JPH07103779A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
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- JPH07103779A JPH07103779A JP25191493A JP25191493A JPH07103779A JP H07103779 A JPH07103779 A JP H07103779A JP 25191493 A JP25191493 A JP 25191493A JP 25191493 A JP25191493 A JP 25191493A JP H07103779 A JPH07103779 A JP H07103779A
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- Japan
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- destination
- vehicle
- waypoint
- road map
- distance
- Prior art date
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
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- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 現在地から目的地または経由地までの距離が
短くなるにつれて順次詳細な道路地図に切り換え、目的
地または経由地への経路を視認しやすくする。 【構成】 車両の現在地を検出する現在地検出手段１０
０と、目的地を設定する目的地設定手段１０１と、道路
地図を記憶する記憶手段１０２と、この記憶手段１０２
から現在地周辺の道路地図を読み出して表示手段１０３
に表示する制御手段１０４とを備えた車載用ナビゲーシ
ョン装置に、現在地検出手段１００により検出された現
在地から目的地設定手段１０１により設定された目的地
までの距離を演算する距離演算手段１０５を備え、制御
手段１０４Ａによって、距離演算手段１０５により算出
された目的地までの距離に応じて道路地図の縮尺を切り
換える。
短くなるにつれて順次詳細な道路地図に切り換え、目的
地または経由地への経路を視認しやすくする。 【構成】 車両の現在地を検出する現在地検出手段１０
０と、目的地を設定する目的地設定手段１０１と、道路
地図を記憶する記憶手段１０２と、この記憶手段１０２
から現在地周辺の道路地図を読み出して表示手段１０３
に表示する制御手段１０４とを備えた車載用ナビゲーシ
ョン装置に、現在地検出手段１００により検出された現
在地から目的地設定手段１０１により設定された目的地
までの距離を演算する距離演算手段１０５を備え、制御
手段１０４Ａによって、距離演算手段１０５により算出
された目的地までの距離に応じて道路地図の縮尺を切り
換える。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、道路地図上に車両の現
在位置を表示して乗員を目的地まで誘導する車載用ナビ
ゲーション装置に関する。
在位置を表示して乗員を目的地まで誘導する車載用ナビ
ゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ディスプレイに表示されている道路地図
の縮尺を変更する地点を予め設定しておき、車両が縮尺
変更地点の近くまで達すると自動的に道路地図の縮尺を
変更する車載用ナビゲーション装置が知られている（例
えば、特開平１−１９６５１３号公報参照）。この装置
では、例えば縮尺変更地点として目的地を設定し、車両
が目的地の近くに到達すると自動的に詳細な道路地図に
変更し、目的地周辺の道路を拡大表示して目的地までの
経路を視認しやすくしている。
の縮尺を変更する地点を予め設定しておき、車両が縮尺
変更地点の近くまで達すると自動的に道路地図の縮尺を
変更する車載用ナビゲーション装置が知られている（例
えば、特開平１−１９６５１３号公報参照）。この装置
では、例えば縮尺変更地点として目的地を設定し、車両
が目的地の近くに到達すると自動的に詳細な道路地図に
変更し、目的地周辺の道路を拡大表示して目的地までの
経路を視認しやすくしている。
【０００３】また、ディスプレイの表示画面内に出発地
から目的地までの走行経路を表示するようにした車載用
ナビゲーション装置が知られている（例えば、特公平４
−１４２８６号公報参照）。この装置では、ディスプレ
イに設定された矩形領域の外周上に出発地と目的地が位
置するように道路地図の縮尺率を設定している。
から目的地までの走行経路を表示するようにした車載用
ナビゲーション装置が知られている（例えば、特公平４
−１４２８６号公報参照）。この装置では、ディスプレ
イに設定された矩形領域の外周上に出発地と目的地が位
置するように道路地図の縮尺率を設定している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
車載用ナビゲーション装置では、現在位置と目的地とが
ディスプレイの画面内に表示されていない場合は、目的
地への方向や距離が分らず、おおまかな経路さえ把握で
きないという問題がある。さらに、縮尺変更地点である
目的地の近くまで到達しないと詳細地図に切り換わらな
いので、そこまでは表示地図が見づらく目的地までの経
路を視認しずらいという問題もある。
車載用ナビゲーション装置では、現在位置と目的地とが
ディスプレイの画面内に表示されていない場合は、目的
地への方向や距離が分らず、おおまかな経路さえ把握で
きないという問題がある。さらに、縮尺変更地点である
目的地の近くまで到達しないと詳細地図に切り換わらな
いので、そこまでは表示地図が見づらく目的地までの経
路を視認しずらいという問題もある。
【０００５】また、後者の車載用ナビゲーション装置で
は、出発地から目的地までの距離が遠い場合には地図の
