JPH07104826A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPH07104826A JPH07104826A JP26956293A JP26956293A JPH07104826A JP H07104826 A JPH07104826 A JP H07104826A JP 26956293 A JP26956293 A JP 26956293A JP 26956293 A JP26956293 A JP 26956293A JP H07104826 A JPH07104826 A JP H07104826A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- acceleration
- deceleration
- stop
- preparation speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 58
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 89
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 4
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 3
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】ロボットのハンドによる物品の把持時又は放置
時の移動動作を滑らかに行えることが可能な教示及び動
作プログラムの作成を容易にすること。 【構成】段階減速モードが指定されると、減速過程決定
手段(202-222) により、停止位置、第１の値及び第２の
値に基づいて、目標速度から減速過程に移行する減速位
置、減速過程から停止準備速度に移行する停止準備速度
開始位置、停止準備速度から減速過程に移行する停止準
備速度終了位置が決定される。現在位置が、減速過程決
定手段により決定された減速位置、停止準備速度開始位
置、停止準備速度終了位置に達した時には、それぞれ、
所定の減速度で速度を減少させ、減速過程から所定の停
止準備速度に切換え、停止準備速度から所定の減速度で
速度を減少させて減速させた後、現在位置が停止位置に
達した時に停止させる。
時の移動動作を滑らかに行えることが可能な教示及び動
作プログラムの作成を容易にすること。 【構成】段階減速モードが指定されると、減速過程決定
手段(202-222) により、停止位置、第１の値及び第２の
値に基づいて、目標速度から減速過程に移行する減速位
置、減速過程から停止準備速度に移行する停止準備速度
開始位置、停止準備速度から減速過程に移行する停止準
備速度終了位置が決定される。現在位置が、減速過程決
定手段により決定された減速位置、停止準備速度開始位
置、停止準備速度終了位置に達した時には、それぞれ、
所定の減速度で速度を減少させ、減速過程から所定の停
止準備速度に切換え、停止準備速度から所定の減速度で
速度を減少させて減速させた後、現在位置が停止位置に
達した時に停止させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットにおいて物品
をハンドにより握持して移送する時、物品の握持又は放
置が滑らかに行えるようなプログラムを容易に組むこと
を可能としたロボットの制御装置に関する。
をハンドにより握持して移送する時、物品の握持又は放
置が滑らかに行えるようなプログラムを容易に組むこと
を可能としたロボットの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットのハンドで物品を握持し
て、図１０に示すように、物品を位置Ｐ１から位置Ｐ６
へ移動させる場合には、教示過程で位置Ｐ１で停止させ
る少し前の位置Ｐ２及び位置Ｐ６で停止させる少し前の
位置Ｐ５を余分に教示する必要があった。そして、ロボ
ットの動作プログラムでは、位置Ｐ１での物品の握持動
作に関して、位置Ｐ２へのＭＯＶＥ命令語、移動速度を
所定の停止準備速度（例えば、最高速度の３０％程度）
とする命令語、位置Ｐ１へのＭＯＶＥ命令語、クランプ
命令語、位置Ｐ２へのＭＯＶＥ命令語、移動速度を元の
目標速度に変更する命令語、位置Ｐ３へのＭＯＶＥ命令
語が設けられていた。これにより、ロボットは位置Ｐ
１、Ｐ６に対して少し手前の区間Ｐ２−Ｐ１、区間Ｐ５
−Ｐ６で停止準備速度となり、位置Ｐ１、Ｐ６で滑らか
に停止でき、物品を傷つけることなく握持又は放置する
ことができる。
て、図１０に示すように、物品を位置Ｐ１から位置Ｐ６
へ移動させる場合には、教示過程で位置Ｐ１で停止させ
る少し前の位置Ｐ２及び位置Ｐ６で停止させる少し前の
位置Ｐ５を余分に教示する必要があった。そして、ロボ
ットの動作プログラムでは、位置Ｐ１での物品の握持動
作に関して、位置Ｐ２へのＭＯＶＥ命令語、移動速度を
所定の停止準備速度（例えば、最高速度の３０％程度）
とする命令語、位置Ｐ１へのＭＯＶＥ命令語、クランプ
命令語、位置Ｐ２へのＭＯＶＥ命令語、移動速度を元の
目標速度に変更する命令語、位置Ｐ３へのＭＯＶＥ命令
語が設けられていた。これにより、ロボットは位置Ｐ
１、Ｐ６に対して少し手前の区間Ｐ２−Ｐ１、区間Ｐ５
−Ｐ６で停止準備速度となり、位置Ｐ１、Ｐ６で滑らか
に停止でき、物品を傷つけることなく握持又は放置する
ことができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように、教示過程において、１つの停止位置に対して、
位置Ｐ２等の１つの停止準備位置を余分に教示する必要
があること、さらに、動作プログラムの作成時には、１
つの停止位置への位置決めに対して、停止準備位置Ｐ２
等に対するＭＯＶＥ命令語、停止準備速度へ切り換える
速度命令語、さらに、物品を握持した後に加速する場合
に、加速準備位置Ｐ２等に対するＭＯＶＥ命令語、速度
を目標速度に戻す速度命令語の合計４つの命令語が余分
に必要である。この結果、教示動作、プログラム作成が
煩雑となった。又、停止準備位置や加速準備位置を停止
