JPH07108482A - ロボットハンド及びそれを使用した部品供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 特定の姿勢にある部品を取り上げ、所定の姿
勢に変換する。 【構成】 ロボットアームに回転可能かつ昇降可能にハ
ンド軸を支持し、その先端にエアシリンダ３を装着す
る。このエアシリンダから延びるサポータ４に、部品吸
着ノズル５を、ハンド軸の軸線に直交する軸線を回転中
心として旋回可能に支持させ、エアシリンダのロッド３
１の先端部と部品吸着ノズルとを連結し、ロッドの往復
運動を部品吸着ノズルの旋回運動に変換するよう連接板
５４を設ける。そして、ロッドの押し出しストロークを
規制し、部品吸着ノズルの旋回による傾き角を、部品Ｐ
の吸着面の、水平面に対する傾斜角に対応した角度に設
定するストッパ４６を設け、部品Ｐを吸着保持する際
に、ロッド３１を押し出させて部品吸着ノズルの所定の
傾きに保持し、保持した部品を移載する際には、ロッド
を引き込ませて、部品吸着ノズルの吸着中心をハンド軸
の軸線上に一致させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、部品を吸着して保持す
るロボットハンド、及びそれを使用した部品供給装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】種々の姿勢にある複数個の部品の中か
ら、特定の姿勢のものをピックアップし、所定の位置に
自動的に供給する装置の一例として、実開平４−１０９
８１５号公報を掲げることができる。すなわち、パーツ
フィーダの部品搬送トラックの所定位置を透光板で構成
し、それに対応する位置に画像検出手段を設け、検出さ
れた画像によって透光板上の部品の姿勢をそれぞれ識別
する。識別結果に対応してロボットハンドの姿勢を垂直
下向きか水平横向きかに変換し、部品の取り出し確率を
向上させている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような部品供給装
置では、部品の姿勢を変換する際、９０°回転姿勢にし
か変換することができない。部品が直方体状であれは意
図する着地面を真下向きへと変換できるものの、例えば
断面Ｌ字形状の部品が両端部を下にして斜め状態に置か
れていると、意図する着地面を真下に向けることかでき
ず、所定の供給姿勢を実現できない場合がある。これ
は、垂直多関節型ロボットを使ってピックアップすれば
解決するのであるが、高価であるため、部品供給装置と
しての価格競争力の面で得策とは云えない。本発明は、
水平多関節型ロボットに装着でき、任意の姿勢にある部
品の、如何なる傾斜面にも対応してピックアップし、意
図する着地面を真下に向けさせるロボットハンドを提供
し、種々の形状の部品に容易に対応可能、かつ安価な部
品供給装置を得ることを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明のロボットハンド
では、ロボットアームに回転可能かつ昇降可能にハンド
軸を支持し、その先端にエアシリンダを装着する。この
エアシリンダのハウジング先端から延びるサポータに、
部品保持手段を、ハンド軸の軸線に直交する軸線を回転
中心として旋回可能に支持させ、エアシリンダのロッド
先端部と部品保持手段とを連結し、ロッドの往復運動を
部品保持手段の旋回運動に変換するリンク機構を設け
る。そして、エアシリンダロッドの押し出しストローク
を規制し、部品保持手段の旋回による傾き角を、部品の
保持面の、水平面に対する傾斜角に対応した角度に設定
する保持姿勢設定手段を設け、部品を保持する際に、ロ
ッドを押し出させて部品保持手段を所定の傾きに保ち、
保持した部品を移載する際には、ロッドを引き込ませ
て、部品保持手段の保持中心をハンド軸の軸線上に一致
させる。

【０００５】また、本発明の部品供給装置では、水平多
関節型ロボットのアームに前述のハンド軸を回転可能か
つ昇降可能に支持し、容器内に任意の姿勢でばらばらに
置かれた複数個の部品を画像認識して特定の姿勢にある
部品を保持させ、保持した部品を移送する際に所定の姿
勢に変換し、変換後の保持位置を視覚認識して部品の保
持位置ずれ量を算出し、そのずれ量を補正して目標位置
に載置させる。

【０００６】

【作用】特定の姿勢にある部品がその姿勢のまま保持さ
れ、保持された状態で所定の姿勢へと変換される。姿勢
変換後の部品保持状態が認識され、保持位置ずれ量の補
正によって正確に目標位置に移送される。

