JPH07112120B2 - 移動体の制御装置 - Google Patents
移動体の制御装置Info
- Publication number
- JPH07112120B2 JPH07112120B2 JP32767491A JP32767491A JPH07112120B2 JP H07112120 B2 JPH07112120 B2 JP H07112120B2 JP 32767491 A JP32767491 A JP 32767491A JP 32767491 A JP32767491 A JP 32767491A JP H07112120 B2 JPH07112120 B2 JP H07112120B2
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- Japan
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- memory
- coordinate value
- pallet
- stored
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- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体の制御装置に関
し、もっと詳しくは、たとえばパレットに収納されてい
る電子部品を把んで配線基板の予め定める位置に搬送し
て実装するための作業手段などのような移動体を制御す
るための装置に関する。
し、もっと詳しくは、たとえばパレットに収納されてい
る電子部品を把んで配線基板の予め定める位置に搬送し
て実装するための作業手段などのような移動体を制御す
るための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電子機器の組立工程において、パレット
に収納されている複数の電子部品のうちの１つを作業手
段によって把んで搬送し、配線基板の希望する位置に実
装するいわゆるピックアンドプレース装置では、作業手
段である移動体の原点位置を検出するセンサがずれて正
確な実装が行われなくなるのを防ぐために、作業手段を
含む機構系の全体の予めストアされている設定値を、オ
フセットして補正することができるように構成される。
に収納されている複数の電子部品のうちの１つを作業手
段によって把んで搬送し、配線基板の希望する位置に実
装するいわゆるピックアンドプレース装置では、作業手
段である移動体の原点位置を検出するセンサがずれて正
確な実装が行われなくなるのを防ぐために、作業手段を
含む機構系の全体の予めストアされている設定値を、オ
フセットして補正することができるように構成される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような先行技術で
は、座標系の原点センサによる基準のずれが生じても、
電子部品の正確な実装を行うことが可能であるけれど
も、新たな問題として、パレットまたは配線基板だけの
位置がずれたときおよびパレットの形状が変更されたと
きなどでは、対策が施されていないという問題がある。
は、座標系の原点センサによる基準のずれが生じても、
電子部品の正確な実装を行うことが可能であるけれど
も、新たな問題として、パレットまたは配線基板だけの
位置がずれたときおよびパレットの形状が変更されたと
きなどでは、対策が施されていないという問題がある。
【０００４】図６は、先行技術を説明するための図であ
る。たとえば電子部品が収納されているパレットが、本
来、基準座標位置２１とすべきところ、参照符２２で示
されるようにずれ量２３だけずれたときには、各基準座
標値２４を、このずれ量２３だけ一斉に変化すればよ
く、そのような基準座標値２４の補正は容易である。し
かしながら図６（２）に示されるように、たとえば配線
基板の部品を実装すべき基準座標値２４は変化する必要
がなく、パレット２５の基準座標位置が実線で示す位置
から仮想線２６で示される位置にずれたときには、この
パレットの部分的なずれ量２７だけ、そのパレットに関
する基準座標値だけを補正する必要がある。このような
パレットのみの基準座標値の部分的な補正演算は、上述
