JPH07115521B2 - 直流モータの速度制御装置 - Google Patents
直流モータの速度制御装置Info
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- JPH07115521B2 JPH07115521B2 JP63300603A JP30060388A JPH07115521B2 JP H07115521 B2 JPH07115521 B2 JP H07115521B2 JP 63300603 A JP63300603 A JP 63300603A JP 30060388 A JP30060388 A JP 30060388A JP H07115521 B2 JPH07115521 B2 JP H07115521B2
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- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、シリアルプリンタ装置の印字ヘッドを駆動
する直流モータの制御装置に関するものである。
する直流モータの制御装置に関するものである。
［従来の技術］ 第２図はシリアルプリンタ装置の印字ヘッドを駆動する
従来の直流モータの制御装置の構成を示すブロック図で
ある。図において、（１）は印字ヘッド、（２）は印字
ヘッド（１）を駆動する直流モータ、（３）は直流モー
タ（２）の回転軸に取り付けられたスリット円盤であ
る。（４）はスリット円盤（３）のスリットを検出する
ホトカプラであり、スリット円盤（３）のスリット間隔
の1/2の間隔にて２つの透過型センサーが取りつけられ
ている。（５）は直流モータ（２）を駆動する駆動回
路、（６）はモータ制御用のLSIで、（７）はCPUであ
る。
従来の直流モータの制御装置の構成を示すブロック図で
ある。図において、（１）は印字ヘッド、（２）は印字
ヘッド（１）を駆動する直流モータ、（３）は直流モー
タ（２）の回転軸に取り付けられたスリット円盤であ
る。（４）はスリット円盤（３）のスリットを検出する
ホトカプラであり、スリット円盤（３）のスリット間隔
の1/2の間隔にて２つの透過型センサーが取りつけられ
ている。（５）は直流モータ（２）を駆動する駆動回
路、（６）はモータ制御用のLSIで、（７）はCPUであ
る。
第３図はホトカプラ（４）の出力を示した出力波形図で
ある。ホトカプラ（４）はスリット円盤（３）のスリッ
ト間隔の1/2の間隔にて２つの透過型センサーが取りつ
けられているため、第３図に示すような位相差を有する
出力A,Bが現れる。この２個の出力A,Bは、その位相差の
時間ｘにより直流モータ（２）の回転速度が把握され、
更に、両出力A,Bの相対位置により回転方向が検出され
る。
ある。ホトカプラ（４）はスリット円盤（３）のスリッ
ト間隔の1/2の間隔にて２つの透過型センサーが取りつ
けられているため、第３図に示すような位相差を有する
出力A,Bが現れる。この２個の出力A,Bは、その位相差の
時間ｘにより直流モータ（２）の回転速度が把握され、
更に、両出力A,Bの相対位置により回転方向が検出され
る。
第４図はCPU（７）内のメモリ（図示せず）に格納され
ている直流モータの速度制御テーブルの説明図で、速度
データｘと所定周期における駆動時間Ｙとの関係を示し
ている。図において、Ａは速度制御テーブルの基準点、
Ｂは速度制御テーブルの傾き、Ｃは正駆動時間のリミッ
ト、Ｄは最小逆駆動時間で、Ｅは逆駆動時間のリミット
である。
ている直流モータの速度制御テーブルの説明図で、速度
データｘと所定周期における駆動時間Ｙとの関係を示し
ている。図において、Ａは速度制御テーブルの基準点、
Ｂは速度制御テーブルの傾き、Ｃは正駆動時間のリミッ
ト、Ｄは最小逆駆動時間で、Ｅは逆駆動時間のリミット
である。
第５図はCPU（７）の動作を示すフローチャートであ
り、以下このフローチャート及び第２図〜第４図を参照
しながら従来の直流モータの駆動装置の動作を説明す
る。
り、以下このフローチャート及び第２図〜第４図を参照
しながら従来の直流モータの駆動装置の動作を説明す
る。
第２図の駆動回路（５）により直流モータ（２）が駆動
され、スリット円盤（３）が回転してホトセンサ（４）