位置の前後どの程度とするかは、作業者の勘に依存する
ことが多く、教示動作が極めて煩雑となっていた。
ように、教示過程において、１つの停止位置に対して、
位置Ｐ２等の１つの停止準備位置を余分に教示する必要
があること、さらに、動作プログラムの作成時には、１
つの停止位置への位置決めに対して、停止準備位置Ｐ２
等に対するＭＯＶＥ命令語、停止準備速度へ切り換える
速度命令語、さらに、物品を握持した後に加速する場合
に、加速準備位置Ｐ２等に対するＭＯＶＥ命令語、速度
を目標速度に戻す速度命令語の合計４つの命令語が余分
に必要である。この結果、教示動作、プログラム作成が
煩雑となった。又、停止準備位置や加速準備位置を停止
位置の前後どの程度とするかは、作業者の勘に依存する
ことが多く、教示動作が極めて煩雑となっていた。
【０００４】本発明は上記の課題を解決するために成さ
れたものであり、その目的は、ロボットがハンドにより
物品を握持して移動させる時に、握持時又は放置時に物
品を傷付けることがないように滑らかな握持や放置が可
能な教示及び動作プログラムの作成を容易に行えるよう
にすることである。
れたものであり、その目的は、ロボットがハンドにより
物品を握持して移動させる時に、握持時又は放置時に物
品を傷付けることがないように滑らかな握持や放置が可
能な教示及び動作プログラムの作成を容易に行えるよう
にすることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、目標
速度から停止位置に至る減速過程において、停止に至る
前の一定の停止準備速度を決定する第１の値を記憶する
第１記憶手段と、停止準備速度の継続時間を決定する第
２の値を記憶する第２記憶手段と、減速過程において、
停止前に停止準備速度を経て停止位置に至る段階減速モ
ードを指定する減速モード指定手段と、減速モード指定
手段により段階減速モードが指定された場合には、停止
位置、第１の値及び第２の値に基づいて、目標速度から
減速過程に移行する減速位置、減速過程から停止準備速
度に移行する停止準備速度開始位置、停止準備速度から
減速過程に移行する停止準備速度終了位置を決定する減
速過程決定手段と、現在位置が、減速過程決定手段によ
り決定された減速位置、停止準備速度開始位置、停止準
備速度終了位置に達した時には、それぞれ、所定の減速
度で速度を減少させ、減速過程から所定の停止準備速度
に切換え、停止準備速度から所定の減速度で速度を減少
させて減速させた後、現在位置が停止位置に達した時に
停止させる速度制御手段とを有するロボットの制御装置
である。
速度から停止位置に至る減速過程において、停止に至る
前の一定の停止準備速度を決定する第１の値を記憶する
第１記憶手段と、停止準備速度の継続時間を決定する第
２の値を記憶する第２記憶手段と、減速過程において、
停止前に停止準備速度を経て停止位置に至る段階減速モ
ードを指定する減速モード指定手段と、減速モード指定
手段により段階減速モードが指定された場合には、停止
位置、第１の値及び第２の値に基づいて、目標速度から
減速過程に移行する減速位置、減速過程から停止準備速
度に移行する停止準備速度開始位置、停止準備速度から
減速過程に移行する停止準備速度終了位置を決定する減
速過程決定手段と、現在位置が、減速過程決定手段によ
り決定された減速位置、停止準備速度開始位置、停止準
備速度終了位置に達した時には、それぞれ、所定の減速
度で速度を減少させ、減速過程から所定の停止準備速度
に切換え、停止準備速度から所定の減速度で速度を減少
させて減速させた後、現在位置が停止位置に達した時に
停止させる速度制御手段とを有するロボットの制御装置
である。
【０００６】請求項２の発明は、上記の減速過程と同様
に加速過程において、停止位置から中間の一定の加速準
備速度を経たのち所定の割合で目標速度まで加速するよ
うにした制御装置である。
に加速過程において、停止位置から中間の一定の加速準
備速度を経たのち所定の割合で目標速度まで加速するよ
うにした制御装置である。
【０００７】
【作用及び発明の効果】請求項１の発明では、ロボット
の減速過程を指令する時に段階減速モードが指定される
と、減速過程決定手段により、停止位置、第１の値及び
第２の値に基づいて、目標速度から減速過程に移行する
減速位置、減速過程から停止準備速度に移行する停止準
備速度開始位置、停止準備速度から減速過程に移行する
停止準備速度終了位置が決定される。そして、速度制御
手段により、現在位置が、減速過程決定手段により決定
された減速位置、停止準備速度開始位置、停止準備速度
終了位置に達した時には、それぞれ、所定の減速度で速
度を減少させ、減速過程から所定の停止準備速度に切換
え、停止準備速度から所定の減速度で速度を減少させて
減速させた後、現在位置が停止位置に達した時に停止さ
せる制御が行われる。
の減速過程を指令する時に段階減速モードが指定される
と、減速過程決定手段により、停止位置、第１の値及び
第２の値に基づいて、目標速度から減速過程に移行する
減速位置、減速過程から停止準備速度に移行する停止準
備速度開始位置、停止準備速度から減速過程に移行する
停止準備速度終了位置が決定される。そして、速度制御
手段により、現在位置が、減速過程決定手段により決定
された減速位置、停止準備速度開始位置、停止準備速度
終了位置に達した時には、それぞれ、所定の減速度で速
度を減少させ、減速過程から所定の停止準備速度に切換
え、停止準備速度から所定の減速度で速度を減少させて
減速させた後、現在位置が停止位置に達した時に停止さ
せる制御が行われる。
【０００８】このように段階減速モードが指令される
と、減速状態から減速準備速度に切り換える位置が自動
的に決定されるので、その位置を教示する必要がなく、
教示が簡便に行える。又、減速準備速度をどの程度とす
るか、減速準備速度で移動させる時間又は距離をどの程
度とするかは、第１の値、第２の値によって自動的に可
変的に決定できるので、減速準備速度に切り換える位置
を停止位置に対してどの程度前に設定すれば良いか等を
作業者が経験的に決定する必要がないため、教示操作が
簡便となる。さらに、動作プログラムにおいても、段階
減速モードを指定して停止位置に対する命令だけで、上