縮尺率が大きくなり、大きな縮尺率で縮小された道路地
図が目的地まで表示されるため、地図が見づらく経路の
視認が困難であるという問題がある。
は、出発地から目的地までの距離が遠い場合には地図の
縮尺率が大きくなり、大きな縮尺率で縮小された道路地
図が目的地まで表示されるため、地図が見づらく経路の
視認が困難であるという問題がある。
【０００６】本発明の目的は、現在地から目的地または
経由地までの距離が短くなるにつれて順次詳細な道路地
図に切り換え、目的地または経由地への経路を視認しや
すくした車載用ナビゲーション装置を提供することにあ
る。
経由地までの距離が短くなるにつれて順次詳細な道路地
図に切り換え、目的地または経由地への経路を視認しや
すくした車載用ナビゲーション装置を提供することにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】クレーム対応図である図
１に対応づけて本発明を説明すると、請求項１の発明
は、車両の現在地を検出する現在地検出手段１００と、
目的地を設定する目的地設定手段１０１と、道路地図を
記憶する記憶手段１０２と、この記憶手段１０２から現
在地周辺の道路地図を読み出して表示手段１０３に表示
する制御手段１０４とを備えた車載用ナビゲーション装
置に適用される。そして、現在地検出手段１００により
検出された現在地から目的地設定手段１０１により設定
された目的地までの距離を演算する距離演算手段１０５
を備え、制御手段１０４Ａによって、距離演算手段１０
５により算出された目的地までの距離に応じて道路地図
の縮尺を切り換えることにより、上記目的を達成する。
また、請求項２の車載用ナビゲーション装置は、制御手
段１０４Ｂによって、現在地と目的地とが表示手段１０
３の画面内に表示される縮尺に道路地図を切り換えるよ
うにしたものである。請求項３の車載ナビゲーション装
置は、目的地までの経路上の経由地を設定する経由地設
定手段１０６を備え、この経由地設定手段１０６により
経由地が設定されると、距離演算手段１０５Ａによっ
て、現在地検出手段１００により検出された現在地から
経由地設定手段１０６により設定された経由地までの距
離を演算し、制御手段１０４Ｃによって、距離演算手段
１０５Ａにより算出された経由地までの距離に応じて道
路地図の縮尺を切り換えるようにしたものである。請求
項４の車載用ナビゲーション装置は、現在地から目的地
までの経路を演算する経路演算手段１０７と、経路演算
手段１０７により算出された経路上の分岐点を目的地ま
での経由地として設定する経由地設定手段１０６Ａとを
備え、この経由地設定手段１０６Ａにより経由地が設定
されると、距離演算手段１０５Ｂによって、現在地検出
手段１００により検出された現在地から経由地設定手段
１０６Ａにより設定された経由地までの距離を演算し、
制御手段１０４Ｄによって、距離演算手段１０５Ｂによ
り算出された経由地までの距離に応じて道路地図の縮尺
を切り換えるようにしたものである。請求項５の車載ナ
ビゲーション装置は、制御手段１０４Ｅによって、経由
地設定手段１０６，１０６Ａにより経由地が設定される
と、現在地と経由地とが表示手段１０３の画面内に表示
される縮尺に道路地図を切り換えるようにしたものであ
る。
１に対応づけて本発明を説明すると、請求項１の発明
は、車両の現在地を検出する現在地検出手段１００と、
目的地を設定する目的地設定手段１０１と、道路地図を
記憶する記憶手段１０２と、この記憶手段１０２から現
在地周辺の道路地図を読み出して表示手段１０３に表示
する制御手段１０４とを備えた車載用ナビゲーション装
置に適用される。そして、現在地検出手段１００により
検出された現在地から目的地設定手段１０１により設定
された目的地までの距離を演算する距離演算手段１０５
を備え、制御手段１０４Ａによって、距離演算手段１０
５により算出された目的地までの距離に応じて道路地図
の縮尺を切り換えることにより、上記目的を達成する。
また、請求項２の車載用ナビゲーション装置は、制御手
段１０４Ｂによって、現在地と目的地とが表示手段１０
３の画面内に表示される縮尺に道路地図を切り換えるよ
うにしたものである。請求項３の車載ナビゲーション装
置は、目的地までの経路上の経由地を設定する経由地設
定手段１０６を備え、この経由地設定手段１０６により
経由地が設定されると、距離演算手段１０５Ａによっ
て、現在地検出手段１００により検出された現在地から
経由地設定手段１０６により設定された経由地までの距
離を演算し、制御手段１０４Ｃによって、距離演算手段
１０５Ａにより算出された経由地までの距離に応じて道
路地図の縮尺を切り換えるようにしたものである。請求
項４の車載用ナビゲーション装置は、現在地から目的地
までの経路を演算する経路演算手段１０７と、経路演算
手段１０７により算出された経路上の分岐点を目的地ま
での経由地として設定する経由地設定手段１０６Ａとを
備え、この経由地設定手段１０６Ａにより経由地が設定
されると、距離演算手段１０５Ｂによって、現在地検出
手段１００により検出された現在地から経由地設定手段
１０６Ａにより設定された経由地までの距離を演算し、
制御手段１０４Ｄによって、距離演算手段１０５Ｂによ
り算出された経由地までの距離に応じて道路地図の縮尺
を切り換えるようにしたものである。請求項５の車載ナ
ビゲーション装置は、制御手段１０４Ｅによって、経由
地設定手段１０６，１０６Ａにより経由地が設定される
と、現在地と経由地とが表示手段１０３の画面内に表示
される縮尺に道路地図を切り換えるようにしたものであ
る。
【０００８】
【作用】請求項１の車載用ナビゲーション装置では、現
在地から目的地までの距離に応じて表示中の道路地図の
縮尺を切り換える。これにより、目的地が近づくにつれ
て詳細な道路地図に切り換わり、目的地までの経路が視
認しやすくなり、乗員を確実に目的地まで誘導すること
ができる。請求項２の車載用ナビゲーション装置では、
現在地と目的地とが表示画面内に入る縮尺に道路地図を
切り換える。これにより、現在地と目的地との距離が長
くても出発時点からおおまかな経路を把握でき、目的地