からの出力A,Bがモータ制御LSI（６）に供給されると、
モータ制御LSI（６）により速度データｘ及び回転方向
が求められる（第３図参照）。
され、スリット円盤（３）が回転してホトセンサ（４）
からの出力A,Bがモータ制御LSI（６）に供給されると、
モータ制御LSI（６）により速度データｘ及び回転方向
が求められる（第３図参照）。
第５図に示すように、CPU（７）は速度制御の割り込み
があると演算を開始し、モータ制御LSI（６）より速度
データｘを読み込んで（S1）、第４図に示す速度制御テ
ーブルから直流モータの駆動時間Ｙを決定し（S2）、モ
ータ制御LSI（６）にセットする（S3）。そして、速度
制御の割り込み処理を終了する。
があると演算を開始し、モータ制御LSI（６）より速度
データｘを読み込んで（S1）、第４図に示す速度制御テ
ーブルから直流モータの駆動時間Ｙを決定し（S2）、モ
ータ制御LSI（６）にセットする（S3）。そして、速度
制御の割り込み処理を終了する。
一方、モータ制御LSI（６）は例えば駆動回路（５）を6
4μＳの周期でチョッピングし、CPU（７）から駆動時間
Ｙがセッオされると、１周期中のＹμＳをオン時間とす
る決定をし、直流モータの駆動波形を示す第６図に示す
ように、その時間に応じた駆動パルスを駆動回路（５）
に出力し、直流モータ（２）の回転速度を制御し、印字
ヘッド（１）の位置制御を行っている。
4μＳの周期でチョッピングし、CPU（７）から駆動時間
Ｙがセッオされると、１周期中のＹμＳをオン時間とす
る決定をし、直流モータの駆動波形を示す第６図に示す
ように、その時間に応じた駆動パルスを駆動回路（５）
に出力し、直流モータ（２）の回転速度を制御し、印字
ヘッド（１）の位置制御を行っている。
［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、従来の直流モータの制御装置において
は、駆動回路（５）のトランジスタのスイッチング特性
が温度によって変化すると、例えば、低温においてはト
ランジスタのスイッチングは速くなり、モータ制御LSI
（６）からＹμS/64μＳの駆動パルスを送出したとして
も、第６図に示すように、常温では実線、低温では点線
に示すようなトランジスタのスイッチング特性となり、
その結果直流モータ（２）の回転速度は、低温時には高
温時に比べて相対的に低下してしまうという現象が起き
る。
は、駆動回路（５）のトランジスタのスイッチング特性
が温度によって変化すると、例えば、低温においてはト
ランジスタのスイッチングは速くなり、モータ制御LSI
（６）からＹμS/64μＳの駆動パルスを送出したとして
も、第６図に示すように、常温では実線、低温では点線
に示すようなトランジスタのスイッチング特性となり、
その結果直流モータ（２）の回転速度は、低温時には高
温時に比べて相対的に低下してしまうという現象が起き
る。
更に、印字ヘッド（１）の駆動系の機構部の負荷のバラ
ツキ等により、回転速度が基準速度よりずれたり、直流
モータのトルク不足を起こして速度変動が増大する等の
現象があったが、所望の基準速度に対しては１通りの速
度制御テーブルしか持っていないので、これらの現象に
対応できず、印字ヘッドの移動速度が安定性に欠けると
いう問題点があった。
ツキ等により、回転速度が基準速度よりずれたり、直流
モータのトルク不足を起こして速度変動が増大する等の
現象があったが、所望の基準速度に対しては１通りの速
度制御テーブルしか持っていないので、これらの現象に
対応できず、印字ヘッドの移動速度が安定性に欠けると
いう問題点があった。
この発明は、上記の問題点を解決するためになされたも
のであり、駆動回路のトランジスタのスイッチング特性
の温度変化、印字ヘッドの駆動系の機構部の負荷のバラ
ツキ等により印字ヘッドの移動速度が変動するのを防止
した直流モータの制御装置を提供することを目的とす
る。
のであり、駆動回路のトランジスタのスイッチング特性
の温度変化、印字ヘッドの駆動系の機構部の負荷のバラ
ツキ等により印字ヘッドの移動速度が変動するのを防止
した直流モータの制御装置を提供することを目的とす
る。
［課題を解決するための手段］ 第１の発明に係わる直流モータの制御装置は、直流モー