記の段階減速を経た停止が実行されるので、動作プログ
ラムの作成が容易となる。
と、減速状態から減速準備速度に切り換える位置が自動
的に決定されるので、その位置を教示する必要がなく、
教示が簡便に行える。又、減速準備速度をどの程度とす
るか、減速準備速度で移動させる時間又は距離をどの程
度とするかは、第１の値、第２の値によって自動的に可
変的に決定できるので、減速準備速度に切り換える位置
を停止位置に対してどの程度前に設定すれば良いか等を
作業者が経験的に決定する必要がないため、教示操作が
簡便となる。さらに、動作プログラムにおいても、段階
減速モードを指定して停止位置に対する命令だけで、上
記の段階減速を経た停止が実行されるので、動作プログ
ラムの作成が容易となる。
【０００９】請求項２の発明では、加速モード指定手段
により段階加速モードが指定された場合には、停止位
置、第１の値及び第２の値に基づいて、停止位置からの
加速後に加速準備速度に移行する加速準備速度開始位
置、加速準備速度から加速過程に移行する加速準備速度
終了位置、加速過程から目標速度へ移行する目標速度開
始位置が決定される。そして、速度制御手段により、現
在位置が、加速準備速度開始位置、加速準備速度終了位
置、目標速度開始位置に達した時には、それぞれ、加速
過程から所定の加速準備速度に切換え、加速準備速度か
ら所定の加速度で速度を増加させて加速させた後、現在
位置が目標速度開始位置に達した時に加速過程から目標
速度に切換える制御が実行される。
により段階加速モードが指定された場合には、停止位
置、第１の値及び第２の値に基づいて、停止位置からの
加速後に加速準備速度に移行する加速準備速度開始位
置、加速準備速度から加速過程に移行する加速準備速度
終了位置、加速過程から目標速度へ移行する目標速度開
始位置が決定される。そして、速度制御手段により、現
在位置が、加速準備速度開始位置、加速準備速度終了位
置、目標速度開始位置に達した時には、それぞれ、加速
過程から所定の加速準備速度に切換え、加速準備速度か
ら所定の加速度で速度を増加させて加速させた後、現在
位置が目標速度開始位置に達した時に加速過程から目標
速度に切換える制御が実行される。
【００１０】このように段階加速モードが指令される
と、加速状態から加速準備速度に切り換える位置が自動
的に決定されるので、その位置を教示する必要がなく、
教示が簡便に行える。又、加速準備速度をどの程度とす
るか、加速準備速度で移動させる時間又は距離をどの程
度とするかは、第１の値、第２の値によって自動的に可
変的に決定できるので、加速準備速度に切り換える位置
を停止位置に対してどの程度先に設定すれば良いか等を
作業者が経験的に決定する必要がないため、教示操作が
簡便となる。さらに、動作プログラムにおいても、段階
加速モードを指定して停止位置から次の位置決め点に対
する命令だけで、上記の段階加速を経て目標速度までの
加速が実行されるので、動作プログラムの作成が容易と
なる。
と、加速状態から加速準備速度に切り換える位置が自動
的に決定されるので、その位置を教示する必要がなく、
教示が簡便に行える。又、加速準備速度をどの程度とす
るか、加速準備速度で移動させる時間又は距離をどの程
度とするかは、第１の値、第２の値によって自動的に可
変的に決定できるので、加速準備速度に切り換える位置
を停止位置に対してどの程度先に設定すれば良いか等を
作業者が経験的に決定する必要がないため、教示操作が
簡便となる。さらに、動作プログラムにおいても、段階
加速モードを指定して停止位置から次の位置決め点に対
する命令だけで、上記の段階加速を経て目標速度までの
加速が実行されるので、動作プログラムの作成が容易と
なる。
【００１１】
【実施例】以下本発明を具体的な実施例に基づいて説明
する。図１は６軸多関節ロボットの機構を示した機構図
である。１０がロボット本体であり、フロアに本体１０
を固定するベース１３が配設され、ベース１３上にはコ
ラム１２が固設されており、コラム１２はボディ１４を
回転自在に配設している。ボディ１４はアッパーアーム
１５を回動自在に軸支し、アッパーアーム１５は、フォ
アアーム１６を回動自在に軸支している。ボディ１４、
アッパーアーム１５、フォアアーム１６は、それぞれ、
サーボモータSm１，Sm２，Sm３（図２参照）によって、
軸ａ，ｂ，ｃの回りに回転駆動される。この回転角はエ
ンコーダＥ１，Ｅ２，Ｅ３によって検出される。フォア
アーム１６の先端部にはツイストリスト１７がｄ軸の周
りに回転可能に軸支され、ツイストリスト１７にはベン
ドリスト９がｅ軸の周りに回動自在に軸支されている。
ベンドリスト９には先端にフランジ１８ａを有するスイ
ベルリスト１８がｆ軸の回りに回転可能に軸支されてい
る。また、フランジ１８ａにはハンド１９が取り付けら
れている。ｄ軸、ｅ軸、ｆ軸はサーボモータSm４、Sm
５、Sm６によって駆動され、その回転角はエンコーダＥ
４，Ｅ５，Ｅ６によって検出される。ハンド１９の開閉
動作は工具駆動回路２３により制御される。
する。図１は６軸多関節ロボットの機構を示した機構図
である。１０がロボット本体であり、フロアに本体１０
を固定するベース１３が配設され、ベース１３上にはコ
ラム１２が固設されており、コラム１２はボディ１４を
回転自在に配設している。ボディ１４はアッパーアーム
１５を回動自在に軸支し、アッパーアーム１５は、フォ
アアーム１６を回動自在に軸支している。ボディ１４、
アッパーアーム１５、フォアアーム１６は、それぞれ、
サーボモータSm１，Sm２，Sm３（図２参照）によって、
軸ａ，ｂ，ｃの回りに回転駆動される。この回転角はエ
ンコーダＥ１，Ｅ２，Ｅ３によって検出される。フォア
アーム１６の先端部にはツイストリスト１７がｄ軸の周
りに回転可能に軸支され、ツイストリスト１７にはベン
ドリスト９がｅ軸の周りに回動自在に軸支されている。
ベンドリスト９には先端にフランジ１８ａを有するスイ
ベルリスト１８がｆ軸の回りに回転可能に軸支されてい
る。また、フランジ１８ａにはハンド１９が取り付けら
れている。ｄ軸、ｅ軸、ｆ軸はサーボモータSm４、Sm
５、Sm６によって駆動され、その回転角はエンコーダＥ