が近づくにつれて詳細な道路地図に切り換わり、目的地
までの経路を視認しやすくなる。請求項３の車載用ナビ
ゲーション装置では、目的地までの経路上に経由地が設
定されると、現在地から経由地までの距離に応じて道路
地図の縮尺を切り換える。これにより、目的地までの経
路上に任意の経由地を設定でき、その経由地が近づくに
つれて詳細な道路地図に切り換わり、経由地までの経路
を容易に確認できる。請求項４の車載用ナビゲーション
装置では、現在地から目的地までの経路を算出し、その
経路上の分岐点を目的地までの経由地として自動的に設
定し、現在地から経由地までの距離に応じて道路地図の
縮尺を切り換える。これにより、経由地の設定操作をし
なくても道路分岐点が経由地として自動的に設定され、
操作性が向上する。請求項５の車載用ナビゲーション装
置では、現在地と経由地とが表示画面内に入る縮尺に道
路地図を切り換える。これにより、現在地と経由地との
距離が長くても出発時点からおおまかな経路を把握で
き、経由地が近づくにつれて詳細な道路地図に切り換わ
り、経由地までの経路を視認しやすくなる。
在地から目的地までの距離に応じて表示中の道路地図の
縮尺を切り換える。これにより、目的地が近づくにつれ
て詳細な道路地図に切り換わり、目的地までの経路が視
認しやすくなり、乗員を確実に目的地まで誘導すること
ができる。請求項２の車載用ナビゲーション装置では、
現在地と目的地とが表示画面内に入る縮尺に道路地図を
切り換える。これにより、現在地と目的地との距離が長
くても出発時点からおおまかな経路を把握でき、目的地
が近づくにつれて詳細な道路地図に切り換わり、目的地
までの経路を視認しやすくなる。請求項３の車載用ナビ
ゲーション装置では、目的地までの経路上に経由地が設
定されると、現在地から経由地までの距離に応じて道路
地図の縮尺を切り換える。これにより、目的地までの経
路上に任意の経由地を設定でき、その経由地が近づくに
つれて詳細な道路地図に切り換わり、経由地までの経路
を容易に確認できる。請求項４の車載用ナビゲーション
装置では、現在地から目的地までの経路を算出し、その
経路上の分岐点を目的地までの経由地として自動的に設
定し、現在地から経由地までの距離に応じて道路地図の
縮尺を切り換える。これにより、経由地の設定操作をし
なくても道路分岐点が経由地として自動的に設定され、
操作性が向上する。請求項５の車載用ナビゲーション装
置では、現在地と経由地とが表示画面内に入る縮尺に道
路地図を切り換える。これにより、現在地と経由地との
距離が長くても出発時点からおおまかな経路を把握で
き、経由地が近づくにつれて詳細な道路地図に切り換わ
り、経由地までの経路を視認しやすくなる。
【０００９】
−第１の実施例− 図２は第１実施例の構成を示す。図において、車速セン
サー１は例えば車両のトランスミッションに取り付けら
れ、不図示のスピードメーターピニオン１回転当り所定
数のパルス信号を発生する。この車速センサー１から発
生する単位時間当りのパルス数またはパルス周期を検出
することにより車両の走行速度が検出でき、また、パル
ス数をカウントすることにより車両の走行距離を検出で
きる。方位センサー２は車両の進行方位を検出する。Ｇ
ＰＳ受信機３は複数の衛星から送信されるＧＰＳ信号を
受信し、ＧＰＳ測位演算を行なって車両の現在地や進行
方位などを検出する。入力装置４は現在地、目的地など
の情報や各種の指令を入力し、記憶装置５は道路地図デ
ータを記憶する。
サー１は例えば車両のトランスミッションに取り付けら
れ、不図示のスピードメーターピニオン１回転当り所定
数のパルス信号を発生する。この車速センサー１から発
生する単位時間当りのパルス数またはパルス周期を検出
することにより車両の走行速度が検出でき、また、パル
ス数をカウントすることにより車両の走行距離を検出で
きる。方位センサー２は車両の進行方位を検出する。Ｇ
ＰＳ受信機３は複数の衛星から送信されるＧＰＳ信号を
受信し、ＧＰＳ測位演算を行なって車両の現在地や進行
方位などを検出する。入力装置４は現在地、目的地など
の情報や各種の指令を入力し、記憶装置５は道路地図デ
ータを記憶する。
【００１０】制御装置６は、マイクロコンピューターお
よびその周辺部品から構成され、車両の現在地、表示地
図の縮尺、最適経路などを演算するとともに、それらを
ディスプレイ７に表示する。なお、車両の現在地は自立
航法により算出される。すなわち、車速センサー１と方
位センサー２からの信号により検出された車両の走行距
離と進行方位とに基づいて車両の走行軌跡を演算し、こ
の走行軌跡を道路地図と照合してマップマッチングを行
ない、現在地を算出する。自立航法により算出された車
両の現在地は、必要に応じて上述したＧＰＳ測位演算に
より算出された現在地により補正される。
よびその周辺部品から構成され、車両の現在地、表示地
図の縮尺、最適経路などを演算するとともに、それらを
ディスプレイ７に表示する。なお、車両の現在地は自立
航法により算出される。すなわち、車速センサー１と方
位センサー２からの信号により検出された車両の走行距
離と進行方位とに基づいて車両の走行軌跡を演算し、こ
の走行軌跡を道路地図と照合してマップマッチングを行
ない、現在地を算出する。自立航法により算出された車
両の現在地は、必要に応じて上述したＧＰＳ測位演算に
より算出された現在地により補正される。
【００１１】図３はマイクロコンピューターのメイン制
御プログラムを示すフローチャートである。このフロー
チャートにより、第１実施例の動作を説明する。ステッ
プＳ２において、車両の現在地を算出するとともに、入
力装置４により設定された目的地を入力する。続くステ
ップＳ４で、現在地が目的地と等しいか、すなわち車両
が目的地に到達したか否かを判別し、目的地に到達して
いればプログラムの実行を終了し、そうでなければステ
ップＳ６へ進む。ステップＳ６では、図４に示すサブル
ーチンを実行し、現在地から目的地までの道路地図をデ
ィスプレイ７の表示画面内に表示するための縮尺率を算
出し、道路地図の縮尺を切り換えるとともに、切り換え
た道路地図上に車両の現在地と目的地を表示する。次に
