回転する間は順次出力電圧を増大させる様に
その出力信号値を増加させ、回転軸153が１回転すれば
出力電圧を元に戻す様にして回転角の増加に比例して出
力を増大させる（第２図参照）ことを繰り返し得る検出
器であって、この回転角検出器150の出力信号を位置制
御装置154に送り、該位置制御装置154は回転角検出器15
0の出力信号の大きさに基いて回転テーブル14の回転角
を検出し、判別信号をコントローラ136に送るものであ
り、且つ、この位置制御装置154から出力される判別信
号に基いてコントローラ136が流量制御弁140を制御し、
以て回転テーブル14の回転速度及び停止位置の制御を行
なうことは従来と同様である。

そして、ノックピン102が降下位置に位置していること
を検知する下方リミットスイッチ155及び上昇位置に位
置してテーパ凹部104a〜ｃに挿入させていることを検知
する上方リミットスイッチ156の内、上方リミットスイ
ッチ156の検知信号を位置制御装置154に導き、ノックピ
ン102を上昇させてテーパ凹部104a〜ｃに投入し、ノッ
クピン102のくさび効果により回転テーブル14が確実に
位置決定されて固定されたことを検出し得る様にし、こ
のときの上方リミットスイッチ156からの検知信号によ
り回転角検出器150の出力信号Ｓを位置制御装置154が記
憶する様にする。

又、本実施例は、第４図に示した様に第１ステーション
2,第２ステーション3,第３ステーション４が120゜間隔
とされ、且つ、回転テーブル14に設けられる型開閉ユニ
ットも120゜間隔とされている故、該回転テーブル14が
１回転した場合に検出用回転軸153が３回転する様に、
回転テーブル14を駆動させる為のギヤ20,ピニオン100,
及び付設した伝達用第１歯車151,伝達用第２歯車152の
ギヤ比を定め、型開閉ユニットが各作業ステーション間
を移動する毎に検出用回転軸153を１回転させる構成と
することも従来と同様とし、位置制御装置154には12ビ
ットのアナログ−デジタル変換回路を用い、以て回転角
検出器150の出力を4096等分して数値化することにより
回転テーブル14の回転角を約0.03゜の角度で検出するこ
とを可能とする。

本発明の実施例は、この様に高精度の位置検出が可能な
回転角検出器150を用い、前述の上方リミットスイッチ1
56から検知信号が位置制御装置154に入力されたとき、
回転角検出器150からの出力信号Ｓの値を停止位置の値
（停止位置基準値Sk）として位置制御装置154に記憶さ
せ、又、回転速度を高速V₁から減速させる位置と前記記
憶させた停止位置との差距離ΔS_m（ｍ＝1,2,…ｎ）をも
って減速を行なう基準設定値S_m（ｍ＝1,2,…ｎ）を算出
するものであり、最初に減速させる位置と停止位置との
差距離ΔS₁、次に減速を行なう位置と停止位置との差距
離ΔS₂、等、テーブル14の停止位置との角差距離（Δ
S₁、ΔS₂、ΔS_n）を予め設定しておく。そして、前記位
置制御装置154に記憶させた停止位置に基いて減速制御
を行なう位置の基準設定値S_m（ｍ＝1,2,…ｎ）を算出す
るに際し、停止位置基準値Skは回転角検出器150の出力
信号における増加後半領域にであってΔS₁よりも大きな
値となる様に回転角検出器150を調整しておく。従って
算出される基準設定値S₁,S₂,…S_n及び停止位置基準値Sk
の値は、第２図に示す様に単純に順次増加する値とな
る。

そして、本実施例は３箇所に作業ステーションを設け、
回転テーブル14を1/3回転毎に停止させるものである
故、作業ステーション数Ｊとして３を設定し、又、回転
テーブル14の1/3回転につき、回転角検出器150の検出用
回転軸153が１回転する故、回転テーブル14の停止位置
基準値Skとして３箇所の停止位置基準値Sk（ｋ＝1,2,…
Ｊ）（Ｊ＝３）に共通の値S₀を初期設定して回転テーブ
ル14の駆動制御を開始する（第３図参照）様にする。