４，Ｅ５，Ｅ６によって検出される。ハンド１９の開閉
動作は工具駆動回路２３により制御される。
【００１２】図２は、本発明のロボットの制御装置の電
気的構成を示したブロックダイヤグラムである。ＣＰＵ
２０には、メモリ２５、サーボモータを駆動するための
サーボＣＰＵ２２ａ〜２２ｆ、動作開始指令、ジョグ運
転の指令、教示点の指示等を行う操作盤２６が接続され
ている。ロボットに取付けられた各軸ａ〜ｆ駆動用のサ
ーボモータSm１〜Sm６は、それぞれサーボＣＰＵ２２ａ
〜２２ｆによって駆動される。
気的構成を示したブロックダイヤグラムである。ＣＰＵ
２０には、メモリ２５、サーボモータを駆動するための
サーボＣＰＵ２２ａ〜２２ｆ、動作開始指令、ジョグ運
転の指令、教示点の指示等を行う操作盤２６が接続され
ている。ロボットに取付けられた各軸ａ〜ｆ駆動用のサ
ーボモータSm１〜Sm６は、それぞれサーボＣＰＵ２２ａ
〜２２ｆによって駆動される。
【００１３】サーボＣＰＵ２２ａ〜２２ｆのそれぞれ
は、ＣＰＵ２０から出力される各軸の角度指令値θ1 〜
θ6 、慣性モーメントＤi 、重力トルクＴi に基づい
て、サーボモータSm１〜Sm６の出力トルクを制御する。
各駆動軸に連結されたエンコーダＥ１〜Ｅ６の出力する
検出角度α1 〜α6 はＣＰＵ２０及びサーボＣＰＵ２２
ａ〜２２ｆに入力しており、ＣＰＵ２０による各軸の慣
性モーメント及び重力トルクの演算及びサーボＣＰＵ２
２ａ〜２２ｆによる位置フィードバック制御、速度フィ
ードバック制御、電流フィードバック制御に用いられ
る。
は、ＣＰＵ２０から出力される各軸の角度指令値θ1 〜
θ6 、慣性モーメントＤi 、重力トルクＴi に基づい
て、サーボモータSm１〜Sm６の出力トルクを制御する。
各駆動軸に連結されたエンコーダＥ１〜Ｅ６の出力する
検出角度α1 〜α6 はＣＰＵ２０及びサーボＣＰＵ２２
ａ〜２２ｆに入力しており、ＣＰＵ２０による各軸の慣
性モーメント及び重力トルクの演算及びサーボＣＰＵ２
２ａ〜２２ｆによる位置フィードバック制御、速度フィ
ードバック制御、電流フィードバック制御に用いられ
る。
【００１４】メモリ２５にはロボットを教示点データに
従って動作させるためのプログラムが記憶されたＰＡ領
域とハンド１９の位置と姿勢を表す教示点データを記憶
するＰＤＡ領域と加速度（減速度）の指令値及び目標速
度を記憶するＳＤＡ領域、段階減速モード、段階加速モ
ードにおける第１の値ａ、第２の値ｔの組合せを表とし
て記憶したＩＴＡ領域、補間演算により求められた補間
点における各軸の角度指令値θ1 〜θ6 を記憶するＩＮ
Ａ領域とエンコーダＥ１〜Ｅ６から出力された検出角度
α1 〜α6 を記憶するＡＮＧ領域とが形成されている。
従って動作させるためのプログラムが記憶されたＰＡ領
域とハンド１９の位置と姿勢を表す教示点データを記憶
するＰＤＡ領域と加速度（減速度）の指令値及び目標速
度を記憶するＳＤＡ領域、段階減速モード、段階加速モ
ードにおける第１の値ａ、第２の値ｔの組合せを表とし
て記憶したＩＴＡ領域、補間演算により求められた補間
点における各軸の角度指令値θ1 〜θ6 を記憶するＩＮ
Ａ領域とエンコーダＥ１〜Ｅ６から出力された検出角度
α1 〜α6 を記憶するＡＮＧ領域とが形成されている。
【００１５】次に、本装置の作動について説明する。図
６はＲＡＭ２５のＰＡ領域に記憶されている動作プログ
ラムである。この動作プログラムにより、ロボットのハ
ンドの先端は図７に示すように移動する。行番号１のａ
ｃｃｅｌ命令は、停止位置（開始位置）から目標速度へ
移行する加速過程及び目標速度から停止位置（目標位
置）へ移行する減速過程における加速度及び減速度（機
械の出力し得る最大加速度Ａに対する割合１００ｃ％
（図６では１００ｃ＝１００％））を指令する命令語で
ある。行番号２のｓｐｅｅｄ命令は、目標速度（機械の
出力し得る最大速度Ｖに対する割合１００ｂ％（図６で
は１００ｂ＝１００％））である。行番号３はハンド先
端を機械原点に位置決めする命令語であり、行番号４は
教示点Ｐ２へ位置決めするＭＯＶＥ命令語、行番号５は
教示点Ｐ１に段階減速モードにより位置決めするＭＯＶ
ＥＰ命令であり、その行番号のパラメータの「＋１」の
数字は図９に示すように段階減速モードの第１の値ａ、
第２の値ｔの組を特定するＴＹＰＥ番号であり、符号は
「＋」は段階減速を意味する。
６はＲＡＭ２５のＰＡ領域に記憶されている動作プログ
ラムである。この動作プログラムにより、ロボットのハ
ンドの先端は図７に示すように移動する。行番号１のａ
ｃｃｅｌ命令は、停止位置（開始位置）から目標速度へ
移行する加速過程及び目標速度から停止位置（目標位
置）へ移行する減速過程における加速度及び減速度（機
械の出力し得る最大加速度Ａに対する割合１００ｃ％
（図６では１００ｃ＝１００％））を指令する命令語で
ある。行番号２のｓｐｅｅｄ命令は、目標速度（機械の
出力し得る最大速度Ｖに対する割合１００ｂ％（図６で
は１００ｂ＝１００％））である。行番号３はハンド先
端を機械原点に位置決めする命令語であり、行番号４は
教示点Ｐ２へ位置決めするＭＯＶＥ命令語、行番号５は
教示点Ｐ１に段階減速モードにより位置決めするＭＯＶ
ＥＰ命令であり、その行番号のパラメータの「＋１」の
数字は図９に示すように段階減速モードの第１の値ａ、
第２の値ｔの組を特定するＴＹＰＥ番号であり、符号は
「＋」は段階減速を意味する。
【００１６】行番号６はハンドを閉じて物品を握持する
ための命令語である。行番号７は教示点Ｐ２へ段階加速
モードにより位置決めするＭＯＶＥＰ命令語であり、パ
ラメータの「−１」の数字は図９に示すように段階加速
モードの第１の値ａ、第２の値ｔの組を特定するＴＹＰ
Ｅ番号であり、符号は「−」は段階加速を意味する。行
番号８は教示点Ｐ３へ通常モードにより位置決めするＭ
ＯＶＥ命令語であり、行番号９は行番号５と同様に教示
点Ｐ４に段階減速モードにより位置決めするＭＯＶＥＰ
命令であり、行番号１０はハンドを開いて物品を放置す
るための命令語である。行番号１１は行番号７と同様に
教示点Ｐ３へ段階加速モードにより位置決めするＭＯＶ
ＥＰ命令語であり、行番号１２は行番号３と同様にハン
ド先端を機械原点に位置決めする命令語である。