ステップＳ８へ進んで図５に示すサブルーチンを実行
し、道路地図の縮尺を切り換える場合の判定基準となる
目的地を中心とする基準エリアを決定する。つまり、車
両がこの基準エリア内に到達したら道路地図の縮尺を切
り換える。ステップＳ１０では図６に示すサブルーチン
を実行し、車両が基準エリアに到達したか否かを判定す
る。
御プログラムを示すフローチャートである。このフロー
チャートにより、第１実施例の動作を説明する。ステッ
プＳ２において、車両の現在地を算出するとともに、入
力装置４により設定された目的地を入力する。続くステ
ップＳ４で、現在地が目的地と等しいか、すなわち車両
が目的地に到達したか否かを判別し、目的地に到達して
いればプログラムの実行を終了し、そうでなければステ
ップＳ６へ進む。ステップＳ６では、図４に示すサブル
ーチンを実行し、現在地から目的地までの道路地図をデ
ィスプレイ７の表示画面内に表示するための縮尺率を算
出し、道路地図の縮尺を切り換えるとともに、切り換え
た道路地図上に車両の現在地と目的地を表示する。次に
ステップＳ８へ進んで図５に示すサブルーチンを実行
し、道路地図の縮尺を切り換える場合の判定基準となる
目的地を中心とする基準エリアを決定する。つまり、車
両がこの基準エリア内に到達したら道路地図の縮尺を切
り換える。ステップＳ１０では図６に示すサブルーチン
を実行し、車両が基準エリアに到達したか否かを判定す
る。
【００１２】ステップＳ１２において、現在ディスプレ
イ７に表示されている道路地図よりも詳細な道路地図デ
ータが記憶装置５に記憶されているか否かを判別し、詳
細な道路地図データがあればステップＳ６へ戻り、なけ
ればステップＳ１４へ進む。つまり、目的地に近づくに
つれて順次、詳細な道路地図に切り換え、これ以上詳細
な道路地図データがなくなるとステップＳ１４へ進む。
ステップＳ１４では、車両の現在地を算出して表示す
る。続くステップＳ１６で、目的地に到達したか否かを
判別し、目的地に到達したらプログラムの実行を終了
し、そうでなければステップＳ１４へ戻る。
イ７に表示されている道路地図よりも詳細な道路地図デ
ータが記憶装置５に記憶されているか否かを判別し、詳
細な道路地図データがあればステップＳ６へ戻り、なけ
ればステップＳ１４へ進む。つまり、目的地に近づくに
つれて順次、詳細な道路地図に切り換え、これ以上詳細
な道路地図データがなくなるとステップＳ１４へ進む。
ステップＳ１４では、車両の現在地を算出して表示す
る。続くステップＳ１６で、目的地に到達したか否かを
判別し、目的地に到達したらプログラムの実行を終了
し、そうでなければステップＳ１４へ戻る。
【００１３】図４は縮尺率算出、縮尺切換ルーチンを示
すフローチャートである。ステップＳ３０で現在地を算
出してステップＳ３２へ進む。ここで、道路地図上の東
西方向をＸ軸に設定し、南北方向をＹ軸に設定した場合
に、車両の現在地の座標を（Ｘｓ，Ｙｓ）とし、目的地
または経由地の座標を（Ｘｇ，Ｙｇ）とする。また、図
７に示すように、ディスプレイ７の画面７ａ上の横軸を
Ｘ軸に対応するＵ軸とし、縦軸をＹ軸に対応するＶ軸と
して、画面７ａ上の任意の点を、画面７ａの中心を原点
ＯとするＵ−Ｖ座標で表すものとする。さらに、画面７
ａ上に横の長さｉｘ、縦の長さｉｙの矩形領域７ｂを設
定する。なお、この矩形領域７ｂの大きさは画面７ａの
大きさ、表示内容などにより設定する。ステップＳ３２
において、図８に示すように、現在地Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）
から目的地または経由地Ｇ（Ｘｇ，Ｙｇ）までのＸ軸方
向の実際の直線距離｜Ｘｓ−Ｘｇ｜と、画面７ａの矩形
領域７ｂの横の長さｉｘとの比をｒｘとし、現在地Ｓ
（Ｘｓ，Ｙｓ）から目的地または経由地Ｇ（Ｘｇ，Ｙ
ｇ）までのＹ軸方向の実際の直線距離｜Ｙｓ−Ｙｇ｜
と、矩形領域７ｂの縦の長さｉｙとの比をｒｙとして、
ｒｘ，ｒｙを次式により算出する。
すフローチャートである。ステップＳ３０で現在地を算
出してステップＳ３２へ進む。ここで、道路地図上の東
西方向をＸ軸に設定し、南北方向をＹ軸に設定した場合
に、車両の現在地の座標を（Ｘｓ，Ｙｓ）とし、目的地
または経由地の座標を（Ｘｇ，Ｙｇ）とする。また、図
７に示すように、ディスプレイ７の画面７ａ上の横軸を
Ｘ軸に対応するＵ軸とし、縦軸をＹ軸に対応するＶ軸と
して、画面７ａ上の任意の点を、画面７ａの中心を原点
ＯとするＵ−Ｖ座標で表すものとする。さらに、画面７
ａ上に横の長さｉｘ、縦の長さｉｙの矩形領域７ｂを設
定する。なお、この矩形領域７ｂの大きさは画面７ａの
大きさ、表示内容などにより設定する。ステップＳ３２
において、図８に示すように、現在地Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）
から目的地または経由地Ｇ（Ｘｇ，Ｙｇ）までのＸ軸方
向の実際の直線距離｜Ｘｓ−Ｘｇ｜と、画面７ａの矩形
領域７ｂの横の長さｉｘとの比をｒｘとし、現在地Ｓ
（Ｘｓ，Ｙｓ）から目的地または経由地Ｇ（Ｘｇ，Ｙ
ｇ）までのＹ軸方向の実際の直線距離｜Ｙｓ−Ｙｇ｜
と、矩形領域７ｂの縦の長さｉｙとの比をｒｙとして、
ｒｘ，ｒｙを次式により算出する。
【数１】 ｒｘ＝ｉｘ／｜Ｘｓ−Ｘｇ｜ ・・・（１）
【数２】 ｒｙ＝ｉｙ／｜Ｙｓ−Ｙｇ｜ ・・・（２）
【００１４】ステップＳ３４でｒｘとｒｙの大小比較を
行ない、ｒｘ≦ｒｙならばステップＳ３６へ進んでｒｘ
を縮尺率ｒに設定し、ｒｘ＞ｒｙならばステップＳ３８
へ進んでｒｙを縮尺率ｒに設定する。ステップＳ４０
で、現在地（Ｘｓ，Ｙｓ）と目的地または経由地（Ｘ
ｇ，Ｙｇ）との間の中点Ｃの座標を（Ｘｏ，Ｙｏ）と
し、Ｘｏ，Ｙｏを次式により算出する。
行ない、ｒｘ≦ｒｙならばステップＳ３６へ進んでｒｘ
を縮尺率ｒに設定し、ｒｘ＞ｒｙならばステップＳ３８
へ進んでｒｙを縮尺率ｒに設定する。ステップＳ４０
で、現在地（Ｘｓ，Ｙｓ）と目的地または経由地（Ｘ
ｇ，Ｙｇ）との間の中点Ｃの座標を（Ｘｏ，Ｙｏ）と
し、Ｘｏ，Ｙｏを次式により算出する。