【０００７】

【実施例】本発明の実施例について、図に基づいて説明
する。図１は本発明のロボットハンドの一実施例を示す
一部を破断した正面図、図２は同じくその側面図であ
る。１はロボットハンドで、図７に示すハンド軸１１
に、フランジ継手１０を介して連結される。フランジ継
手１０には軸１２がキー結合されており、軸１２はダン
パ部２に上下動可能、回転不能に係合される。ダンパ部
２は、後述する部品吸着ノズル５が、部品を指定の位置
に着地させるとき、ハンド軸１１に加わる上下方向の衝
撃力を緩衝する働きをするが、詳細な説明は省略する。
３は、ダンパ部２を介して軸１２に下向きに吊り下げら
れたエアシリンダで、そのロッド３１の軸心はハンド軸
１１の軸心と一致している。

【０００８】４はエアシリンダ３の本体下部に取り付け
られたサポータで、部品吸着ノズル５を垂直旋回可能に
支持する。サポータ４は、円柱の軸方向に四角柱の貫通
中空部を設け、その四角柱の一側面が開口した形状（断
面がほぼＣ字形状）をしており、対向する内面間にシャ
フト４１を渡し固定している。シャフト４１は、ホルダ
５１を回転可能に支持し、サポータ４の内面間に挟まれ
る形としている。このシャフト４１の軸線とロッド３１
の軸線とは直交する関係にあり、シャフト４１の軸線を
回転軸としてホルダ５１が回転する。ホルダ５１の下端
には部品吸着ノズル５が装着され、そのノズルの軸線は
ロッド３１の軸線の延長線上に位置している。

【０００９】部品吸着ノズル５から図示しない真空源迄
の吸引路について説明する。シャフト４１とロッド３１
の軸線が交わる地点の、シャフト４１の外周に切り欠き
溝４２を一周にわたって設け、シャフト４１の一端から
軸心部を通って切り欠き溝４２の位置に至る孔４３を穿
ち、この孔と切り欠き溝４２を径方向の孔で連通させて
いる。ホルダ５１には、吸着ノズル５を装着した部位か
らシャフト４１の切り欠き溝４２に至る孔５２が穿た
れ、吸着ノズル５の吸引孔５０からシャフト４１の孔４
３に至る部品吸引路が形成される。４４は、ホルダ５１
がシャフト４１の外周を回転摺動することによる、エア
漏れを防止するシールリングで、切り欠き溝４２の両側
にはめ込まれる。４５はシャフト４１の孔４３に通じる
ように取り付けられたエア配管用の継手であり、これに
図示しない真空源を接続する。

【００１０】ホルダ５１の上端部は、中央部が切り欠か
れた形の溝部を有しており、この溝部に渡すピン５３に
回転自在に連接板５４の一端を支持させる。ロッド３１
の先端部も、中央部が切り欠かれた形の溝部を有してお
り、この溝部に渡すピン３２に回転自在に前記の連接板
５４の他端を支持させ、ロッド３１とホルダ５１を連接
板５４を介して連結させる。こうして、ロッド３１の往
復運動により、ホルダ５１が、シャフト４１の軸線を回
転中心として回転するリンク機構が構成され、吸着ノズ
ル５が旋回することになる。本実施例の場合、図３に示
すようにロッド３１が押し出されると吸着ノズル５が水
平姿勢に近づき、引き込まれると図２に示すように垂直
姿勢に近くなる。

【００１１】ピン３２は、ロッド３１の径方向を貫通し
て図１で云う左右に延び、サポータ４の壁面に穿たれた
上下方向に長い左右一対のガイド孔を通り、さらにサポ
ータ４の外面より突出させる。４６はサポータ４の外周
面にネジ止めされるリング状のストッパで、サポータの
外周面に沿って上下に位置を変更することができる。ス
トッパ４６にはロッド３１に固定されたピン３２が当接
し、ロッド３１の押し出しストロークが規制され、スト
ッパ固定位置を変更することにより、ストローク調整を
可能としている。この押し出しストロークの調整は、吸
着ノズルの旋回角度の調整に他ならない。４７は、ロッ
ド３１が引き込まれたとき、ホルダ５１に当接して回転
を制止し、吸着ノズル５を正確にロッド３１の軸線と一
致（図２で云う垂直姿勢）させる調整ビスであり、サポ
ータ４の壁面にネジ結合されている。