ための命令語である。行番号７は教示点Ｐ２へ段階加速
モードにより位置決めするＭＯＶＥＰ命令語であり、パ
ラメータの「−１」の数字は図９に示すように段階加速
モードの第１の値ａ、第２の値ｔの組を特定するＴＹＰ
Ｅ番号であり、符号は「−」は段階加速を意味する。行
番号８は教示点Ｐ３へ通常モードにより位置決めするＭ
ＯＶＥ命令語であり、行番号９は行番号５と同様に教示
点Ｐ４に段階減速モードにより位置決めするＭＯＶＥＰ
命令であり、行番号１０はハンドを開いて物品を放置す
るための命令語である。行番号１１は行番号７と同様に
教示点Ｐ３へ段階加速モードにより位置決めするＭＯＶ
ＥＰ命令語であり、行番号１２は行番号３と同様にハン
ド先端を機械原点に位置決めする命令語である。
【００１７】図６の動作プログラムにより、ロボット
は、図７に示すように、原点からＰ２点を経由してＰ１
点で停止し、その後、ハンド１９を閉じて物体を握持
し、Ｐ２点、Ｐ３を経由してＰ４点に移動して、ハンド
１９を開いて、物体を放置し、Ｐ３点を経由して原点に
移動することが可能である。図７において、Ｐ１〜Ｐ４
点が教示点である。
は、図７に示すように、原点からＰ２点を経由してＰ１
点で停止し、その後、ハンド１９を閉じて物体を握持
し、Ｐ２点、Ｐ３を経由してＰ４点に移動して、ハンド
１９を開いて、物体を放置し、Ｐ３点を経由して原点に
移動することが可能である。図７において、Ｐ１〜Ｐ４
点が教示点である。
【００１８】図３は、ＣＰＵ２０による動作プログラム
を解読するための主プログラムのフローチャートであ
る。ステップ１００において、ＭＯＶＥ命令語が解読さ
れると、ステップ１０２において、現在位置から指定さ
れた教示点までハンド１９を移動させるための補間演算
が実行される。そして、補間演算により求められた各軸
の角度指令値θ1 〜θ6 はサーボＣＰＵ２２ａ〜２２ｆ
に出力される。又、ステップ１０４において、ＭＯＶＥ
Ｐ命令語が解読されると、ステップ１０６において、そ
の命令語に表記されているパラメータから段階減速又は
段階加速による位置決め処理が実行される。この処理手
順については後述する。
を解読するための主プログラムのフローチャートであ
る。ステップ１００において、ＭＯＶＥ命令語が解読さ
れると、ステップ１０２において、現在位置から指定さ
れた教示点までハンド１９を移動させるための補間演算
が実行される。そして、補間演算により求められた各軸
の角度指令値θ1 〜θ6 はサーボＣＰＵ２２ａ〜２２ｆ
に出力される。又、ステップ１０４において、ＭＯＶＥ
Ｐ命令語が解読されると、ステップ１０６において、そ
の命令語に表記されているパラメータから段階減速又は
段階加速による位置決め処理が実行される。この処理手
順については後述する。
【００１９】ステップ１０８でＨＡＮＤ ＯＦＦ命令語
が解読されると、ステップ１１０において、工具駆動回
路２３にハンド１９を開く指令を与える。又、ステップ
１１２でＨＡＮＤ ＯＮ命令語が解読されると、ステッ
プ１１４において、工具駆動回路２３にハンド１９を閉
じる指令を与える。
が解読されると、ステップ１１０において、工具駆動回
路２３にハンド１９を開く指令を与える。又、ステップ
１１２でＨＡＮＤ ＯＮ命令語が解読されると、ステッ
プ１１４において、工具駆動回路２３にハンド１９を閉
じる指令を与える。
【００２０】ステップ１１６においてACCEL 又はSPEED
命令語であると判定された場合には、ステップ１１８に
おいて加速度の指令値ｃ、目標速度の指令値ｂがＲＡＭ
２５のＳＤＡ領域に設定される。
命令語であると判定された場合には、ステップ１１８に
おいて加速度の指令値ｃ、目標速度の指令値ｂがＲＡＭ
２５のＳＤＡ領域に設定される。
【００２１】ステップ１０２及び１０６における教示点
間の補間演算は、良く知られたように、回転主軸法等を
用いて行うことができる（例えば、特開昭６２−１５４
００６号）。
間の補間演算は、良く知られたように、回転主軸法等を
用いて行うことができる（例えば、特開昭６２−１５４
００６号）。
【００２２】次に、段階加速モード及び段階減速モード
による移動命令（ＭＯＶＥＰ）の処理手順について図
４、図５を参照して説明する。図４、図５において、停
止位置（目標位置）Ｙ、停止位置（開始位置）Ｘ、目標
速度からの減速を開始する減速位置Ｓ１、目標速度から
減速し、本実施例の特徴となる停止準備速度となる停止
準備速度開始位置Ｓ２等の位置は回転主軸法による主軸
の回りの角度を意味する。この角度の補間演算を行った
後、各補間点におけるロボットの各軸での回転角に変換
されて、次の指令値が決定される。
による移動命令（ＭＯＶＥＰ）の処理手順について図
４、図５を参照して説明する。図４、図５において、停
止位置（目標位置）Ｙ、停止位置（開始位置）Ｘ、目標
速度からの減速を開始する減速位置Ｓ１、目標速度から
減速し、本実施例の特徴となる停止準備速度となる停止
準備速度開始位置Ｓ２等の位置は回転主軸法による主軸
の回りの角度を意味する。この角度の補間演算を行った
後、各補間点におけるロボットの各軸での回転角に変換
されて、次の指令値が決定される。
【００２３】ステップ２００において段階減速モ−ドで
あるか否かが判別され、上述したＭＯＶＥＰ命令の
「＋」「−」で示されるパラメ−タが「＋」であり段階
減速モードの場合にはステップ２０２〜２１０が実行さ
れ、パラメ−タが「−」であり段階加速モードの場合に
はステップ２１２〜２２０が実行される。ステップ２０
２、２１２では、ＭＯＶＥＰ命令語のパラメータＴＹＰ
Ｅの番号からＩＴＡ領域に記憶されている図９に示す表
が検索されて、第１の値ａ、第２の値ｔが読み込まれ
る。ステップ２０４、２１４はＭＯＶＥＰ命令語による
目標教示点への移動に関し回転主軸法による目標位置と
開始位置の角度が変数Ｙ、変数Ｘとして設定される。
あるか否かが判別され、上述したＭＯＶＥＰ命令の
「＋」「−」で示されるパラメ−タが「＋」であり段階
減速モードの場合にはステップ２０２〜２１０が実行さ
れ、パラメ−タが「−」であり段階加速モードの場合に
はステップ２１２〜２２０が実行される。ステップ２０
２、２１２では、ＭＯＶＥＰ命令語のパラメータＴＹＰ