タの回転速度を示す速度データの値と直流モータの駆動
時間との関係を定めた制御情報が予め記憶されている複
数の速度制御テーブルと、速度データの値と目標とする
回転速度の値とによって速度データの値が目標とする回
転速度の値より速いか或は遅いかが所定回数判断され、
速いと判断された回数と遅いと判断された回数との差が
所定回数毎に求められ、所定回数毎に求められた前記差
をカウント値として出力する平均速度演算手段と、平均
速度演算手段から入力されたカウント値と所定値との大
小を比較し、比較結果に基づいて複数の速度制御テーブ
ルの中から該当する速度制御テーブルを選択し、速度デ
ータの値及び選択された速度制御テーブルに基づいて直
流モータの駆動時間を演算する駆動時間演算手段と、駆
動時間演算手段が出力する駆動時間に基づいて直流モー
タを駆動する駆動手段とを有する。
タの回転速度を示す速度データの値と直流モータの駆動
時間との関係を定めた制御情報が予め記憶されている複
数の速度制御テーブルと、速度データの値と目標とする
回転速度の値とによって速度データの値が目標とする回
転速度の値より速いか或は遅いかが所定回数判断され、
速いと判断された回数と遅いと判断された回数との差が
所定回数毎に求められ、所定回数毎に求められた前記差
をカウント値として出力する平均速度演算手段と、平均
速度演算手段から入力されたカウント値と所定値との大
小を比較し、比較結果に基づいて複数の速度制御テーブ
ルの中から該当する速度制御テーブルを選択し、速度デ
ータの値及び選択された速度制御テーブルに基づいて直
流モータの駆動時間を演算する駆動時間演算手段と、駆
動時間演算手段が出力する駆動時間に基づいて直流モー
タを駆動する駆動手段とを有する。
又、第２の発明に係わる直流モータの制御装置は、直流
モータの回転速度を示す速度データの値と直流モータの
駆動時間との関係を定めた制御情報が予め記憶されてい
る複数の速度制御テーブルと、速度データの値と目標と
する回転速度の値とによって該速度データの値が目標と
する回転速度の値より速いか或は遅いかが所定回数判断
され、速いと判断された回数と遅いと判断された回数と
の差が所定回数毎に求められ、所定回数毎に求められた
差をカウント値として出力する平均速度演算手段と、平
均速度演算手段から入力されたカウント値と所定値との
大小を比較し、比較結果に基づいて複数の速度制御テー
ブルの制御情報を変更し、速度データの値及び該変更さ
れた速度制御テーブルに基づいて直流モータの駆動時間
を演算する駆動時間演算手段と、駆動時間演算手段が出
力する駆動時間に基づいて直流モータを駆動する駆動手
段とを有する。
モータの回転速度を示す速度データの値と直流モータの
駆動時間との関係を定めた制御情報が予め記憶されてい
る複数の速度制御テーブルと、速度データの値と目標と
する回転速度の値とによって該速度データの値が目標と
する回転速度の値より速いか或は遅いかが所定回数判断
され、速いと判断された回数と遅いと判断された回数と
の差が所定回数毎に求められ、所定回数毎に求められた
差をカウント値として出力する平均速度演算手段と、平
均速度演算手段から入力されたカウント値と所定値との
大小を比較し、比較結果に基づいて複数の速度制御テー
ブルの制御情報を変更し、速度データの値及び該変更さ
れた速度制御テーブルに基づいて直流モータの駆動時間
を演算する駆動時間演算手段と、駆動時間演算手段が出
力する駆動時間に基づいて直流モータを駆動する駆動手
段とを有する。
［作 用］ 第１の発明においては、直流モータの回転速度を示す速
度データの値と目標とする直流モータの回転速度の値と
の差異に基づいてカウント値が加減算から、所定回数加
減算されたカウント値に基づいて複数の速度制御テーブ
ルの中から該当する速度制御テーブルが選択され、選択
された速度制御テーブルに基づいて直流モータの制御が
行なわれる。例えば、当初第１の速度制御テーブルに基
づいて制御を行なっていたところ、温度変化等により直
流モータの回転速度を示す速度データの値と目標とする
直流モータの回転速度の値との間に差異がでてくると、
その差異に基づいて第２の速度制御テーブルが選択さ
れ、その第２の速度制御テーブルに基づいて制御が行な
われる。
度データの値と目標とする直流モータの回転速度の値と