【００１２】図４は図１のロボットハンド１において、
部品吸着ノズル５の代わりに部品把持手段５００を装着
した状態を示す一部破断正面図で、図５はその一部破断
側面図である。部品把持手段５００は、部品吸着ノズル
５と同様にホルダ５１に装着され、フィンガホルダ５０
１、左右で一対のフィンガ５１０と５２０、ピストン５
３０とそのピストンロッド５３１、圧縮コイルバネ５４
０等からなる。フィンガホルダ５０１は、四角柱状の本
体上部に円柱状のネック部を有し、ネック部上端部が、
ホルダ５１下端部の吸着ノズル５をネジ込んだ所にネジ
込まれる。この時、ホルダ５１の旋回方向と、後述する
フィンガ５１０と５２０の挟持方向とが直交するように
ネジ固定する。フィンガホルダ５０１は、ネック部から
本体下面に開口する嵌合穴５０２を有し、嵌合穴５０２
は、より小径の穴５０３を通じてネック部上面にも開口
している。嵌合穴５０２には、ピストン５３０を往復摺
動可能にはめ込み、そのピストンロッド５３１を本体部
下面から突出させ、その先端部にフィンガ５１０と５２
０との係合ピン５３２を固定する。ピストンロッド５３
１の軸線はロッド３１の軸線の延長線上に位置してい
る。５０４は、ピストンロッド５３１を貫通させて摺動
自在に保持しつつ、嵌合穴５０２からピストンロッド５
３１の落下を防止するブシュである。

【００１３】フィンガホルダ５０１の本体部は、図５に
示すように側面から見ると、開口部を下方に向けたコの
字形状をしており、図５における左側の下方突出部を前
スカート、右側の下方突出部を後スカートと呼ぶことと
する。この前スカートと後スカートの各内面にシャフト
５１１と５２１をそれぞれ設け、フィンガ５１０、５２
０を回動自在に支持させる。すなわち、図４における右
フィンガ５１０は、後スカート内面に固着されたシャフ
ト５１１に回動自在に支持され、左フィンガ５２０は、
前スカート内面に固着されたシャフト５２１に回動自在
に支持され、両フィンガは並行して回動する。

【００１４】左右の各フィンガは、ピストンロッド５３
１の下端部に貫通固定された係合ピン５３２を中心とす
る、対称形状をしており、各々略Ｌ字形状で、その屈曲
部分がそれぞれ前述のシャフト５１１、５２１に支持さ
れている。各フィンガは、対向する側面の各下方端部分
に、そこから水平に延びる把持板５１２、５２２を有
し、両把持板５１２、５２１の把持面は対面状態にあ
る。各フィンガのもう一方の端部には、係合ピン５３２
を係合させる切り欠き部を設け、図５のように、係合ピ
ン５３２のピストンロッドより前側を、左フィンガ５２
０の切り欠き部に摺動自在にはめ込み、ピストンロッド
より後側を、右フィンガ５２０の切り欠き部に摺動自在
にはめ込む。こうして、ピストンロッド５３１が押し出
されると、係合ピン５３２とともに、各フィンガの切り
欠き部も各シャフト５１１、５２１を支点として下が
り、把持板５１２と５２２は、各シャフト５１１、５２
１を支点として互いに遠ざかる方向へ動く、すなわち把
持板が開くことになる。反対に、ピストンロッド５３１
を引き込めば、把持板５１２と５２２は、各シャフト５
１１、５２１を支点として互いに近づく方向へ動き、把
持板が閉じることとなる。また、両把持板５１２と５２
２による把持中心は、ピストンロッド５３１の軸線の延
長線上に位置している。

【００１５】部品把持手段５００のピストン５３０を吸
引する際の、図示しない真空源迄の吸引路については、
部品吸着ノズルの場合とほぼ同じであり、ホルダ５１の
孔５２に、穴５０３を介して嵌合穴５０２のピストン５
３０より上部が連通し、真空源に至るピストン吸引路が
形成される。５４０は、嵌合穴５０２の上端面とピスト
ン５３０の上面間にはめ込まれた圧縮コイルバネであ
り、ピストンロッド５３１を常時押し出す方向、さらに
は左右のフィンガ５１０、５２０を常時開く方向に付勢
している。