Ｅの番号からＩＴＡ領域に記憶されている図９に示す表
が検索されて、第１の値ａ、第２の値ｔが読み込まれ
る。ステップ２０４、２１４はＭＯＶＥＰ命令語による
目標教示点への移動に関し回転主軸法による目標位置と
開始位置の角度が変数Ｙ、変数Ｘとして設定される。
【００２４】減速準備速度及び加速準備速度をＶ0 、目
標速度をＶm 、加速度及び減速度をＡm 、最大速度を
Ｖ、最大加速度をＡ減速準備速度及び加速準備速度の継
続時間Ｔとすると、第１の値ａ、第２の値ｔ、上述した
ａｃｃｅｌ命令及びｓｐｅｅｄ命令によって示される１
００ｃ％、１００ｂ％の値を用いて次の関係が成立す
る。
標速度をＶm 、加速度及び減速度をＡm 、最大速度を
Ｖ、最大加速度をＡ減速準備速度及び加速準備速度の継
続時間Ｔとすると、第１の値ａ、第２の値ｔ、上述した
ａｃｃｅｌ命令及びｓｐｅｅｄ命令によって示される１
００ｃ％、１００ｂ％の値を用いて次の関係が成立す
る。
【００２５】
【数１】Ａm ＝Ａ・ｃ
【数２】Ｖm ＝Ｖ・ｂ
【００２６】減速準備速度及び加速準備速度の継続時間
Ｔは第２の値ｔを用いて次式で定義する。
Ｔは第２の値ｔを用いて次式で定義する。
【数３】Ｔ＝ｔ・ｂ
【数４】Ｖ0 ＝Ｖ・ａ
【００２７】図８から明らかなように、停止位置Ｘに対
する加速準備速度開始位置Ｗ１は△U0U1U4の面積で、停
止位置Ｘに対する加速準備速度終了位置Ｗ２は四角形U0
U1U2U6の面積で、停止位置Ｘに対する目標速度開始位置
Ｗ３は五角形U0U1U2U3U7の面積で与えられる。又、停止
位置Ｙに対する減速位置Ｓ１は五角形R0R1R2R3R7の面積
で、停止位置Ｙに対する停止準備速度開始位置Ｓ２は四
角形R0R1R2R6の面積で、停止位置Ｙに対する停止準備速
度終了位置Ｓ３は△R0R1R4の面積で、それぞれ、与えら
れる。
する加速準備速度開始位置Ｗ１は△U0U1U4の面積で、停
止位置Ｘに対する加速準備速度終了位置Ｗ２は四角形U0
U1U2U6の面積で、停止位置Ｘに対する目標速度開始位置
Ｗ３は五角形U0U1U2U3U7の面積で与えられる。又、停止
位置Ｙに対する減速位置Ｓ１は五角形R0R1R2R3R7の面積
で、停止位置Ｙに対する停止準備速度開始位置Ｓ２は四
角形R0R1R2R6の面積で、停止位置Ｙに対する停止準備速
度終了位置Ｓ３は△R0R1R4の面積で、それぞれ、与えら
れる。
【００２８】よって、
【数５】Ｗ１＝Ｘ＋（Ｖ2 ・ａ2 ）／（２Ａ・ｃ）
【数６】Ｗ２＝Ｘ＋（Ｖ2 ・ａ2 ）／（２Ａ・ｃ）＋ｔ
・ａ・ｂ・Ｖ
・ａ・ｂ・Ｖ
【数７】Ｗ３＝Ｘ＋（Ｖ2 ・ｂ2 ）／（２Ａ・ｃ）＋ｔ
・ａ・ｂ・Ｖ
・ａ・ｂ・Ｖ
【数８】Ｓ１＝Ｙ−（Ｖ2 ・ｂ2 ）／（２Ａ・ｃ）−ｔ
・ａ・ｂ・Ｖ
・ａ・ｂ・Ｖ
【数９】Ｓ２＝Ｙ−（Ｖ2 ・ａ2 ）／（２Ａ・ｃ）−ｔ
・ａ・ｂ・Ｖ
・ａ・ｂ・Ｖ
【数１０】Ｓ３＝Ｙ−（Ｖ2 ・ａ2 ）／（２Ａ・ｃ）
【００２９】図４のステップ２０６〜２１０、及びステ
ップ２１６〜２２０において、上記の値が、それぞれ、
演算される。
ップ２１６〜２２０において、上記の値が、それぞれ、
演算される。
【００３０】次に、ステップ２２２において、上記で演
算された値に基づいて、速度制御が実行される。その処
理手順は図５に示されている。
算された値に基づいて、速度制御が実行される。その処
理手順は図５に示されている。
【００３１】即ち、ステップ３００でＣＰＵで管理して
いる現在位置Ｓが読み込まれた後、その現在位置と上記
の各値との大きさの比較が行われ、それぞれの領域に対
応した速度制御が実行される。即ち、次の処理が実行さ
れる。
いる現在位置Ｓが読み込まれた後、その現在位置と上記
の各値との大きさの比較が行われ、それぞれの領域に対
応した速度制御が実行される。即ち、次の処理が実行さ
れる。
【００３２】１）現在位置が加速準備速度開始位置以前
の時（Ｓ≦Ｗ１） （ステップ３０２−３０４） 加速度ｃ（Ａm ＝Ａ・ｃ）で加速する。 ２）現在位置が加速準備速度開始位置と加速準備速度終
了位置との間にある時 （Ｗ１＜Ｓ＜Ｗ２） （ステップ３０６−３０８） 加速準備速度Ｖ0 ＝Ｖ・ａで等速移動。 ３）現在位置が加速準備速度終了位置と目標速度開始位
置との間にある時 （Ｗ２≦Ｓ＜Ｗ３） （ステップ３１０−３０４） 加速度ｃ（Ａm ＝Ａ・ｃ）で加速する。 ４）現在位置が目標速度開始位置と減速位置との間にあ
る時 （Ｗ３≦Ｓ≦Ｓ１） （ステップ３１２−３１４） 目標速度Ｖm ＝Ｖ・ｂで等速移動。 尚、ステップ３１４の後は、ステップ３２８で経路が連
続して処理されるものか否かが判定され、経路が連続し
ていない場合には、ステップ３３０で図８の（ａ）に示
すような目標位置への通常の停止動作が実行される。一
方、経路が連続している場合には、目標速度で移動させ
ながら、本プログラムを一旦終了して、図３のメインプ
ログラムに戻り、次の命令語に従った処理が実行され
る。例えば、ＭＯＶＥ命令が連続している場合は、目標
位置で停止させることなく目標速度で移動させる。
の時（Ｓ≦Ｗ１） （ステップ３０２−３０４） 加速度ｃ（Ａm ＝Ａ・ｃ）で加速する。 ２）現在位置が加速準備速度開始位置と加速準備速度終
了位置との間にある時 （Ｗ１＜Ｓ＜Ｗ２） （ステップ３０６−３０８） 加速準備速度Ｖ0 ＝Ｖ・ａで等速移動。 ３）現在位置が加速準備速度終了位置と目標速度開始位
置との間にある時 （Ｗ２≦Ｓ＜Ｗ３） （ステップ３１０−３０４） 加速度ｃ（Ａm ＝Ａ・ｃ）で加速する。 ４）現在位置が目標速度開始位置と減速位置との間にあ
る時 （Ｗ３≦Ｓ≦Ｓ１） （ステップ３１２−３１４） 目標速度Ｖm ＝Ｖ・ｂで等速移動。 尚、ステップ３１４の後は、ステップ３２８で経路が連
続して処理されるものか否かが判定され、経路が連続し
ていない場合には、ステップ３３０で図８の（ａ）に示
すような目標位置への通常の停止動作が実行される。一
方、経路が連続している場合には、目標速度で移動させ
ながら、本プログラムを一旦終了して、図３のメインプ
ログラムに戻り、次の命令語に従った処理が実行され
る。例えば、ＭＯＶＥ命令が連続している場合は、目標
位置で停止させることなく目標速度で移動させる。
【００３３】５）現在位置が減速位置と減速準備速度開