の差異に基づいてカウント値が加減算から、所定回数加
減算されたカウント値に基づいて複数の速度制御テーブ
ルの中から該当する速度制御テーブルが選択され、選択
された速度制御テーブルに基づいて直流モータの制御が
行なわれる。例えば、当初第１の速度制御テーブルに基
づいて制御を行なっていたところ、温度変化等により直
流モータの回転速度を示す速度データの値と目標とする
直流モータの回転速度の値との間に差異がでてくると、
その差異に基づいて第２の速度制御テーブルが選択さ
れ、その第２の速度制御テーブルに基づいて制御が行な
われる。
又、第２の発明においては、直流モータの回転速度を示
す速度データの値と目標とする直流モータの回転速度の
値との差異に基づいてカウント値が加減算され、所定回
数加減算されたカウント値に基づいて速度制御テーブル
の中の制御情報が変更され、その変更された速度制御テ
ーブルに基づいて直流モータの制御が行なわれる。例え
ば、速度制御テーブルに基づいて制御を行なっていたと
ころ、温度変化等により直流モータの回転速度を示す速
度データの値と目標とする直流モータの回転速度の値と
の間に差異がでてくると、その差異に基づいてカウント
値が加減算され、所定回数加減算されたカウント値に基
づいて速度制御テーブルの制御情報が変更されて、その
変更後の速度制御テーブルに基づいて制御が行なわれ
る。
す速度データの値と目標とする直流モータの回転速度の
値との差異に基づいてカウント値が加減算され、所定回
数加減算されたカウント値に基づいて速度制御テーブル
の中の制御情報が変更され、その変更された速度制御テ
ーブルに基づいて直流モータの制御が行なわれる。例え
ば、速度制御テーブルに基づいて制御を行なっていたと
ころ、温度変化等により直流モータの回転速度を示す速
度データの値と目標とする直流モータの回転速度の値と
の間に差異がでてくると、その差異に基づいてカウント
値が加減算され、所定回数加減算されたカウント値に基
づいて速度制御テーブルの制御情報が変更されて、その
変更後の速度制御テーブルに基づいて制御が行なわれ
る。
［実施例］ 第１図（Ａ）はこの発明の一実施例に係る直流モータの
制御装置の構成を示すブロック図である。図において、
第２図の従来装置と同一のものは同一符号を付してその
説明は省略する。（10）はCPUで、第２図のCPU（７）と
同じ素子が用いられるが、後述するようにその演算動作
は異なっており、この発明の平均速度を求める平均速度
演算手段及び直流モータを駆動するための駆動時間を求
める駆動時間演算手段とを備えている。（20）は複数個
の速度制御テーブルで、直流モータの速度データと所定
周期における駆動時間との関係が予め記憶されている。
制御装置の構成を示すブロック図である。図において、
第２図の従来装置と同一のものは同一符号を付してその
説明は省略する。（10）はCPUで、第２図のCPU（７）と
同じ素子が用いられるが、後述するようにその演算動作
は異なっており、この発明の平均速度を求める平均速度
演算手段及び直流モータを駆動するための駆動時間を求
める駆動時間演算手段とを備えている。（20）は複数個
の速度制御テーブルで、直流モータの速度データと所定
周期における駆動時間との関係が予め記憶されている。
次に動作を説明する。その動作説明に際しては、CPU（1
0）の動作を示すフローチャートである第７図、直流モ
ータの速度データと目標とする直流モータの回転速度で
ある基準速度データとの関係を示した特性図である第８
図、及びこの実施例の制御速度テーブル（20）の説明図
である第９図を併用しながら説明する。
0）の動作を示すフローチャートである第７図、直流モ
ータの速度データと目標とする直流モータの回転速度で
ある基準速度データとの関係を示した特性図である第８
図、及びこの実施例の制御速度テーブル（20）の説明図
である第９図を併用しながら説明する。
第１図（Ａ）において、直流モータ（２）が駆動回路
（５）により駆動されて回転すると、直流モータ（２）
の回転軸に取り付けられているスリット円盤（３）も回
転し、ホトカプラ（４）はそのスリットを検出する。ホ
トカプラ（４）の出力A,Bはモータ制御LSI（６）に送ら
れ、モータ制御LSI（６）により速度データｘが求めら
れる（第３図参照）。