【００１６】図７は、部品吸着ノズル５を取り付けたロ
ボットハンド１を水平多関節ロボット６のハンド軸１１
に装着し、部品供給装置１００を構成した例を示し、部
品供給装置１００は水平多関節ロボット６、部品供給部
７、部品保持位置認識部８からなる。水平多関節ロボッ
ト６は、ベース６０上に固定され、制御装置６１によっ
て、各アームの旋回動作、ハンド軸１１の上下移動とそ
の上下移動軸線まわりのθ回転動作、ロボットハンド１
内のエアシリンダ３のロッド進退動作をそれぞれ制御す
る。そして、水平多関節ロボット６は、部品供給部７か
ら部品Ｐを取り上げて姿勢変換し、部品保持位置認識部
８へ移送して保持状態を認識させ、部品供給先９の所定
位置に、保持位置認識結果を反映させて載置できるよう
に配置される。

【００１７】部品供給部７は、箱体７０、円筒ドラム７
１、認識テーブル７２、４５°ハーフミラー７３、照明
手段７４、撮像カメラ７５を主要な構成要素としてい
る。円筒ドラム７１は、箱体７０の上部に回転可能に支
持され、内部に部品Ｐがばらばらに供給される。認識テ
ーブル７２は透光板であり、円筒ドラムから少量ずつ落
下してくる部品を受け取り、図示しない水平振動付与手
段により図７で云う左右に往復運動して、複数個の部品
Ｐを左方向へ直進させる。４５°ハーフミラー７３は、
認識テーブル７２の認識エリアの真下に配置され、さら
にその下に配置される照明手段７４の光を真上に透光さ
せ、前記認識エリア内の複数個の部品の反射光画像を水
平に反射させて、自身の真横に配置される撮像カメラ７
５に撮像させる。撮像された画像は図示しない認識装置
に送られ、特定の姿勢をとる部品が選び出されて、その
位置情報がロボットの制御装置６１に送られる。

【００１８】部品保持位置認識部８は、箱体８０、４５
°ハーフミラー８１、照明手段８２、撮像カメラ８３を
主要な構成要素としている。箱体８０は、ロボットハン
ド１が部品供給部７から部品供給先９へ移動する経路の
途中に配置し、ロボットハンド１が部品保持位置認識の
ため一時移動停止する位置の真下に、４５°ハーフミラ
ー７８１を配置している。４５°ハーフミラー８１は、
照明手段８２の光を真上に透光させ、部品吸着ノズル５
に吸着保持された部品Ｐの反射光画像を水平に反射させ
て、自身の真横に配置される撮像カメラ８３に撮像させ
る。撮像された画像は図示しない認識装置に送られ、部
品吸着ノズル５の吸着中心に対する部品Ｐの保持位置ず
れを算出し、そのずれ量がロボットの制御装置６１に送
られる。

【００１９】本実施例における部品供給先９は、図７で
云う奥行き方向に延びるコンベア９０に、支持かつ位置
決め停止されたパレット９１上のワークＷの突起部Ａで
ある。ワークＷは、パレット９１に位置決め載置されて
おり、その突起部Ａは、部品Ｐの突起部が嵌合する凹所
を有し、所在位置がロボットの制御装置６１にあらかじ
め入力されている。

【００２０】このような構成を有する本実施例の動作に
ついて説明する。部品供給動作を開始する前に、ロボッ
トハンド１のストッパ４６の固定位置を決定しておく。
すなわち、図３に示すように、エアシリンダ３のロッド
３１が押し出されて、ピン３２がストッパ４６に当接
し、吸着ノズルが図３で云う反時計方向の旋回を停止し
たとき、部品吸着ノズル５の吸着面と水平面との傾斜角
が、部品Ｐの被吸着面と水平面との傾斜角に等しくなる
ように固定する。（部品Ｐの場合、ワークＷに嵌合させ
るべく、持ち上げたとき突起部を下向きにするため、図
３における左側の斜面を被吸着面とする。）