の先行技術によっては達成することはできない。このよ
うなパレット２５だけがずれたときには、そのパレット
２５の全ての電子部品収納位置２８の基準座標値を入力
しなおす必要があるという面倒な事態になる。
る。たとえば電子部品が収納されているパレットが、本
来、基準座標位置２１とすべきところ、参照符２２で示
されるようにずれ量２３だけずれたときには、各基準座
標値２４を、このずれ量２３だけ一斉に変化すればよ
く、そのような基準座標値２４の補正は容易である。し
かしながら図６（２）に示されるように、たとえば配線
基板の部品を実装すべき基準座標値２４は変化する必要
がなく、パレット２５の基準座標位置が実線で示す位置
から仮想線２６で示される位置にずれたときには、この
パレットの部分的なずれ量２７だけ、そのパレットに関
する基準座標値だけを補正する必要がある。このような
パレットのみの基準座標値の部分的な補正演算は、上述
の先行技術によっては達成することはできない。このよ
うなパレット２５だけがずれたときには、そのパレット
２５の全ての電子部品収納位置２８の基準座標値を入力
しなおす必要があるという面倒な事態になる。
【０００５】本発明の目的は、移動体を正確に、しかも
容易に移動することができるようにした移動体の制御装
置を提供することである。
容易に移動することができるようにした移動体の制御装
置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、電子部品を収
納するパレットと該電子部品を実装する配線基板の目標
となる基準座標値と該座標値を加算あるいは減算を行い
補正するずれ量とを複数のグループにグループ化してス
トアする第１メモリと、前記第１メモリ内のずれ量を設
定してストアする第２メモリと、第２メモリにストアさ
れている各グループのずれ量を用いて、第１メモリにス
トアされている座標値に加算あるいは減算を行い補正
し、目標座標値を求める演算手段と、演算手段の出力に
応答して、その目標座標値に移動体を移動する手段とを
含むことを特徴とする移動体の制御装置である。
納するパレットと該電子部品を実装する配線基板の目標
となる基準座標値と該座標値を加算あるいは減算を行い
補正するずれ量とを複数のグループにグループ化してス
トアする第１メモリと、前記第１メモリ内のずれ量を設
定してストアする第２メモリと、第２メモリにストアさ
れている各グループのずれ量を用いて、第１メモリにス
トアされている座標値に加算あるいは減算を行い補正
し、目標座標値を求める演算手段と、演算手段の出力に
応答して、その目標座標値に移動体を移動する手段とを
含むことを特徴とする移動体の制御装置である。
【０００７】
【作用】本発明に従えば、第１メモリには電子部品を収
納するパレットと該電子部品を実装する配線基板の目標
となる基準座標値と該座標値を加算あるいは減算を行う
補正するずれ量とを複数のグループにグループ化してス
トアしておき、第２メモリには、各グループ毎のずれ量
を設定してストアしておき、演算手段によって第１メモ
リにストアされている基準座標値に、第２メモリにスト
アされている各グループのずれ量をたとえば加算／減算
して演算して、前記基準座標値を補正して目標座標値を
求め、この目標座標値に移動体を移動手段によって移動
させて制御する。こうして各グループの基準座標値を、
そのグループに対応したずれ量だけ演算するようにした
ので、第２メモリにストアされているずれ量を、各グル
ープ毎に設定すればよく、全ての基準座標値のずれ量を
設定し直す必要はなく、したがってずれ量の設定が容易
であり、しかもこのずれ量に拘わらず、移動体を希望す
る目標座標値にもたらすことが可能になる。すなわち本
発明に従えば、パレットおよび配線基板を各々複数のグ
ループに分け、それぞれに基準座標値とずれ量がストア
される第１メモリを備えているので、配線基板にパレッ
トから実装する電子部品を実装する場合、パレットおよ
び配線基板の位置がずれた場合やパレットの形状が変更
されたときでも、位置ずれを起こさず実装することがで
きる。
納するパレットと該電子部品を実装する配線基板の目標
となる基準座標値と該座標値を加算あるいは減算を行う