この駆動制御方法では、位置制御装置154において、先
ず、最初の停止位置基準値Sk（ｋ＝１）を呼び出す。こ
の最初の停止位置基準値Sk（ｋ＝１）は、前述の様に初
期設定された値であるS₀とさており、この停止位置基準
値Sk（ｋ＝１）としての値S₀からΔS_m（ｍ＝１）を減算
して減速制御を行なう基準設定値S₁を算出し、この基準
設定値S₁と回転角検出器150の出力信号Ｓの値とを比較
して一致したときに一致信号を判別信号としてコントロ
ーラ136へ出力し、且つ、停止位置基準値Sk（ｋ＝１）
からΔS_m（ｍ＝２）を減算して基準設定値S₂を算出して
回転角検出器150からの出力信号Ｓと比較し、判別信号
をコントローラ136へ送ることを繰り返して流量制御弁1
40を制御し、以て回転テーブル14の減速制御を順次行な
い、出力信号Ｓを停止位置基準値Sk（ｋ＝１）の値と比
較して回転テーブル14を停止させるとノックピン102を
上昇させて回転テーブル14を固定し、ノックピン102に
より回転テーブル14を固定したときの回転角検出器150
からの出力信号Ｓの値を停止位置基準値Sk（ｋ＝１）の
値として新たに記憶させるものである。そして、各作業
ステーションでの作業が終了すれば停止位置基準値Skと
してｋ＝２の値を呼び出す。この停止位置基準値Sk（ｋ
＝２）においても、最初の１回転目は、前述の様に初期
設定された値S₀であり、回転テーブル14が回転すれば上
記と同様に停止位置基準値Sk（ｋ＝２）即ちS₀の値を基
準として差距離ΔS_m（ｍ＝1,2,…ｎ）により基準設定値
S_m（ｍ＝1,2,…ｎ）を算出し、基準設定値S_mと回転角検
出器150からの出力信号Ｓとの比較を行ないつつ減速制
御を行ない、ノックピン102による回転テーブル14の固
定を行なうと、このときの出力信号Ｓの値を停止位置基
準値Sk（ｋ＝２）として記憶し、次の停止位置基準値Sk
（ｋ＝３）についても同様に制御し、停止位置基準値Sk
（ｋ＝1,2,3）として初期設定された値であるS₀を各作
業ステーションで現実に停止した位置の値に各々書き換
える様にして各停止位置を記憶させる。

そして、本実施例は、作業ステーションの数（Ｊ）が３
個である故、３番目の停止位置基準値Sk（ｋ＝３）を基
準にして制御した次には、停止位置基準値Skのｋの値と
して３＋１の演算によりｋの値が作業ステーションの数
（Ｊ）である３よりも大きくなり、最初の停止位置基準
値Sk（ｋ＝１）を呼び出す様にして回転テーブル14の２
回転目の運転が行なわれる。

この２回転目の運転では、最初の停止位置基準値Sk（ｋ
＝１）として前回に記憶した値を基準とし、前回の回転
テーブル14をノックピン102により停止固定させた回転
テーブル14の最終固定位置を停止目標として減速制御を
行ない、この停止位置基準値Skに基いて回転テーブル14
を停止させる様に制御する故、ノックピン102の上昇さ
せた場合にノックピン102及びテーパ凹部104a〜ｃの傾
斜部分によって回転テーブル14の位置が微調整される量
が極めて小さく、ノックピン102上昇時に回転テーブル1
4が回転することにより型開閉ユニット29等に衝撃を与
えることが防止され、次の作業ステーションでの停止位
置基準値Sk（ｋ＝２）においても同様に、前回の回転テ
ーブル14をノックピン102により停止固定した最終固定
位置を停止目標として減速制御され、その次の作業ステ
ーションでの停止位置基準値Sk（ｋ＝３）においても同
様に前回の最終固定位置を停止目標として減速制御され
るものであり、且つ、各停止位置で回転テーブル14が停
止する毎に停止位置基準値Sk（ｋ＝1,2,3）を新たな停
止装置の値に置き換える様に値を更新するものである
故、常にノックピン102上昇時に行なわれる回転テーブ
ル14停止位置の微調整量を極めて小さくすることができ
る。

この様に、位置制御装置154は、予め各減速位置に相当
する電圧の値を基準設定値として算出する様にしておけ
ば、第３図に示す様に、該位置制御装置154が回転角検
出器150の出力信号Ｓの値を12ビット信号に変換して読
み込み、最小の基準設定値S₁と回転角検出器150の出力
信号Ｓの値が一致したときにコントローラ136へ一致信
号を判別信号として出力し、基準設定値をS₂に変更し、
回転角検出器150からの出力信号Ｓが基準設定値S₂と一
致したときに再度一致信号を出力し、基準設定値をS₃に
変更することを繰り返すものであり、停止位置基準値Sk
と回転角検出器150からの出力信号との一致信号を出力
すれば、該位置制御装置154はその作動を一旦停止する
ものであり、この間に回転テーブル14は1/3回転して型
開閉ユニットを各作業ステーション間で移動させること
を完了するものであって、次の回転テーブル14の回転制
御も同様に行なわれ、各作業ステーションでの鋳込作業
等を継続することができる。