【００２１】部品Ｐの被吸着面の決定とそれに対応した
ストッパ４６の固定を終え、部品供給動作を開始する。
図７において、円筒ドラム７１を回転させ、少量ずつ落
下する複数個の部品Ｐが、認識テーブル７２の認識エリ
ア内に送り出されると、認識テーブル７２を一旦停止
し、撮像カメラ７５に部品画像を取り込ませる。本実施
例の場合、前述のように部品Ｐの突起部を下向きにして
取り上げる必要があるため、水平面に突起部を下向きに
部品Ｐを置き、垂直下方から光を照射し、部品から反射
される反射光画像の特徴を記憶しておく。そして、取り
込んだ部品画像の中から記憶した画像に近い画像を選び
出し（この選出方法については本発明の主旨ではないた
め詳述を省略する）、その画像の位置と向きの情報をロ
ボット制御装置６１へ送る。

【００２２】制御装置６１は、選出された各画像の位置
と向き情報からまずひとつを選び、各アームを旋回さ
せ、その画像の主である部品の上方にハンド軸１１を移
動させる。同時に、ロボットハンド１のロッド３１を押
し出させ、吸着ノズル５を所定の傾斜角度に保持させ
る。ハンド軸１１は、部品Ｐの向きに対応してθ回転さ
せ、当該部品の真上から、ハンド軸の軸心と吸着ノズル
の吸着面中心との水平距離間隔分ずらした位置に停止さ
せる。そして、制御装置６１が、ハンド軸１１を降下さ
せると、吸着ノズル５の吸着面がその傾斜角を保ちなが
ら垂直に降下し、部品Ｐの被吸着面に平行に接する。そ
れから、図示しない真空源と吸着ノズルの吸引孔５０を
連通させて部品Ｐを吸着保持させ、ハンド軸１１を水平
移送高さまで上昇させる。この上昇と同時に、ロボット
ハンド１のロッド３１を引き込ませて、吸着ノズル５を
ロッド３１の軸線と一致させ、部品Ｐの姿勢を突起部が
真下に向くよう変換する。

【００２３】部品Ｐの姿勢を変換した後、制御装置６１
は、各アームを旋回させ、部品保持位置認識部８の４５
°ハーフミラー８１の真上にハンド軸１１を移動させ
る。そして、撮像カメラ８３に吸着ノズル５に保持され
た部品Ｐの、照明手段８２による反射光画像を取り込ま
せる。図示しない認識装置が、取り込んだ画像の部品吸
着ノズル５の吸着中心に対する部品Ｐの保持位置ずれを
算出し、そのずれ量がロボットの制御装置６１に送られ
る。その後制御装置６１は、各アームを旋回させ、パレ
ット９１に位置決めされたワークＷの突起部Ａ上に、保
持位置ずれを補正しながらハンド軸１１を移動させる。
移動停止後ハンド軸１１を下降させ、突起部Ａの凹所に
部品Ｐをはめ込み、図示しない真空源と吸着ノズルの吸
引孔５０との連通を遮断させてから、ハンド軸１１を水
平移送高さへと戻す。このような部品供給動作を、選出
された特定の姿勢の部品Ｐ全てについて行い、特定姿勢
の部品が認識エリアになくなれば、部品供給部７の円筒
ドラム７１を回転させて部品を認識テーブル７２上に落
下させ、認識エリア内に新たに部品群を送り込み、同様
の動作を繰り返す。

【００２４】部品Ｐに代わって、位置決め供給のための
適当な吸着面を持たない部品Ｑ（図４、５、６）を、部
品供給先９のワークＷ上の図示しない嵌合部に装着する
ようなときは、部品吸着ノズル５の代わりに部品把持手
段５００をロボットハンド１に取り付ける。この場合の
動作について、部品吸着ノズル５の場合の動作との相違
点についてのみ説明する。ストッパ４６は、フィンガホ
ルダ５０１が傾斜したときの水平面との傾斜角が、部品
Ｑの被把持部分と水平面との傾斜角に等しくなるように
固定する。（部品Ｑの場合、ワークＷに嵌合させるべ
く、持ち上げたとき突起部ｑ１を下向きにするため、図
６における左側斜面のボス部ｑ２の側面を把持面とす
る。）複数個の部品Ｑを、認識テーブル７２の認識エリ
ア内に送り出し、撮像カメラ７５に部品画像を取り込ま
せる。この場合も、水平面に突起部ｑ１を下向きに部品
Ｑを置き、垂直下方から光を照射したときに部品から反
射される反射光画像の特徴を記憶しておき、取り込んだ
部品画像の中から記憶した画像に近い画像を選び出し、
その画像の位置と向きの情報をロボット制御装置６１へ
送る。