補正するずれ量とを複数のグループにグループ化してス
トアしておき、第２メモリには、各グループ毎のずれ量
を設定してストアしておき、演算手段によって第１メモ
リにストアされている基準座標値に、第２メモリにスト
アされている各グループのずれ量をたとえば加算／減算
して演算して、前記基準座標値を補正して目標座標値を
求め、この目標座標値に移動体を移動手段によって移動
させて制御する。こうして各グループの基準座標値を、
そのグループに対応したずれ量だけ演算するようにした
ので、第２メモリにストアされているずれ量を、各グル
ープ毎に設定すればよく、全ての基準座標値のずれ量を
設定し直す必要はなく、したがってずれ量の設定が容易
であり、しかもこのずれ量に拘わらず、移動体を希望す
る目標座標値にもたらすことが可能になる。すなわち本
発明に従えば、パレットおよび配線基板を各々複数のグ
ループに分け、それぞれに基準座標値とずれ量がストア
される第１メモリを備えているので、配線基板にパレッ
トから実装する電子部品を実装する場合、パレットおよ
び配線基板の位置がずれた場合やパレットの形状が変更
されたときでも、位置ずれを起こさず実装することがで
きる。
【０００８】
【実施例】図１は、本発明の一実施例の簡略化した平面
図である。移動体１は、Ｘ方向移動手段２と、Ｙ方向移
動手段３とによって、水平面であるＸＹ平面内で移動可
能であり、複数のパレットＡ，Ｂ，Ｃから電子部品を１
つずつ取出して、コンベア４によって搬送されてきてス
トッパ１２によって停止されている基板５の実装位置
ａ，ｂ，ｃにそれぞれ実装する働きをする。移動体１
は、このようなパレットＡ〜Ｃに収納されている電子部
品を把んで、配線基板５に実装する作業手段を含む。
図である。移動体１は、Ｘ方向移動手段２と、Ｙ方向移
動手段３とによって、水平面であるＸＹ平面内で移動可
能であり、複数のパレットＡ，Ｂ，Ｃから電子部品を１
つずつ取出して、コンベア４によって搬送されてきてス
トッパ１２によって停止されている基板５の実装位置
ａ，ｂ，ｃにそれぞれ実装する働きをする。移動体１
は、このようなパレットＡ〜Ｃに収納されている電子部
品を把んで、配線基板５に実装する作業手段を含む。
【０００９】図２は、図１に示される実施例の電気的構
成を示すブロック図である。Ｘ方向移動手段２に含まれ
ているモータ６は、Ｙ方向移動手段３をＸ方向に駆動
し、このＹ方向移動手段３に含まれているモータ７は、
移動体１をＹ方向に駆動する。これらのモータ６，７
は、マイクロコンピュータなどによって実現される処理
回路８からの出力に応答するモータ制御回路９，１０に
よって制御される。処理回路８には、手動入力のための
入力手段１１が設けられ、また第１メモリＭ１と第２メ
モリＭ２とが接続される。
成を示すブロック図である。Ｘ方向移動手段２に含まれ
ているモータ６は、Ｙ方向移動手段３をＸ方向に駆動
し、このＹ方向移動手段３に含まれているモータ７は、
移動体１をＹ方向に駆動する。これらのモータ６，７
は、マイクロコンピュータなどによって実現される処理
回路８からの出力に応答するモータ制御回路９，１０に
よって制御される。処理回路８には、手動入力のための
入力手段１１が設けられ、また第１メモリＭ１と第２メ
モリＭ２とが接続される。
【００１０】図３（１）は、メモリＭ１のメモリマップ
を示す図であり、図３（２）はメモリＭ２のメモリマッ
プを示す図である。メモリＭ１では、図１に示されるパ
レットＡの各電子部品がストアされている位置Ａ１１，
Ａ２１，…，Ａ２２，…，Ａｉｊ，…がストアされてお
り、各位置から電子部品が移動体１によって把んで取出
され、ストッパ１２によって停止されている基板５の実
装位置ａに実装される。
を示す図であり、図３（２）はメモリＭ２のメモリマッ
プを示す図である。メモリＭ１では、図１に示されるパ
レットＡの各電子部品がストアされている位置Ａ１１，
Ａ２１，…，Ａ２２，…，Ａｉｊ，…がストアされてお
り、各位置から電子部品が移動体１によって把んで取出
され、ストッパ１２によって停止されている基板５の実
装位置ａに実装される。
【００１１】次に移動体１は、パレットＢの位置、たと
えばＢ１１から部品を取出して配線基板５の実装位置ｂ