そして停止位置基準値Skを回転角検出器150からの出力
信号Ｓの増加途中にして出力信号の後半領域に設定し、
又、減速位置の基準設定値S₁,S₂,＝…,S_nを停止位置基
準値Skよりも小さな値にして且つ順次増加する値として
設定し得る様に差距離ΔS_m（ｍ＝1,2,…ｎ）を設定し、
これらの基準設定値により回転テーブル14の位置を検出
確認しつつ回転テーブル14の駆動制御を行なうものとす
れば、回転テーブル14を始動するときの回転角検出器15
0の出力信号の値が停止位置基準値Skと同じ値であって
も、位置制御装置154の基準設定値は小さなS₁とされて
いる故、始動直後に位置制御装置154が回転テーブル14
を停止させる判別信号を出力する誤動作を確実に防止す
ることができ、且つ、差距離ΔS_mは各作業ステーション
間の回転制御に共通である故、制御プログラムを比較的
単純に組むことができる。

又、従来、前述の様に回転テーブル14の回転開始時に生
じる誤動作を防止するには、始動開始後、タイマーによ
り所要時間長さだけ位置検出動作を停止させ、以て、始
動直後に停止信号を出力することを防止させることが一
般的に行なわれるものであるも、このタイマーにより誤
動作を防止する方法は、回転テーブル14の回転速度を変
更するとき、特に回転速度を早くする変更を行なうとき
に、タイマーにより規制された時間内に減速制御等を行
なうべき所定位置迄回転テーブル14が回転してしまう様
になる場合が有り、この場合はタイマーの設定時間も併
せて変更しなければならず、変更操作を煩雑とする欠点
が有るのに対し、本発明の実施例は停止位置基準値Skよ
りも小さな値の基準設定値S₁に置き換えて出力信号Ｓの
値と比較する故、回転速度等の変更修正は容易である。

尚、回転角検出器150は回転角が2nπの位置で出力信号
Ｓを元に戻す変曲点を有する為、回転テーブル14の始動
後に回転角検出器150はこの変曲点で最小基準設定値S₁
と一致する出力信号値を出力することとなる故、最小基
準設定値S₁に基く位置制御装置154からの判別信号によ
る流量制御弁140における液体流量制御の変化量は零と
し、この最小基準設定値S₁との一致信号である判別信号
は減速制御に用いないことが好ましい。

又、基準設定値S₁乃至S_nを等間隔とする様に差距離ΔS_m
（ｍ＝1,2,…ｎ）を設定する場合に限ることなく、減速
開始位置近傍を位置検出するときは回転テーブル14の回
転速度が早く、停止直前では回転テーブル14の回転速度
が遅くなっている故、停止位置近傍の間隔に比較し、減
速開始位置近傍の間隔を広く設定し、停止直前には細か
く位置検出を行ないつつ減速停止を制御することが一層
好ましい。

本発明の実施例は、上述のように、回転テーブルを駆動
する液圧モータの駆動軸から歯車を介することにより回
転テーブルと連動して回転する検出用回転軸を設け、該
検出用回転軸の回転角に比例して出力を増大させる連続
的な出力信号を出力させる回転角検出器を用いる故、極
めて高精度の回転テーブルの位置検出を可能とし、又、
ノックピンで回転テーブルを停止させた位置を停止位置
とし、この停止位置から回転テーブルを減速させる位置
の基準設定値Smを算出し、算出した基準設定値Smに基い
て回転テーブルの位置を検出しつつ減速停止させる方法
である故、該方法による制御停止位置をノックピンによ
る最終停止固定位置に高精度で近づけることが可能とな
り、従ってテーパ凹部の形成位置に製作誤差が生じてい
ても各テーパ凹部とノックピンとによる停止固定位置に
正しく回転テーブルを減速停止させることができる故、
ノックピンの挿入時に介てテーブルが微少回転して衝撃
を発生させることを防止でき、更にギヤ、液圧モータ及
びブラケット等の駆動部が永年使用により摩耗し、停止
位置がずれる場合であっても、前回のノックピンによる
停止固定位置を次回の停止位置として修正しつつ減速停
止を行なっている故、追従性が高い利点をも有する。