（５）により駆動されて回転すると、直流モータ（２）
の回転軸に取り付けられているスリット円盤（３）も回
転し、ホトカプラ（４）はそのスリットを検出する。ホ
トカプラ（４）の出力A,Bはモータ制御LSI（６）に送ら
れ、モータ制御LSI（６）により速度データｘが求めら
れる（第３図参照）。
一方、CPU（10）は速度制御の割り込み信号が所定のタ
イミングで入力される度に、第７図のフローチャートに
示される処理を行う。
イミングで入力される度に、第７図のフローチャートに
示される処理を行う。
（イ）ステップ（S10）〜（S13）； CPU（10）は、まずモータ制御LSI（６）より速度データ
ｘを読み込む（S10）。そして、その速度データｘと基
準速度データαとを比較してその大小を判別する（S1
1）。α＞ｘならば、ｚ＝ｚ＋１としてｚ（；大小の回
数を示す符号）の値を“1"増加させる（S12）。α＞ｘ
の条件が成立しないならば、ｚ＝ｚ−１としてｚの値を
“1"減少させる（S13）。このようにして速度データｘ
が基準速度データより大きい回数ｚを求める。
ｘを読み込む（S10）。そして、その速度データｘと基
準速度データαとを比較してその大小を判別する（S1
1）。α＞ｘならば、ｚ＝ｚ＋１としてｚ（；大小の回
数を示す符号）の値を“1"増加させる（S12）。α＞ｘ
の条件が成立しないならば、ｚ＝ｚ−１としてｚの値を
“1"減少させる（S13）。このようにして速度データｘ
が基準速度データより大きい回数ｚを求める。
この回数ｚは直流モータの速度データが目標とする基準
速度データより速いと判断された回数と遅いと判断され
た回数の差を表わしており、これをカウント値と称す
る。
速度データより速いと判断された回数と遅いと判断され
た回数の差を表わしており、これをカウント値と称す
る。
（ロ）ステップ（S14）（S19）（S20）； 次に、上記の演算を例えば50回行ったかどうかを判断し
（S14）、まだその回数に達していなければ、現在利用
している速度制御テーブル（20）により駆動時間Ｙを決
定し（S19）、モータ制御LSI（６）にセットして（S2
0）、速度制御の割り込み処理を終了する。
（S14）、まだその回数に達していなければ、現在利用
している速度制御テーブル（20）により駆動時間Ｙを決
定し（S19）、モータ制御LSI（６）にセットして（S2
0）、速度制御の割り込み処理を終了する。
モータ制御LSI（６）はこのセットされた駆動時間Ｙに
基づいた駆動パルスを駆動回路（５）に送り出し、駆動
回路（５）はその駆動パルスに基づいて直流モータ
（２）を駆動する。
基づいた駆動パルスを駆動回路（５）に送り出し、駆動
回路（５）はその駆動パルスに基づいて直流モータ
（２）を駆動する。
（ハ）ステップ（S14）〜（S17）； CPU（10）は上述の動作を速度制御の割り込み信号が入
力する度に行い、その度に速度データｘと基準速度デー
タαとの比較を行って、ｘ＞αの回数をｚで表し（S10,
S11,S12）、50回のサンプリングが終わった時点で（S1
4）、ｚの値を判別する（S15）。ｚ＜０ならば速度が速
いので、第９図に示すように、複数の速度制御テーブル
（20）の内現在利用のもの（90）より１段ａ方向の速度
制御テーブル（91）を選択する（S16）。
力する度に行い、その度に速度データｘと基準速度デー
タαとの比較を行って、ｘ＞αの回数をｚで表し（S10,
S11,S12）、50回のサンプリングが終わった時点で（S1
4）、ｚの値を判別する（S15）。ｚ＜０ならば速度が速
いので、第９図に示すように、複数の速度制御テーブル
（20）の内現在利用のもの（90）より１段ａ方向の速度
制御テーブル（91）を選択する（S16）。
また、ｚ＞０ならば速度が遅いので第９図に示すよう
に、複数の速度制御テーブル（20）の内現在利用のもの
例えば（90）より１段ｂ方向の速度制御テーブル（92）
を選択する（S17）。
に、複数の速度制御テーブル（20）の内現在利用のもの
例えば（90）より１段ｂ方向の速度制御テーブル（92）
を選択する（S17）。
この例の場合、所定値として０を使用してカウント値ｚ
と比較している。
と比較している。
（ニ）ステップ（S18〜（S20）； この後、ｚをリセットし（S18）、選択された速度制御