に実装し、その後、パレットＣの位置、たとえばＣ１１
から部品を取出して配線基板５の実装位置ｃに実装し、
こうして配線基板５の各位置ａ，ｂ，ｃに各部品を実装
し終えた後には、その配線基板５は矢符１３の方向に移
動されて後工程に搬送され、新たな配線基板５がストッ
パ１２によって停止されるように供給される。その後、
パレットＡの前記位置Ａ１１の次の位置Ａ１２から部品
を取出して移動体１によって新たな配線基板５の実装位
置ａに実装し、以下同様にしてパレットＢ，Ｃの各部品
を実装位置ｂ，ｃに実装する。
えばＢ１１から部品を取出して配線基板５の実装位置ｂ
に実装し、その後、パレットＣの位置、たとえばＣ１１
から部品を取出して配線基板５の実装位置ｃに実装し、
こうして配線基板５の各位置ａ，ｂ，ｃに各部品を実装
し終えた後には、その配線基板５は矢符１３の方向に移
動されて後工程に搬送され、新たな配線基板５がストッ
パ１２によって停止されるように供給される。その後、
パレットＡの前記位置Ａ１１の次の位置Ａ１２から部品
を取出して移動体１によって新たな配線基板５の実装位
置ａに実装し、以下同様にしてパレットＢ，Ｃの各部品
を実装位置ｂ，ｃに実装する。
【００１２】このようにメモリＭ１には、パレットＡ，
Ｂ，Ｃ内での部品の収納位置が予め定める目標となる基
準座標値としてストアされる。この基準座標値は、たと
えばパレットＡの位置Ａ１１，Ａ１２に関して、Ａ１１
（ｘＡ１１，ｙＡ１１）およびＡ１２（ｘＡ１２，ｙＡ
１２），…であり、またパレットＢに関しては位置Ｂ１
１に関してＢ１１（ｘＢ１１，ｙＢ１１）であり、また
同様にパレットＣの部品収納位置Ｃ１１に関してＣ１１
（ｘＣ１１，ｙＣ１１）である。パレットＡの部品収納
位置Ａｉｊの基準座標値はＡｉｊ（ｘＡｉｊ，ｙＡｉ
ｊ）である。配線基板５の各実装位置ａ，ｂ，ｃの基準
座標値はａ（ｘａ，ｙａ），ｂ（ｘｂ，ｙｂ），ｃ（ｘ
ｃ，ｙｃ）である。このような各基準座標値は、メモリ
Ｍ１に、図３（１）で示されるようにして、移動体１の
移動順序に従って順次的にストアされている。
Ｂ，Ｃ内での部品の収納位置が予め定める目標となる基
準座標値としてストアされる。この基準座標値は、たと
えばパレットＡの位置Ａ１１，Ａ１２に関して、Ａ１１
（ｘＡ１１，ｙＡ１１）およびＡ１２（ｘＡ１２，ｙＡ
１２），…であり、またパレットＢに関しては位置Ｂ１
１に関してＢ１１（ｘＢ１１，ｙＢ１１）であり、また
同様にパレットＣの部品収納位置Ｃ１１に関してＣ１１
（ｘＣ１１，ｙＣ１１）である。パレットＡの部品収納
位置Ａｉｊの基準座標値はＡｉｊ（ｘＡｉｊ，ｙＡｉ
ｊ）である。配線基板５の各実装位置ａ，ｂ，ｃの基準
座標値はａ（ｘａ，ｙａ），ｂ（ｘｂ，ｙｂ），ｃ（ｘ
ｃ，ｙｃ）である。このような各基準座標値は、メモリ
Ｍ１に、図３（１）で示されるようにして、移動体１の
移動順序に従って順次的にストアされている。
【００１３】パレットＡ，Ｂ，Ｃおよび配線基板５は、
各基準座標値をグループ化して有しており、これらのパ
レットＡ，Ｂ，Ｃおよび配線基板５が基準座標値からず
れたとき、各グループを構成するパレットＡ，Ｂ，Ｃお
よび配線基板５の各基準座標値が同様にしてずれること
になる。たとえばパレットＡが目標となる基準座標値か
らずれたとき、各部品収納位置Ａ１１，Ａ１２，…，Ａ
２１，Ａ２２，…，Ａｉｊ，…は一斉にずれることにな
る。
各基準座標値をグループ化して有しており、これらのパ
レットＡ，Ｂ，Ｃおよび配線基板５が基準座標値からず
れたとき、各グループを構成するパレットＡ，Ｂ，Ｃお
よび配線基板５の各基準座標値が同様にしてずれること
になる。たとえばパレットＡが目標となる基準座標値か
らずれたとき、各部品収納位置Ａ１１，Ａ１２，…，Ａ
２１，Ａ２２，…，Ａｉｊ，…は一斉にずれることにな
る。
【００１４】図３（２）は、もう１つのメモリＭ２のス
トア内容を示している。配線基板５が目標となる基準座
標値からずれたとき、そのＸ，Ｙ平面内でのずれ量をΔ
ｘｐ１，Δｙｐ１とし、これらのずれ量を総括して参照
符ＯＦ１で表すずれ量とする。また同様にしてパレット
Ａ，Ｂのずれ量は、ＯＦ４（ΔｘＡ，ΔｙＡ）、ＯＦ５
（ΔｘＢ，ΔｙＢ）であり、さらにパレットＣのずれ量
は、ＯＦ６（ΔｘＣ，ΔｙＣ）である。これらの各ずれ