【数３】 Ｘｏ＝（Ｘｓ−Ｘｇ）／２ ・・・（３）
【数４】 Ｙｏ＝（Ｙｓ−Ｙｇ）／２ ・・・（４）
【００１５】ステップＳ４２において、図９，１０に示
すように、現在地Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）から目的地または経
由地Ｇ（Ｘｇ，Ｙｇ）までのＸ−Ｙ座標上の経路を、そ
の中点Ｃ（Ｘｏ，Ｙｏ）がＵ−Ｖ座標の原点Ｏに位置す
るように座標変換するとともに、上記ステップで算出さ
れた縮尺率ｒを用いて経路を縮小する。これによって、
現在地Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）はＳ’点に移動し、さらに地図
の縮小にともなって矩形領域７ｂの外周上のＳ”点（Ｕ
ｓ，Ｖｓ）に移動する。また、目的地または経由地Ｇ
（Ｘｇ，Ｙｇ）はＧ’点に移動し、さらに地図の縮小に
ともなって矩形領域７ｂの外周上のＧ”点（Ｕｇ，Ｖ
ｇ）に移動する。ここで、Ｕｓ，Ｖｓ，Ｕｇ，Ｖｇは次
式により求められる。
すように、現在地Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）から目的地または経
由地Ｇ（Ｘｇ，Ｙｇ）までのＸ−Ｙ座標上の経路を、そ
の中点Ｃ（Ｘｏ，Ｙｏ）がＵ−Ｖ座標の原点Ｏに位置す
るように座標変換するとともに、上記ステップで算出さ
れた縮尺率ｒを用いて経路を縮小する。これによって、
現在地Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）はＳ’点に移動し、さらに地図
の縮小にともなって矩形領域７ｂの外周上のＳ”点（Ｕ
ｓ，Ｖｓ）に移動する。また、目的地または経由地Ｇ
（Ｘｇ，Ｙｇ）はＧ’点に移動し、さらに地図の縮小に
ともなって矩形領域７ｂの外周上のＧ”点（Ｕｇ，Ｖ
ｇ）に移動する。ここで、Ｕｓ，Ｖｓ，Ｕｇ，Ｖｇは次
式により求められる。
【数５】 Ｕｓ＝ｒ（Ｘｓ−Ｘｏ） ・・・（５）
【数６】 Ｖｓ＝ｒ（Ｙｓ−Ｙｏ） ・・・（６）
【数７】 Ｕｇ＝ｒ（Ｘｇ−Ｘｏ） ・・・（７）
【数８】 Ｖｇ＝ｒ（Ｙｇ−Ｙｏ） ・・・（８） ステップＳ４４で、縮尺率ｒにより道路地図の縮尺を切
り換え、図１１に示すように縮小した道路地図をディス
プレイ７に表示するとともに、現在位置Ｓ”（Ｕｓ，Ｖ
ｓ）に車両の現在位置を示すマーク８を表示し、目的地
または経由地Ｇ”（Ｕｇ，Ｖｇ）に目的地または経由地
を示すマーク９を表示する。その後、図３のメインプロ
グラムへリターンする。
り換え、図１１に示すように縮小した道路地図をディス
プレイ７に表示するとともに、現在位置Ｓ”（Ｕｓ，Ｖ
ｓ）に車両の現在位置を示すマーク８を表示し、目的地
または経由地Ｇ”（Ｕｇ，Ｖｇ）に目的地または経由地
を示すマーク９を表示する。その後、図３のメインプロ
グラムへリターンする。
【００１６】図５は縮尺切り換えのための基準エリア決
定ルーチンである。ステップＳ６０において、図１２に
示すように現在地から目的地または経由地までの直線距
離Ｉを算出する。続くステップＳ６２で基準エリアを決
定する。ここでは、目的地または経由地を中心とする半
径Ｒの円を基準エリアとする。
定ルーチンである。ステップＳ６０において、図１２に
示すように現在地から目的地または経由地までの直線距
離Ｉを算出する。続くステップＳ６２で基準エリアを決
定する。ここでは、目的地または経由地を中心とする半
径Ｒの円を基準エリアとする。
【数９】 （Ｕ−Ｘｇ）2＋（Ｖ−Ｙｇ）2＝Ｒ2 ・・・（９） また、半径Ｒと、現在地から目的地または経由地までの
実距離Ｉとの比をｋとすると、
実距離Ｉとの比をｋとすると、
【数１０】 Ｒ／Ｉ＝ｋ ・・・（１０） この比ｋを適宜決定することにより半径Ｒを定める。基
準エリアが決定したらメインプログラムへリターンす
る。
準エリアが決定したらメインプログラムへリターンす
る。
【００１７】図６は基準エリアへの到達判定ルーチンで
ある。今、図１４に示すように、車両が目的地または経
由地Ｇ”に近づきＰ点（Ｕｐ，Ｖｐ）に移動したとす
る。ステップＳ７０において、現在地Ｐ（Ｕｐ，Ｖｐ）
が目的地または経由地Ｇ”（Ｕｇ，Ｖｇ）を中心とする
半径Ｒの円、すなわち基準エリア内にあるか否かを判定
する。この判定は次式による。
ある。今、図１４に示すように、車両が目的地または経
由地Ｇ”に近づきＰ点（Ｕｐ，Ｖｐ）に移動したとす
る。ステップＳ７０において、現在地Ｐ（Ｕｐ，Ｖｐ）
が目的地または経由地Ｇ”（Ｕｇ，Ｖｇ）を中心とする
半径Ｒの円、すなわち基準エリア内にあるか否かを判定
する。この判定は次式による。
【数１１】 （Ｕｐ−Ｕｇ）2＋（Ｖｐ−Ｖｇ）2≦Ｒ2 ・・・（１１） 式（１１）が成立すれば車両が基準エリア内に到達した
と判断してメインプログラムへリターンし、式（１１）
が成立しなければステップＳ７２へ進む。基準エリア内
に達していないときは、ステップＳ７２で車両の現在地
を算出してＰ点座標（Ｕｐ，Ｖｐ）を更新するととも
に、算出した現在地にマーク８を表示してステップＳ７
０へ戻る。
と判断してメインプログラムへリターンし、式（１１）
が成立しなければステップＳ７２へ進む。基準エリア内
に達していないときは、ステップＳ７２で車両の現在地
を算出してＰ点座標（Ｕｐ，Ｖｐ）を更新するととも
に、算出した現在地にマーク８を表示してステップＳ７
０へ戻る。
【００１８】−第２の実施例− この第２の実施例では、乗員が予め指定した地点を目的
地までの経由地として設定するか、または最適経路演算
において求められた分岐点を目的地までの経由地として
自動的に設定する。なお、第２の実施例の構成は図２に
示す第１の実施例の構成と同様であり、図示のその説明
を省略する。図１５，１６は第２実施例のメインプログ
ラムを示すフローチャートである。このフローチャート
により、第２実施例の動作を説明する。ステップＳ８０
において、車両の現在地を算出するとともに、入力装置
４により設定された目的地を入力する。続くステップＳ
８２で、乗員が経由地の設定を行なうか否かを判別し、
入力装置４で経由地が設定されたらステップＳ８４へ進