テーブル（20）とその時の速度データｘに基づいて駆動
時間Ｙを決定する（S19）。
テーブル（20）とその時の速度データｘに基づいて駆動
時間Ｙを決定する（S19）。
例えば、当初第９図の実線に示す速度制御テーブル（9
0）に基づいて制御されていて、50回のサンプリングの
後、速度制御テーブルをｂ方向に一段ずらすと判断され
た場合には速度制御テーブル（92）が選択され、例えば
同じ速度データＳが読み込まれても、駆動時間はＤから
Ｄ′に変更になり、駆動時間Ｄ′がモータ制御LSI
（５）にセットされて（S20）、その駆動時間に基づい
て直流モータ（２）が制御される。
0）に基づいて制御されていて、50回のサンプリングの
後、速度制御テーブルをｂ方向に一段ずらすと判断され
た場合には速度制御テーブル（92）が選択され、例えば
同じ速度データＳが読み込まれても、駆動時間はＤから
Ｄ′に変更になり、駆動時間Ｄ′がモータ制御LSI
（５）にセットされて（S20）、その駆動時間に基づい
て直流モータ（２）が制御される。
このような処理を順次繰り返す事により、基準速度に最
適な速度制御テーブルを選択することができる。そし
て、最適な速度制御テーブルに基づいて駆動時間Ｙを制
御することにより、温度変化等があってもそれに応じて
制御され、直流モータの速度が一定に制御される。
適な速度制御テーブルを選択することができる。そし
て、最適な速度制御テーブルに基づいて駆動時間Ｙを制
御することにより、温度変化等があってもそれに応じて
制御され、直流モータの速度が一定に制御される。
なお、この実施例では上述のように、割り込み処理の度
に速度データｘが基準速度αより速いか或いは遅いかを
判断して、50回のサンプリング毎に、即ち所定区間毎に
その多数決を求めて、その区間の平均速度が早いか或い
は遅いかを判断するようにしているので、単純にその区
間の平均速度を求める場合に比べて、処理時間を早く
し、更にそれに必要なメモリの容量を少ないものにして
いる。
に速度データｘが基準速度αより速いか或いは遅いかを
判断して、50回のサンプリング毎に、即ち所定区間毎に
その多数決を求めて、その区間の平均速度が早いか或い
は遅いかを判断するようにしているので、単純にその区
間の平均速度を求める場合に比べて、処理時間を早く
し、更にそれに必要なメモリの容量を少ないものにして
いる。
次に、この発明の他の実施例について説明する。
第１図（Ｂ）はこの発明の他の実施例に係る直流モータ
の制御装置の構成を示すブロック図である。上述の実施
例は複数個の速度制御テーブル（20）の中から最適なも
のを選択するようにした例であるが、この実施例では１
個の速度制御テーブル（20a）しか持っておらず、速度
制御テーブル（20a）の制御情報そのものを変更するよ
うにしたものであり、第７図のステップ（S16）及び（S
17）の内容のみが異なっている。
の制御装置の構成を示すブロック図である。上述の実施
例は複数個の速度制御テーブル（20）の中から最適なも
のを選択するようにした例であるが、この実施例では１
個の速度制御テーブル（20a）しか持っておらず、速度
制御テーブル（20a）の制御情報そのものを変更するよ
うにしたものであり、第７図のステップ（S16）及び（S
17）の内容のみが異なっている。
第７図のフローチャートにおいて、CPU（10）がｚ＜０
と判断すると（S15）、第４図の制御情報ＡがＡ＝Ａ−
１として設定し、ＣをＣ＝Ｃ−１と設定して速度制御テ
ーブル（20a）の定数を変更して、第９図のａ方向の制
御テーブル（91）と等価な内容の速度制御テーブル（20
a）を形成する。
と判断すると（S15）、第４図の制御情報ＡがＡ＝Ａ−
１として設定し、ＣをＣ＝Ｃ−１と設定して速度制御テ
ーブル（20a）の定数を変更して、第９図のａ方向の制
御テーブル（91）と等価な内容の速度制御テーブル（20
a）を形成する。
また、ｚ＞０と判断されると（S15）、第４図の制御情
報ＡをＡ＝Ａ＋１と設定し、Ｃ＝Ｃ＝Ｃ＋１と設定して
速度制御テーブル（20a）を変更して、第９図のｂ方向
の制御テーブル（92）と等価な内容の速度制御テーブル
（20a）を形成する。このようにして速度制御テーブル
（20a）の内容を変更した後は上述の実施例と同様に動