【００２５】制御装置６１は、選出された各画像の位置
と向き情報からまずひとつを選び、各アームを旋回さ
せ、その画像の主である部品の上方にハンド軸１１を移
動させる。同時に、ロボットハンド１のロッド３１を押
し出させ、フィンガホルダ５０１を所定の傾斜角度に保
持させる。ハンド軸１１は、部品Ｑの向きに対応してθ
回転させ、当該部品のボス部ｑ２の真上から、ハンド軸
の軸心と、両フィンガの把持板５１２と５２２の下面に
おける横方向中心（図５における左右方向）との水平距
離間隔分ずらした位置に停止させる。そして、制御装置
６１が、ハンド軸１１を降下させると、各フィンガ５１
０、５２０の把持板５１２、５２２がその傾斜を保ちな
がら垂直に降下し、部品Ｑのボス部ｑ２の側面を挾み込
むように、その近傍に停止する。それから、図示しない
真空源と嵌合穴５０２を連通させてピストン５３０を吸
引し、ピストンロッド５３１及び係合ピン５３２を引き
込む。係合ピン５３２が引き込まれると、左右のフィン
ガ５１０と５２０とが、それぞれシャフト５１１と５２
１を中心として回動し、各把持板５１２と５２２が閉じ
る方向に移動して、ボス部ｑ２の側面を挟持することに
なる。この状態でハンド軸１１を水平移送高さまで上昇
させ、同時に、ロボットハンド１のロッド３１を引き込
ませて、ピストンロッド５３１をロッド３１の軸線と一
致させ、部品Ｑの姿勢を突起部ｑ１が真下に向くよう変
換する。

【００２６】部品Ｐの姿勢を変換した後、制御装置６１
は、部品Ｐの場合と同様に部品保持位置認識部８で、左
右の把持板５１２と５２２の把持中心に対する部品Ｑの
保持位置ずれを算出し、そのずれ量をロボットの制御装
置６１に送る。その後制御装置６１は、各アームを旋回
させ、パレット９１に位置決めされたワークＷの図示し
ない嵌合部上に、保持位置ずれを補正しながらハンド軸
１１を移動させる。移動停止後ハンド軸１１を下降さ
せ、嵌合部に部品Ｑをはめ込み、図示しない真空源と嵌
合穴５０２との連通を遮断させる。すると、ピストン５
３０は吸引を解かれ、圧縮コイルバネ５４０によって押
し戻されてピストンロッド５３１を押し出す。両フィン
ガ５１０と５２０は、それぞれシャフト５１１と５２１
を中心として回動し、把持板５１２と５２２を開く方向
に移動させ、ボス部ｑ２の挟持を解く。その後ハンド軸
１１を水平移送高さへと戻し、このような部品供給動作
を、選出された特定の姿勢の部品Ｑ全てについて行う。
特定姿勢の部品が認識エリアになくなれば、部品供給部
７の円筒ドラム７１を回転させて部品を認識テーブル７
２上に落下させ、認識エリア内に新たに部品群を送り込
み、同様の動作を繰り返す。

【００２７】本実施例では、ロボットハンドの部品吸着
手段として、真空吸引方式を採用したが、電磁力による
吸引方式も容易に適用できる。また、部品把持手段とし
て、ピストンを真空吸引して往復運動させる方式とした
が、電磁力によってピストンを往復運動させる方法にも
展開可能である。さらに、ホルダ５１において、部品吸
着ノズル装着部及びフィンガホルダ５０１の装着部はネ
ジ込み式としたが、着脱可能かつ回転不能として両装着
形状を共通化すれば、部品によって、吸着方式と把持方
式いずれにも簡単に切り換えることもできる。そして、
本実施例では、ロボットハンド１を水平多関節ロボット
のアームに装着することとしたが、直角座標型ロボット
に装着してもよい。