始位置との間にある時 （Ｓ１≦Ｓ≦Ｓ２） （ステップ３１６−３１８） 減速度ｃ（Ａm ＝Ａ・ｃ）で減速する。 ６）現在位置が減速準備速度開始位置と減速準備速度終
了位置との間にある時 （Ｓ２＜Ｓ＜Ｗ３） （ステップ３２０−３２２） 減速準備速度Ｖ0 ＝Ｖ・ａで等速移動。 ７）現在位置が減速準備速度終了位置と停止位置との間
にある時 （Ｓ３≦Ｓ＜Ｙ） （ステップ３２４−３１８） 減速度ｃ（Ａm ＝Ａ・ｃ）で減速する。
始位置との間にある時 （Ｓ１≦Ｓ≦Ｓ２） （ステップ３１６−３１８） 減速度ｃ（Ａm ＝Ａ・ｃ）で減速する。 ６）現在位置が減速準備速度開始位置と減速準備速度終
了位置との間にある時 （Ｓ２＜Ｓ＜Ｗ３） （ステップ３２０−３２２） 減速準備速度Ｖ0 ＝Ｖ・ａで等速移動。 ７）現在位置が減速準備速度終了位置と停止位置との間
にある時 （Ｓ３≦Ｓ＜Ｙ） （ステップ３２４−３１８） 減速度ｃ（Ａm ＝Ａ・ｃ）で減速する。
【００３４】このような速度制御の結果、図７の位置Ｐ
１から位置Ｐ２、位置Ｐ３を経由して位置Ｐ４へ位置決
めする場合には、速度は図８の（ｂ）に示すように変化
する。このようにして、物品を把持して移動させる場合
に、段階減速及び段階加速を行うことができる。従っ
て、従来行われていたように、物品を把持する前におい
て教示点を余分に設定しておき、速度を変化させる必要
がない。また、本実施例においては、図９に示すような
マップ状にａ，ｔの値を記憶しておくことにより、作業
者は容易に段階減速及び段階加速を行うことができる。
さらに、本実施例の加速準備速度及び減速準備速度は最
大速度に対しての割合として設定されているので作業者
に理解し易く、作業し易い。尚、本実施例においては、
加速準備速度及び減速準備速度は、割合で示されている
が、直接数値を指定する方式としても良い。
１から位置Ｐ２、位置Ｐ３を経由して位置Ｐ４へ位置決
めする場合には、速度は図８の（ｂ）に示すように変化
する。このようにして、物品を把持して移動させる場合
に、段階減速及び段階加速を行うことができる。従っ
て、従来行われていたように、物品を把持する前におい
て教示点を余分に設定しておき、速度を変化させる必要
がない。また、本実施例においては、図９に示すような
マップ状にａ，ｔの値を記憶しておくことにより、作業
者は容易に段階減速及び段階加速を行うことができる。
さらに、本実施例の加速準備速度及び減速準備速度は最
大速度に対しての割合として設定されているので作業者
に理解し易く、作業し易い。尚、本実施例においては、
加速準備速度及び減速準備速度は、割合で示されている
が、直接数値を指定する方式としても良い。
【図１】本発明の具体的な実施例装置で使用されるロボ
ットを示した構成図
ットを示した構成図
【図２】ロボットの制御装置の構成を示したブロック
図。
図。
【図３】ＣＰＵによる命令語解読の主処理手順を示した
フローチャート。
フローチャート。
【図４】ＣＰＵによる各位置を決定するための処理手順
を示したフローチャート。
を示したフローチャート。
【図５】ＣＰＵによる速度制御の処理手順を示したフロ
ーチャート。
ーチャート。
【図６】動作プログラムを示した説明図。
【図７】動作経路を示した説明図。
【図８】速度の変化の様子を示した説明図。
【図９】段階加速、段階減速を決定する第１の値、第２
の値を組合せを示した説明図。
の値を組合せを示した説明図。
【図１０】従来の位置決め方法を示した説明図。
１０…ロボット １８…スイベルリスト １８ａ…フランジ １９…ハンド ２０…ＣＰＵ（減速過程決定手段、加速過程決定手段、
速度制御手段） ２２ａ〜２２ｆ…サーボＣＰＵ ２５…ＲＡＭ（第１記憶手段、第２記憶手段、減速モー
ド指定手段、加速モード指定手段） ステップ２０２〜２１０…減速過程決定手段 ステップ２１２〜２２０…加速過程決定手段 ステップ３００〜３３０…速度制御手段
速度制御手段） ２２ａ〜２２ｆ…サーボＣＰＵ ２５…ＲＡＭ（第１記憶手段、第２記憶手段、減速モー
ド指定手段、加速モード指定手段） ステップ２０２〜２１０…減速過程決定手段 ステップ２１２〜２２０…加速過程決定手段 ステップ３００〜３３０…速度制御手段
Claims (2)
- 【請求項１】 与えられた教示点にロボットのハンドを
位置決めするロボットの制御装置において、 目標速度から停止位置に至る減速過程において、停止に
至る前の一定の停止準備速度を決定する第１の値を記憶
する第１記憶手段と、 前記停止準備速度の継続時間を決定する第２の値を記憶
する第２記憶手段と、 前記減速過程において、停止前に前記停止準備速度を経
て前記停止位置に至る段階減速モードを指定する減速モ
ード指定手段と、 前記減速モード指定手段により前記段階減速モードが指
定された場合には、前記停止位置、前記第１の値及び前
記第２の値に基づいて、前記目標速度から減速過程に移
行する減速位置、減速過程から前記停止準備速度に移行
する停止準備速度開始位置、停止準備速度から減速過程
に移行する停止準備速度終了位置を決定する減速過程決
定手段と、 現在位置が、前記減速過程決定手段により決定された前
記減速位置、前記停止準備速度開始位置、前記停止準備
速度終了位置に達した時には、それぞれ、所定の減速度
で速度を減少させ、減速過程から所定の停止準備速度に
切換え、停止準備速度から所定の減速度で速度を減少さ
せて減速させた後、現在位置が前記停止位置に達した時
に停止させる速度制御手段とを有することを特徴とする
ロボットの制御装置。 - 【請求項２】 与えられた教示点にロボットのハンドを
位置決めするロボットの制御装置において、 停止位置から目標速度へ加速する加速過程において、停
止から移動開始後の一定の加速準備速度を決定する第１
の値を記憶する第１記憶手段と、 前記加速準備速度の継続時間を決定する第２の値を記憶
する第２記憶手段と、 前記加速過程において、停止位置から移動開始後に前記
加速準備速度を経て前記目標速度にへの加速を行う段階
加速モードを指定する加速モード指定手段と、 前記加速モード指定手段により前記段階加速モードが指
定された場合には、前記停止位置、前記第１の値及び前
記第２の値に基づいて、前記停止位置からの加速後に前