んで設定された経由地を入力、記憶する。ステップＳ８
６では、乗員が目的地までの最適経路の演算を指示した
か否かを判別し、入力装置４で経路演算が指令されるた
らステップＳ８８へ進み、現在地から目的地までの最適
経路を算出し、経路途中の分岐点を経由地として設定、
記憶する。
地までの経由地として設定するか、または最適経路演算
において求められた分岐点を目的地までの経由地として
自動的に設定する。なお、第２の実施例の構成は図２に
示す第１の実施例の構成と同様であり、図示のその説明
を省略する。図１５，１６は第２実施例のメインプログ
ラムを示すフローチャートである。このフローチャート
により、第２実施例の動作を説明する。ステップＳ８０
において、車両の現在地を算出するとともに、入力装置
４により設定された目的地を入力する。続くステップＳ
８２で、乗員が経由地の設定を行なうか否かを判別し、
入力装置４で経由地が設定されたらステップＳ８４へ進
んで設定された経由地を入力、記憶する。ステップＳ８
６では、乗員が目的地までの最適経路の演算を指示した
か否かを判別し、入力装置４で経路演算が指令されるた
らステップＳ８８へ進み、現在地から目的地までの最適
経路を算出し、経路途中の分岐点を経由地として設定、
記憶する。
【００１９】ステップＳ９０で、現在地が目的地と等し
いか、すなわち車両が目的地に到達したか否かを判別
し、目的地に到達していればプログラムの実行を終了
し、そうでなければステップＳ９２へ進む。ステップＳ
９２では、図１７に示すサブルーチンを実行し、経由地
に近づくにつれて順次詳細な道路地図をディスプレイ７
に表示する。ステップＳ９４で、車両が記憶されている
経路上の経由地に到達したか否かを判別し、到達したら
ステップＳ９８へ進み、そうでなければステップＳ９６
へ進む。ステップＳ９６では、現在地を算出、表示して
ステップＳ９４へ戻る。車両が経路上の経由地に到達し
たときは、ステップＳ９８で次は目的地か否かを判別
し、目的地であればステップＳ１１０へ進み、そうでな
ければステップＳ１００へ進む。ステップＳ１００で
は、メモリから次の経由地を読み出してステップＳ９０
へ戻り、次の経由地に対して上記処理を繰り返す。次は
目的地である場合は、ステップＳ１１０で図１７に示す
サブルーチンを実行し、目的地に近づくにつれて順次詳
細な道路地図をディスプレイ７に表示する。続くステッ
プＳ１１２で、車両が目的地に到達したか否かを判別
し、目的地に達したらプログラムの実行を終了し、まだ
目的地に達していなければステップＳ１１４へ進む。ス
テップＳ１１４では、現在地を算出、表示してステップ
Ｓ１１２へ戻る。
いか、すなわち車両が目的地に到達したか否かを判別
し、目的地に到達していればプログラムの実行を終了
し、そうでなければステップＳ９２へ進む。ステップＳ
９２では、図１７に示すサブルーチンを実行し、経由地
に近づくにつれて順次詳細な道路地図をディスプレイ７
に表示する。ステップＳ９４で、車両が記憶されている
経路上の経由地に到達したか否かを判別し、到達したら
ステップＳ９８へ進み、そうでなければステップＳ９６
へ進む。ステップＳ９６では、現在地を算出、表示して
ステップＳ９４へ戻る。車両が経路上の経由地に到達し
たときは、ステップＳ９８で次は目的地か否かを判別
し、目的地であればステップＳ１１０へ進み、そうでな
ければステップＳ１００へ進む。ステップＳ１００で
は、メモリから次の経由地を読み出してステップＳ９０
へ戻り、次の経由地に対して上記処理を繰り返す。次は
目的地である場合は、ステップＳ１１０で図１７に示す
サブルーチンを実行し、目的地に近づくにつれて順次詳
細な道路地図をディスプレイ７に表示する。続くステッ
プＳ１１２で、車両が目的地に到達したか否かを判別
し、目的地に達したらプログラムの実行を終了し、まだ
目的地に達していなければステップＳ１１４へ進む。ス
テップＳ１１４では、現在地を算出、表示してステップ
Ｓ１１２へ戻る。
【００２０】図１７は詳細地図表示ルーチンを示すフロ
ーチャートである。ステップＳ１３０で、図４に示すサ
ブルーチンを実行し、現在地から目的地までの道路地図
をディスプレイ７の表示画面内に表示するための縮尺率
を算出し、道路地図の縮尺を切り換えるとともに、切り
換えた道路地図上に車両の現在地と目的地を表示する。
次にステップＳ１３２へ進んで図５に示すサブルーチン
を実行し、道路地図の縮尺を切り換える場合の判定基準
となる目的地を中心とする基準エリアを決定する。つま
り、車両がこの基準エリア内に到達したら道路地図の縮
尺を切り換える。ステップＳ１３４では図６に示すサブ
ルーチンを実行し、車両が基準エリアに到達したか否か
を判定する。ステップＳ１３６において、現在ディスプ
レイ７に表示されている道路地図よりも詳細な道路地図
データが記憶装置５に記憶されているか否かを判別し、
詳細な道路地図データがあればステップＳ１３０へ戻
り、なければメインプログラムへリターンする。これに
よって、目的地または経由地に近づくにつれて順次、詳
細な道路地図に切り換え、これ以上詳細な道路地図デー
タがなくなるとメインプログラムへリターンする。
ーチャートである。ステップＳ１３０で、図４に示すサ
ブルーチンを実行し、現在地から目的地までの道路地図
をディスプレイ７の表示画面内に表示するための縮尺率
を算出し、道路地図の縮尺を切り換えるとともに、切り
換えた道路地図上に車両の現在地と目的地を表示する。
次にステップＳ１３２へ進んで図５に示すサブルーチン
を実行し、道路地図の縮尺を切り換える場合の判定基準
となる目的地を中心とする基準エリアを決定する。つま
り、車両がこの基準エリア内に到達したら道路地図の縮
尺を切り換える。ステップＳ１３４では図６に示すサブ
ルーチンを実行し、車両が基準エリアに到達したか否か
を判定する。ステップＳ１３６において、現在ディスプ
レイ７に表示されている道路地図よりも詳細な道路地図
データが記憶装置５に記憶されているか否かを判別し、
詳細な道路地図データがあればステップＳ１３０へ戻
り、なければメインプログラムへリターンする。これに
よって、目的地または経由地に近づくにつれて順次、詳