【００２８】

【発明の効果】保持姿勢設定手段であるストッパ４６の
上下位置を変更するだけで、種々の部品の特定姿勢に対
応でき、意図する着地面を真下に向けることができる。
従って、同一のロボットハンドで種々の部品のピックア
ップに対応でき、各部品に応じた形状の把持装置を製作
する必要がなく、安価である。また、本発明のロボット
ハンドを使用して部品供給装置を構成し、部品組付けラ
インを形成すれば、機種切り替え時の段取り替えにおい
て、ストッパ４６の位置を変更するのみであるため、所
要時間の短縮を期待できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明ロボットハンドの一実施例の構成を示
す、一部破断正面図である。

【図２】同ロボットハンドの一部破断側面図である。

【図３】同ロボットハンドの部品吸着動作を説明する一
部破断側面図である。

【図４】本発明ロボットハンドの他の実施例の構成を示
す、一部破断正面図である。

【図５】図４のロボットハンドの一部破断側面図であ
る。

【図６】図４のロボットハンドの部品把持動作を説明す
る一部破断側面図である。

【図７】実施例のロボットハンドを使用した部品供給装
置の一実施例を示す、概略構成図である。

【符号の説明】

１ ロボットハンド １１ ハンド軸 ３ エアシリンダ ４ サポータ ４６ ストッパ（保持姿勢設定手段） ５ 部品吸着ノズル ５４ 連接板（リンク機構の一部） ５００ 部品把持手段 ６ 水平多関節ロボット ７ 部品供給部 ８ 部品保持位置認識部 ９ 部品供給先 １００ 部品供給装置 Ｐ，Ｑ 部品

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 下記の構成を有するロボットハンド。 ａ．ロボットアームに回転可能かつ昇降可能に支持され
   るハンド軸。 ｂ．前記ハンド軸の先端に装着されるエアシリンダ。 ｃ．前記エアシリンダのハウジング先端から延び、部品
   保持手段を、ハンド軸の軸線に直交する軸線を回転中心
   として旋回可能に支持するサポータ。 ｄ．前記エアシリンダのロッド先端部と部品保持手段と
   を連結し、ロッドの往復運動を部品保持手段の旋回運動
   に変換するリンク機構。 ｅ．前記エアシリンダのロッドの押し出しストロークを
   規制し、部品保持手段の旋回による傾き角を、部品の保
   持面の、水平面に対する傾斜角に対応した角度に設定す
   る保持姿勢設定手段。 ｆ．部品を保持する際には、前記ロッドを押し出させて
   部品保持手段を所定の傾きに保ち、保持した部品を移載
   する際には、ロッドを引き込ませて、部品保持手段の保
   持中心をハンド軸の軸線上に一致させる制御手段。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のロボットハンドにおい
   て、 前記部品保持手段を、部品吸着手段とすることを特徴と
   するロボットハンド。
3. 【請求項３】 請求項１に記載のロボットハンドにおい
   て、 前記部品保持手段を、部品把持手段とすることを特徴と
   するロボットハンド。
4. 【請求項４】 容器内に任意の姿勢でばらばらに置かれ
   た複数個の部品を画像認識し、特定の姿勢にある部品を
   取り上げ、その部品を所定の姿勢に変換して供給する部
   品供給装置であって、 請求項２に記載のロボットハンドのハンド軸を、水平多
   関節型ロボットのアームに回転可能かつ昇降可能に支持
   して部品の吸着保持を行わせ、 保持した部品を移載する際に、部品の吸着位置を視覚認
   識し、部品の吸着位置ずれ量を算出し、そのずれ量を補
   正して目標位置に移載することを特徴とする部品供給装
   置。
5. 【請求項５】 容器内に任意の姿勢でばらばらに置かれ
   た複数個の部品を画像認識し、特定の姿勢にある部品を
   取り上げ、その部品を所定の姿勢に変換して供給する部
   品供給装置であって、 請求項３に記載のロボットハンドのハンド軸を、水平多
   関節型ロボットのアームに回転可能かつ昇降可能に支持
   して部品の把持を行わせ、 把持した部品を移載する際に、部品の把持状態を視覚認
   識し、部品の把持位置ずれ量を算出し、そのずれ量を補
   正して目標位置に移載することを特徴とする部品供給装
   置。