記加速準備速度に移行する加速準備速度開始位置、加速
準備速度から加速過程に移行する加速準備速度終了位
置、加速過程から前記目標速度へ移行する目標速度開始
位置を決定する加速過程決定手段と、 現在位置が、前記加速過程決定手段により決定された前
記加速準備速度開始位置、前記加速準備速度終了位置、
前記目標速度開始位置に達した時には、それぞれ、加速
過程から所定の加速準備速度に切換え、加速準備速度か
ら所定の加速度で速度を増加させて加速させた後、現在
位置が前記目標速度開始位置に達した時に加速過程から
目標速度に切換える速度制御手段とを有することを特徴
とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26956293A JPH07104826A (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26956293A JPH07104826A (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07104826A true JPH07104826A (ja) | 1995-04-21 |
Family
ID=17474104
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26956293A Pending JPH07104826A (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07104826A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015029218A1 (ja) * | 2013-08-30 | 2015-03-05 | 富士機械製造株式会社 | エアカット調整装置 |
| US11185456B2 (en) | 2015-12-11 | 2021-11-30 | Medicaroid Corporation | Medical system including medical imaging device and robotic bed |
-
1993
- 1993-09-30 JP JP26956293A patent/JPH07104826A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015029218A1 (ja) * | 2013-08-30 | 2015-03-05 | 富士機械製造株式会社 | エアカット調整装置 |
| JPWO2015029218A1 (ja) * | 2013-08-30 | 2017-03-02 | 富士機械製造株式会社 | エアカット調整装置 |
| US11185456B2 (en) | 2015-12-11 | 2021-11-30 | Medicaroid Corporation | Medical system including medical imaging device and robotic bed |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3900789B2 (ja) | モータの速度・加速度決定方法、加減速生成方法、加減速制御方法、加減速制御装置及びモータ制御装置 | |
| JP5148715B2 (ja) | 産業用ロボット及び産業用ロボットのプログラミング方法 | |
| WO2002066210A1 (en) | Robot control device | |
| WO1989008878A1 (fr) | Procede de commande de l'orientation d'un outil dans un robot | |
| JPS6261104A (ja) | 水平関節型ロボツトの加減速制御方式 | |
| JP4016305B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JP2015231659A (ja) | ロボット装置 | |
| JP6649336B2 (ja) | ワーク移動装置及びロボットを協調して動作させるように制御する制御装置及び制御方法 | |
| JPH077305B2 (ja) | ロボットの直接教示装置及び直接教示方法 | |
| JPH07104826A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JP2005052913A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH03218502A (ja) | ロボットの教示装置 | |
| JP3409090B2 (ja) | ロボットの起動停止装置 | |
| JPH08328637A (ja) | ロボット制御装置 | |
| US20230286152A1 (en) | Robot system and controller | |
| JP5633268B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JP3194829B2 (ja) | ロボットの動作プログラム生成装置 | |
| JP3295247B2 (ja) | パネルベンダ用マニピュレータの制御装置 | |
| JPH07104825A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH09155776A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH1177572A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP2688491B2 (ja) | 産業用ロボットの速度制御方法および装置 | |
| JP2566475B2 (ja) | ロボットの回動軸速度制御装置 | |
| JPH0957671A (ja) | 多関節型移動体の制御装置及びその制御方法 | |
| JPH0632914B2 (ja) | 産業用ロボツト |