細な道路地図に切り換え、これ以上詳細な道路地図デー
タがなくなるとメインプログラムへリターンする。
【００２１】以上の実施例の構成において、車速センサ
ー１、方位センサー２、ＧＰＳ受信機３および制御装置
６が現在地算出手段を、入力装置４が目的地設定手段お
よび経由地設定手段を、記憶装置５が記憶手段を、ディ
スプレイ７が表示手段を、制御装置６が制御手段、距離
演算手段および経路演算手段をそれぞれ構成する。
ー１、方位センサー２、ＧＰＳ受信機３および制御装置
６が現在地算出手段を、入力装置４が目的地設定手段お
よび経由地設定手段を、記憶装置５が記憶手段を、ディ
スプレイ７が表示手段を、制御装置６が制御手段、距離
演算手段および経路演算手段をそれぞれ構成する。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように請求項１の発明によ
れば、現在地から目的地までの距離に応じて表示中の道
路地図の縮尺を切り換えるようにしたので、目的地が近
づくにつれて詳細な道路地図に切り換わり、目的地まで
の経路が視認しやすくなり、乗員を確実に目的地まで誘
導することができる。請求項２の発明によれば、現在地
と目的地とが表示画面内に入る縮尺に道路地図を切り換
えるようにしたので、現在地と目的地との距離が長くて
も出発時点からおおまかな経路を把握でき、目的地が近
づくにつれて詳細な道路地図に切り換わり、目的地まで
の経路を視認しやすくなる。請求項３の発明によれば、
目的地までの経路上に経由地が設定されると、現在地か
ら経由地までの距離に応じて道路地図の縮尺を切り換え
るようにしたので、目的地までの経路上に任意の経由地
を設定でき、その経由地が近づくにつれて詳細な道路地
図に切り換わり、経由地までの経路を容易に確認でき
る。請求項４の発明によれば、現在地から目的地までの
経路を算出し、その経路上の分岐点を目的地までの経由
地として自動的に設定し、現在地から経由地までの距離
に応じて道路地図の縮尺を切り換えるようにしたので、
経由地の設定操作をしなくても道路分岐点が経由地とし
て自動的に設定され、操作性が向上する。請求項５の発
明によれば、現在地と経由地とが表示画面内に入る縮尺
に道路地図を切り換えるようにしたので、現在地と経由
地との距離が長くても出発時点からおおまかな経路を把
握でき、経由地が近づくにつれて詳細な道路地図に切り
換わり、経由地までの経路を視認しやすくなる。
れば、現在地から目的地までの距離に応じて表示中の道
路地図の縮尺を切り換えるようにしたので、目的地が近
づくにつれて詳細な道路地図に切り換わり、目的地まで
の経路が視認しやすくなり、乗員を確実に目的地まで誘
導することができる。請求項２の発明によれば、現在地
と目的地とが表示画面内に入る縮尺に道路地図を切り換
えるようにしたので、現在地と目的地との距離が長くて
も出発時点からおおまかな経路を把握でき、目的地が近
づくにつれて詳細な道路地図に切り換わり、目的地まで
の経路を視認しやすくなる。請求項３の発明によれば、
目的地までの経路上に経由地が設定されると、現在地か
ら経由地までの距離に応じて道路地図の縮尺を切り換え
るようにしたので、目的地までの経路上に任意の経由地
を設定でき、その経由地が近づくにつれて詳細な道路地
図に切り換わり、経由地までの経路を容易に確認でき
る。請求項４の発明によれば、現在地から目的地までの
経路を算出し、その経路上の分岐点を目的地までの経由
地として自動的に設定し、現在地から経由地までの距離
に応じて道路地図の縮尺を切り換えるようにしたので、
経由地の設定操作をしなくても道路分岐点が経由地とし
て自動的に設定され、操作性が向上する。請求項５の発
明によれば、現在地と経由地とが表示画面内に入る縮尺
に道路地図を切り換えるようにしたので、現在地と経由
地との距離が長くても出発時点からおおまかな経路を把
握でき、経由地が近づくにつれて詳細な道路地図に切り
換わり、経由地までの経路を視認しやすくなる。
【図１】クレーム対応図
【図２】第１の実施例の構成を示すブロック図。
【図３】第１の実施例のメインプログラムを示すフロー
チャート。
チャート。
【図４】縮尺率算出、縮尺切換ルーチンを示すフローチ
ャート。
ャート。
【図５】縮尺切換のための基準エリア決定ルーチンを示
すフローチャート。
すフローチャート。
【図６】基準エリアへの到達判定ルーチンを示すフロー
チャート。
チャート。
【図７】ディスプレイの画面と、画面内に設定された矩
形領域を示す図。
形領域を示す図。
【図８】現在地から目的地または経由地までの直線経路
とディスプレイ画面との関係を示す図。
とディスプレイ画面との関係を示す図。
【図９】現在地と目的地または経由地のＸ−Ｙ座標系を
ディスプレイ画面のＵ−Ｖ座標系へ変換する説明図。
ディスプレイ画面のＵ−Ｖ座標系へ変換する説明図。
【図１０】現在地と目的地または経由地をディスプレイ
画面内に設定された矩形領域の外周上に設定する説明
図。
画面内に設定された矩形領域の外周上に設定する説明
図。
【図１１】現在地から目的地または経由地までの道路地
図を縮小して表示した表示例を示す図。
図を縮小して表示した表示例を示す図。
【図１２】現在地から目的地または経由地までの直線距
離を示す図。
離を示す図。
【図１３】目的地または経由地を中心とする基準エリア
を説明する図。
を説明する図。
【図１４】車両が目的地または経由地に近づいた状態を
表示するディスプレイの表示例を示す図。
表示するディスプレイの表示例を示す図。
【図１５】第２の実施例のメインプログラムを示すフロ
ーチャート。
ーチャート。
【図１６】図１５に続く、第２の実施例のメインプログ
ラムを示すフローチャート。
ラムを示すフローチャート。
【図１７】第２の実施例の詳細地図表示ルーチンを示す
フローチャート。
フローチャート。
１ 車速センサー ２ 方位センサー ３ ＧＰＳ受信機 ４ 入力装置 ５ 記憶装置 ６ 制御装置 ７ ディスプレイ ７ａ 画面 ７ｂ 矩形領域 ８ 現在位置マーク ９ 目的地または経由地マーク １００ 現在地検出手段 １０１ 目的地設定手段 １０２ 記憶手段 １０３ 表示手段 １０４，１０４Ａ，１０４Ｂ，１０４Ｃ，１０４Ｄ，１