［発明の効果］本発明は、回転テーブルに等間隔に取り付けた型開閉ユ
ニットを各々作業ステーションの位置で停止させて各作
業ステーションで作業を行う際の回転テーブルの固定
を、ノックピンを回転テーブルに形成したテーパ凹部に
挿入して位置決めするロータリダイカストマシンにおけ
る回転テーブルの駆動制御方法において、回転テーブル
をノックピンにより固定したときの回転テーブル位置を
回転各検出器により検出し、この検出値を次回における
特定の型開閉ユニットを特定の作業ステーションに停止
させる際の回転テーブルの停止位置の基準として次回の
特定の型開閉ユニットを特定の作業ステーションに停止
させる際の減速位置を算出し、回転テーブルの回転時に
おける回転角を検出しつつ検出値と算出された減速位置
の値とを比較して、以て算出された減速位置の値と回転
テーブルの検出された回転角の検出値とが一致すると所
定の回転速度に減速することを順次行って回転テーブル
の制御停止を行ない、この停止位置を再度検出して次回
における特定の型開閉ユニットを特定の作業ステーショ
ンに停止させる際の停止位置基準として回転テーブルの
各停止位置における減速停止制御を繰り返すロータリダ
イカストマシンの回転テーブルの駆動制御方法である
故、該方法による制御停止位置をノックピンによる最終
停止固定位置に高精度で近づけることが可能となり、従
ってテーパ凹部の形成位置に製作誤差が生じていても各
テーパ凹部とノックピンとによる係止固定位置に正しく
回転テーブルを減速停止させることができ、ノックピン
の挿入時に回転テーブルが微少回転して衝撃を発生させ
ることを防止できるものであり、更にギヤ、液圧モータ
及びブラケット等の駆動部が永年使用により摩耗し、停
止位置がずれる場合であっても、前回のノックピンによ
る停止固定位置を次回の停止位置として修正しつつ減速
停止を行なっている故、追従性が高い利点をも有するも
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明における液圧モータの油圧回路及び回転
テーブルの位置検出機構を示す図にして、第２図は回転
角検出器の出力及び基準設定値の設定例を示す図、第３
図は位置制御装置の作動を示すフローチャートであり、
第４図はロータリダイカストマシン全体を示す平面図、
第５図はロータリダイカストマシンの第１ステーション
中心線に沿った垂直断面図、第６図は回転テーブル平面
図にして、第７図はロータリダイカストマシンの回転テ
ーブル側面図、第８図は回転角検出器の取付けを示す
図、第９図は従来の回転角検出器の出力及び基準設定値
の設定例を示す図、第10図は従来の液圧モータの油圧回
路及び回転テーブルの位置検出機構を示す図、第11図は
従来の位置制御装置の作動を示すフローチャート図、第
12図は判別信号に基く弁開度変化を示すグラフ、第13図
は従来及び本発明で用いた流量制御弁を示す図である。５……ベースプラテン、14……回転テーブル、20……ギ
ヤ、100……ピニオン、101……液圧モータ、102……ノ
ックピン、109……液圧供給源、136……コントローラ、
139……方向切換弁、140……流量制御弁、150……回転
角検出器、151……伝達用第１歯車、152……伝達用第２
歯車、153……検出用回転軸、154……位置制御装置、15
4……上方リミットスイッチ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】回転テーブルに取り付けた型開閉ユニット
の周回軌跡上の複数箇所に等間隔として作業ステーショ
ンが配置され、夫々一対の金型を保持する複数個の型開
閉ユニットを回転テーブルの外周部円周方向適宜位置に
配設して各型開閉ユニットを一斉に各作業ステーション
の位置に停止させ得るようにした回転テーブルを有し、
該回転テーブルを間欠的に回転停止させて各型開閉ユニ
ットの停止位置に設けた各作業ステーションで別工程の
作業を全ての型開閉ユニットに対して同時に行なわせる
ように構成し、各作業ステーションで作業を行うに際し
てノックピンを回転テーブルのテーパ凹部に挿入するこ
とにより回転テーブルの回転を停止固定するロータリダ
イカストマシンにおける回転テーブルの駆動制御方法に
おいて、前記回転テーブルにより各型開閉ユニットを各
作業ステーションの位置に停止させる各停止位置を検出
し、この検出した停止位置を基準として次回の特定の型
開閉ユニットを特定の作業ステーションに停止させる際
の減速位置を算出し、回転テーブルの回転時における回
転角を検出しつつ検出値と算出された減速位置の値とを
比較し、以て算出された減速位置の値と回転テーブルの
検出された回転角の検出値とが一致すると所定の回転速
度に減速することを順次行って回転テーブルの制動停止
を行ない、この停止位置を再度検出して次回における特
定の型開閉ユニットを特定の作業ステーションに停止さ
せる際の停止位置基準とすることを繰り返して回転テー
ブルの各停止位置における減速停止制御を行うことを特
徴とするロータリダイカストマシンの回転テーブルの駆
動制御方法。