量は、検出手段によって検出されてメモリＭ２にストア
されてもよく、あるいはまた入力手段１１の操作によっ
て入力されてもよい。
トア内容を示している。配線基板５が目標となる基準座
標値からずれたとき、そのＸ，Ｙ平面内でのずれ量をΔ
ｘｐ１，Δｙｐ１とし、これらのずれ量を総括して参照
符ＯＦ１で表すずれ量とする。また同様にしてパレット
Ａ，Ｂのずれ量は、ＯＦ４（ΔｘＡ，ΔｙＡ）、ＯＦ５
（ΔｘＢ，ΔｙＢ）であり、さらにパレットＣのずれ量
は、ＯＦ６（ΔｘＣ，ΔｙＣ）である。これらの各ずれ
量は、検出手段によって検出されてメモリＭ２にストア
されてもよく、あるいはまた入力手段１１の操作によっ
て入力されてもよい。
【００１５】また、メモリＭ１では、図３（１）に示さ
れるように、各パレットＡ，Ｂ，Ｃおよび基板５のずれ
量ＯＦ１〜ＯＦ６が、各グループ毎に基準座標値ととも
にストアされる。たとえばパレットＡの部品収納位置Ａ
１１のずれ量を表すために図３（１）ではそのずれ量Ｏ
Ｆ４が表示され、具体的なずれ量（ΔｘＡ，ΔｙＡ）は
図３（２）に示されるようにしてメモリＭ２にストアさ
れる。したがってパレットＡがずれたときには、この図
３（２）に示されるメモリＭ２のストア内容を形成する
ことによって、そのパレットＡの部品収納位置Ａ１１，
Ａ１２，…，Ａ２１，Ａ２２，…，Ａｉｊ，…の全てに
ついてのずれ量の補正を、次に述べるように行うことが
可能となる。
れるように、各パレットＡ，Ｂ，Ｃおよび基板５のずれ
量ＯＦ１〜ＯＦ６が、各グループ毎に基準座標値ととも
にストアされる。たとえばパレットＡの部品収納位置Ａ
１１のずれ量を表すために図３（１）ではそのずれ量Ｏ
Ｆ４が表示され、具体的なずれ量（ΔｘＡ，ΔｙＡ）は
図３（２）に示されるようにしてメモリＭ２にストアさ
れる。したがってパレットＡがずれたときには、この図
３（２）に示されるメモリＭ２のストア内容を形成する
ことによって、そのパレットＡの部品収納位置Ａ１１，
Ａ１２，…，Ａ２１，Ａ２２，…，Ａｉｊ，…の全てに
ついてのずれ量の補正を、次に述べるように行うことが
可能となる。
【００１６】図４は、処理回路８の動作を説明するため
のフローチャートである。ステップｒ１からステップｒ
２に移り、移動体１が移動すべき位置を演算するとき
に、たとえばパレットＡの最初の部品収納位置Ａ１１に
移動体１を移動するために、その目標となる基準座標値
Ａ１１（ｘＡ１１，ｙＡ１１）を読出すとともに、次に
ステップｒ３ではその部品収納位置Ａ１１のオフセット
であるずれ量の識別データＯＦ４を読出す。このずれ量
識別データＯＦ４に対応してメモリＭ２からは図３
（２）に示されるずれ量の具体的なデータＯＦ４（Δｘ
Ａ，ΔｙＡ）が読出される。ステップｒ４では部品収納
位置Ａ１１に関する目標座標値をＸ方向に関して（ｘＡ
１１＋ΔｘＡ）とし、またＹ方向に関して（ｙＡ１１＋
ΔｙＡ）を求める。このようなずれ量ＯＦ１〜ＯＦ６に
関しては、正または負の符号がそれぞれ設定され、図３
（２）では、正の場合を示しており、負のときには、記
号「−」が付されて、減算される。
のフローチャートである。ステップｒ１からステップｒ
２に移り、移動体１が移動すべき位置を演算するとき
に、たとえばパレットＡの最初の部品収納位置Ａ１１に
移動体１を移動するために、その目標となる基準座標値
Ａ１１（ｘＡ１１，ｙＡ１１）を読出すとともに、次に
ステップｒ３ではその部品収納位置Ａ１１のオフセット
であるずれ量の識別データＯＦ４を読出す。このずれ量
識別データＯＦ４に対応してメモリＭ２からは図３
（２）に示されるずれ量の具体的なデータＯＦ４（Δｘ
Ａ，ΔｙＡ）が読出される。ステップｒ４では部品収納
位置Ａ１１に関する目標座標値をＸ方向に関して（ｘＡ
１１＋ΔｘＡ）とし、またＹ方向に関して（ｙＡ１１＋
ΔｙＡ）を求める。このようなずれ量ＯＦ１〜ＯＦ６に
関しては、正または負の符号がそれぞれ設定され、図３
（２）では、正の場合を示しており、負のときには、記
号「−」が付されて、減算される。
【００１７】ステップｒ５では、上述のようにして得ら
れた目標座標値に移動体１を移動するためにモータ制御
回路９，１０が能動化される。こうしてパレットＡがず