０４Ｅ 制御手段 １０５，１０５Ａ，１０５Ｂ 距離演算手段 １０６，１０６Ａ 経由地設定手段 １０７ 経路演算手段
０４Ｅ 制御手段 １０５，１０５Ａ，１０５Ｂ 距離演算手段 １０６，１０６Ａ 経由地設定手段 １０７ 経路演算手段
Claims (5)
- 【請求項１】 車両の現在地を検出する現在地検出手段
と、 目的地を設定する目的地設定手段と、 道路地図を記憶する記憶手段と、 この記憶手段から現在地周辺の道路地図を読み出して表
示手段に表示する制御手段とを備えた車載用ナビゲーシ
ョン装置において、 前記現在地検出手段により検出された現在地から前記目
的地設定手段により設定された目的地までの距離を演算
する距離演算手段を備え、 前記制御手段は、前記距離演算手段により算出された目
的地までの距離に応じて道路地図の縮尺を切り換えるこ
とを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の車載用ナビゲーション
装置において、 前記制御手段は、前記現在地と前記目的地とが前記表示
手段の画面内に表示される縮尺に道路地図を切り換える
ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の車載用
ナビゲーション装置において目的地までの経路上の経由
地を設定する経由地設定手段を備え、 この経由地設定手段により経由地が設定されると、前記
距離演算手段は前記現在地検出手段により検出された現
在地から前記経由地設定手段により設定された経由地ま
での距離を演算し、前記制御手段は前記距離演算手段に
より算出された経由地までの距離に応じて道路地図の縮
尺を切り換えることを特徴とする車載用ナビゲーション
装置。 - 【請求項４】 請求項１または請求項２に記載の車載用
ナビゲーション装置において、 現在地から目的地までの経路を演算する経路演算手段
と、 この経路演算手段により算出された経路上の分岐点を目
的地までの経由地として設定する経由地設定手段とを備
え、 この経由地設定手段により経由地が設定されると、前記
距離演算手段は前記現在地検出手段により検出された現
在地から前記経由地設定手段により設定された経由地ま
での距離を演算し、前記制御手段は前記距離演算手段に
より算出された経由地までの距離に応じて道路地図の縮
尺を切り換えることを特徴とする車載用ナビゲーション
装置。 - 【請求項５】 請求項３または請求項４に記載の車載用
ナビゲーション装置において、 前記制御手段は、前記経由地設定手段により経由地が設
定されると、前記現在地と前記経由地とが前記表示手段
の画面内に表示される縮尺に道路地図を切り換えること
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25191493A JP3403772B2 (ja) | 1993-10-07 | 1993-10-07 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25191493A JP3403772B2 (ja) | 1993-10-07 | 1993-10-07 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07103779A true JPH07103779A (ja) | 1995-04-18 |
| JP3403772B2 JP3403772B2 (ja) | 2003-05-06 |
Family
ID=17229845
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25191493A Expired - Lifetime JP3403772B2 (ja) | 1993-10-07 | 1993-10-07 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3403772B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07182597A (ja) * | 1993-12-24 | 1995-07-21 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
| US7839306B2 (en) | 2003-08-22 | 2010-11-23 | Hitachi, Ltd. | Map display method |
| CN102135433A (zh) * | 2010-12-09 | 2011-07-27 | 深圳市凯立德欣软件技术有限公司 | 精确导航方法及位置服务设备 |
-
1993
- 1993-10-07 JP JP25191493A patent/JP3403772B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07182597A (ja) * | 1993-12-24 | 1995-07-21 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
| US7839306B2 (en) | 2003-08-22 | 2010-11-23 | Hitachi, Ltd. | Map display method |
| CN102135433A (zh) * | 2010-12-09 | 2011-07-27 | 深圳市凯立德欣软件技术有限公司 | 精确导航方法及位置服务设备 |
| CN102135433B (zh) | 2010-12-09 | 2013-05-08 | 深圳市凯立德欣软件技术有限公司 | 精确导航方法及位置服务设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3403772B2 (ja) | 2003-05-06 |
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