JPH0132039B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

この発明は被搬送物を搬送する産業用の搬送ロ
ボツトに関する。 被搬送物を搬送する搬送ロボツトは近年無人工
場等において広く利用されている。この搬送ロボ
ツトは被搬送物をいつたん加速した後等速で搬送
し、その後に減速して停止させるという動作を行
う。 ところで、従来の搬送ロボツトは予め定められ
た一種類の速度曲線（速度データ）を記憶素子に
記憶させ、この記憶結果に基づいて、物体を加速
または減速していた。しかしながら、この加速度
曲線は最も重い被搬送物の重量に基づいて作成さ
れていたため、搬送に要する時間が被搬送物の重
量に関係なく一定であり、軽量物を搬送する際に
も、大重量物を搬送する場合と同じ時間を要して
いた。この結果、従来の搬送ロボツトには作業能
率が悪いという欠点があつた。 この発明は上述した事情に鑑み、被搬送物の重
量に応じて速度を変更し、これにより、作業能率
を極めて高くすることができる搬送ロボツトを提
供するもので、記憶ブロツク毎に異なる速度デー
タが記憶される記憶部を設け、前記記憶ブロツク
を被搬送物の重量に基づいて選択し、選択された
記憶ブロツク内の速度データに基づき前記被搬送
物を加速または減速するようにしたものである。 以下図面を参照しこの発明の実施例について説
明する。 第１図はこの発明の一実施例である搬送ロボツ
トの電気的構成を示すブロツクである。 第１図において１は入力部であり、テンキー１
ａ等から構成されている。この入力部１は操作者
が被搬送物の重量をテンキー１ａにより入力する
と、被搬送物の重量に対応する重量信号S₁を制御
部２へ供給するように構成されている。制御部２
はCPU（中央処理装置）およびこのCPUで用いら
れるプログラムが記憶されているメモリ等から構
成されている。この制御部２は入力部１から供給
される重量信号S₁に基づいて被搬送物の加速時間
T₁等速搬送時間T₂および減速時間T₃を演算し、
また、重量信号S₁に対応する速度選択信号S₂を出
力端子２ｃ〜２ｅから出力するものである。さら
に、制御部２は出力端子２ａ，２ｂからパルス列
P₁，P₂を各々カウンタ３の入力端子３ａ，３ｂ
に供給するよう構成されている。なお、パルス列
P₁，P₂の発生タイミングは後述する。また、上
述した速度選択信号S₂は２進３桁の信号であり、
出力端子２ｃを下位、２ｄを中位、２ｅを上位と
して出力される。この出力端子２ｃ〜２ｅは各々
リードオンリメモリ（以下ROMと称す）４のア
ドレス端子A₉〜A₁₁に接続されている。カウンタ
３は入力端子３ａにパルス列P₁が供給されると
アツプカウントを行い、入力端子３ｂにパルス列
P₂が供給されるとダウンカウントを行うもので
あり、また、初期状態においてはリセツトされて
いる。このカウンタ３の出力端子C₀〜C₈は各々
ROM４のアドレス端子A₀〜A₈に接続されてい
る。このROM４には複数種の速度データが記憶
されている。ここで、ROM４の記憶内容の一例
を表１に示す。

【表】 〓

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 予め定められた速度データに基づき物体を搬
   送する搬送ロボツトにおいて、記憶ブロツク毎に
   異なる速度データが記憶される記憶部と、前記記
   憶ブロツクを前記物体の重量に基づいて選択する
   記憶ブロツク選択手段と、選択された記憶ブロツ
   クを前記物体の加減速時には、メモリアドレス
   順、あるいは逆順にアクセスし、等速搬送時には
   アクセスアドレスを保持するアクセス手段とを具
   備し、前記アクセス手段によつて読出された速度
   データに基づき前記物体を搬送することを特徴と
   する搬送ロボツト。