れていても、移動体１による部品の取出しを容易に行う
ことができるようになる。
れた目標座標値に移動体１を移動するためにモータ制御
回路９，１０が能動化される。こうしてパレットＡがず
れていても、移動体１による部品の取出しを容易に行う
ことができるようになる。
【００１８】図５は、本発明の他の実施例の原理を説明
するための図である。パレットＡが参照符１４で示され
るように目標となる基準座標位置に設定されて図３
（１）のＸ，Ｙの基準座標値が設定されているものとす
る。このときパレットＡが実際には参照符１５で示され
るようにＸ方向に＋ΔｘＡだけずれており、またＹ方向
に＋ΔｙＡだけずれており、しかも角度θだけ傾いてい
る場合を想定する。
するための図である。パレットＡが参照符１４で示され
るように目標となる基準座標位置に設定されて図３
（１）のＸ，Ｙの基準座標値が設定されているものとす
る。このときパレットＡが実際には参照符１５で示され
るようにＸ方向に＋ΔｘＡだけずれており、またＹ方向
に＋ΔｙＡだけずれており、しかも角度θだけ傾いてい
る場合を想定する。
【００１９】このような場合であっても、本発明に従っ
て正確な目標座標値を求めるために、角度θに関する演
算式をメモリＭ２に予めストアしておき、その角度θに
依存する部品収納位置の目標座標値を演算して求めるた
めの式を各パレットＡ，Ｂ，Ｃおよび配線基板５毎にス
トアしておき、ずれ量と数式とに基づいて、目標座標値
を演算して求めるようにする。
て正確な目標座標値を求めるために、角度θに関する演
算式をメモリＭ２に予めストアしておき、その角度θに
依存する部品収納位置の目標座標値を演算して求めるた
めの式を各パレットＡ，Ｂ，Ｃおよび配線基板５毎にス
トアしておき、ずれ量と数式とに基づいて、目標座標値
を演算して求めるようにする。
【００２０】本発明は、電子部品の実装のために実施さ
れるだけでなく、その他の移動体の移動制御のために広
範囲に実施することができる。
れるだけでなく、その他の移動体の移動制御のために広
範囲に実施することができる。
【００２１】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、第１メモ
リには、電子部品を収納するパレットと該電子部品を実
装する配線基板の目標となる基準座標値と該座標値を加
算あるいは減算を行い補正するずれ量とをグループ化し
てストアしておき、第２メモリには各グループ毎のずれ
量を設定しておき、演算手段によって基準座標値を、各
グループのずれ量だけ加算／減算などの演算をして補正
して目標座標値を求め、この目標座標値に移動体を移動
手段によって移動するようにしたので、全ての基準座標
値を入力しなおして第１メモリにストアしなおすという
煩わしさは必要でなく、その基準座標値の補正設定を容
易に行うことができ、しかもそのような基準座標値がず
れていても、正確に移動体の目標座標値への移動を達成
することができる。特に本発明によれば、パレットおよ
び配線基板を各々複数のグループに分け、それぞれに基
準座標値とずれ量をストアする第１メモリが備えられて
いるので、配線基板にパレットから実装する電子部品を
実装する場合、パレットおよび配線基板の位置がずれた
場合やパレットの形状が変更されたときでも、位置ずれ
を起こさず実装することができる。
リには、電子部品を収納するパレットと該電子部品を実
装する配線基板の目標となる基準座標値と該座標値を加
算あるいは減算を行い補正するずれ量とをグループ化し
てストアしておき、第２メモリには各グループ毎のずれ
量を設定しておき、演算手段によって基準座標値を、各
グループのずれ量だけ加算／減算などの演算をして補正
して目標座標値を求め、この目標座標値に移動体を移動
手段によって移動するようにしたので、全ての基準座標
値を入力しなおして第１メモリにストアしなおすという
煩わしさは必要でなく、その基準座標値の補正設定を容
易に行うことができ、しかもそのような基準座標値がず
れていても、正確に移動体の目標座標値への移動を達成
することができる。特に本発明によれば、パレットおよ
び配線基板を各々複数のグループに分け、それぞれに基
準座標値とずれ量をストアする第１メモリが備えられて
いるので、配線基板にパレットから実装する電子部品を
実装する場合、パレットおよび配線基板の位置がずれた
場合やパレットの形状が変更されたときでも、位置ずれ
を起こさず実装することができる。
【図１】本発明の一実施例の簡略化した平面図である。
【図２】図１に示される実施例の電気的構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】メモリＭ１，Ｍ２のメモリマップを示す図であ
る。
る。
【図４】処理回路８の動作を説明するためのフローチャ
ートである。
ートである。
【図５】本発明の他の実施例の一部の簡略化した図であ
る。
る。
【図６】先行技術を説明するための図である。
１ 移動体 ２ Ｘ方向移動手段 ３ Ｙ方向移動手段 ４ ベルトコンベア ５ 配線基板 ６，７ モータ ８ 処理回路 ９，１０ モータ制御回路 １１ 入力手段 Ｍ１ 第１メモリ Ｍ２ 第２メモリ
Claims (1)
- 【請求項１】 電子部品を収納するパレットと該電子部
品を実装する配線基板の目標となる基準座標値と該座標
値を加算あるいは減算を行い補正するずれ量とを複数の
グループにグループ化してストアする第１メモリと、 前記第１メモリ内のずれ量を設定してストアする第２メ
モリと、 第２メモリにストアされている各グループのずれ量を用
いて、第１メモリにストアされている座標値に加算ある
いは減算を行い補正し、目標座標値を求める演算手段
と、 演算手段の出力に応答して、その目標座標値に移動体を
移動する手段とを含むことを特徴とする移動体の制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32767491A JPH07112120B2 (ja) | 1991-12-11 | 1991-12-11 | 移動体の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32767491A JPH07112120B2 (ja) | 1991-12-11 | 1991-12-11 | 移動体の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05167297A JPH05167297A (ja) | 1993-07-02 |
| JPH07112120B2 true JPH07112120B2 (ja) | 1995-11-29 |
Family
ID=18201710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32767491A Expired - Fee Related JPH07112120B2 (ja) | 1991-12-11 | 1991-12-11 | 移動体の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07112120B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100524906B1 (ko) * | 1998-08-08 | 2005-12-21 | 삼성전자주식회사 | 반도체 조립공정에서 트레이 셀의 위치데이터 처리방법 |
| JP4712623B2 (ja) * | 2006-06-28 | 2011-06-29 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品搬送方法、部品搬送装置および表面実装機 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0767040B2 (ja) * | 1988-08-11 | 1995-07-19 | 三洋電機株式会社 | 電子部品自動装着装置 |
-
1991
- 1991-12-11 JP JP32767491A patent/JPH07112120B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05167297A (ja) | 1993-07-02 |
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