作する。即ち変更後の速度制御テーブルは上述の実施例
の選択された速度制御テーブルと同様に扱われる。
報ＡをＡ＝Ａ＋１と設定し、Ｃ＝Ｃ＝Ｃ＋１と設定して
速度制御テーブル（20a）を変更して、第９図のｂ方向
の制御テーブル（92）と等価な内容の速度制御テーブル
（20a）を形成する。このようにして速度制御テーブル
（20a）の内容を変更した後は上述の実施例と同様に動
作する。即ち変更後の速度制御テーブルは上述の実施例
の選択された速度制御テーブルと同様に扱われる。
［発明の効果］ 以上のようにこの発明によれば、シリアルプリンタ装置
の状態に合った最適な速度制御テーブルを得ることがで
きるようにしたので、温度変化による駆動回路のトラン
ジスタのスイッチング特性の変化、印字ヘッドの駆動系
の機構部の負荷のバラツキ等に対応して制御することが
でき、安定した速度制御ができる。しかも、速度制御テ
ーブルの選択または変更は、速度データの値に基づいて
所定区間におけるカウント値として出力される平均速度
が求められ、求められた平均速度と所定値との比較によ
り所定区間毎に行われる。速度制御テーブルが所定区間
毎に求められた平均速度に基づいて選択または変更され
るので、瞬間的な速度変化については現状の速度制御テ
ーブルによる制御が維持され、急激に直流モータの速度
を代えることなく安定性に優れた制御を行なうことがで
きる。又、平均速度の算出方法として、速度データの値
と基準速度の値との差異に基づいて速度制御テーブルの
選択または制御情報の変更を行なうようにしたので、単
純に速度データの値を加算し所定回数で除算して所定回
数の平均速度を求める場合に比べて、処理時間を早くす
ることができ、平均速度を求めるのに必要なメモリ容量
も少なくすることができる。
の状態に合った最適な速度制御テーブルを得ることがで
きるようにしたので、温度変化による駆動回路のトラン
ジスタのスイッチング特性の変化、印字ヘッドの駆動系
の機構部の負荷のバラツキ等に対応して制御することが
でき、安定した速度制御ができる。しかも、速度制御テ
ーブルの選択または変更は、速度データの値に基づいて
所定区間におけるカウント値として出力される平均速度
が求められ、求められた平均速度と所定値との比較によ
り所定区間毎に行われる。速度制御テーブルが所定区間
毎に求められた平均速度に基づいて選択または変更され
るので、瞬間的な速度変化については現状の速度制御テ
ーブルによる制御が維持され、急激に直流モータの速度
を代えることなく安定性に優れた制御を行なうことがで
きる。又、平均速度の算出方法として、速度データの値
と基準速度の値との差異に基づいて速度制御テーブルの
選択または制御情報の変更を行なうようにしたので、単
純に速度データの値を加算し所定回数で除算して所定回
数の平均速度を求める場合に比べて、処理時間を早くす
ることができ、平均速度を求めるのに必要なメモリ容量
も少なくすることができる。
第１図（Ａ）（Ｂ）はそれぞれこの発明の一実施例に係
る直流モータの制御装置の構成を示すブロック図、第２
図は従来の直流モータの制御装置の構成を示すブロック
図、第３図はホトカプラの出力波形図、第４図は速度制
御テーブルの説明図、第５図は従来の直流モータの制御
装置におけるCPUの演算動作を示したフローチャート、
第６図は直流モータの駆動波形図、第７図はこの発明の
一実施例に係る直流モータの制御装置におけるCPUの演
算動作を示したフローチャート、第８図は速度データと
基準速度との関係を示した特性図、第９図はこの発明に
おける速度制御テーブルの説明図である。 図において、（５）は駆動回路、（６）はモータ制御LS
I、（10），（10a）は速度制御テーブル、（20），（20
a）は速度制御テーブルである。
る直流モータの制御装置の構成を示すブロック図、第２
図は従来の直流モータの制御装置の構成を示すブロック
図、第３図はホトカプラの出力波形図、第４図は速度制
御テーブルの説明図、第５図は従来の直流モータの制御
装置におけるCPUの演算動作を示したフローチャート、
第６図は直流モータの駆動波形図、第７図はこの発明の
一実施例に係る直流モータの制御装置におけるCPUの演
算動作を示したフローチャート、第８図は速度データと
基準速度との関係を示した特性図、第９図はこの発明に
おける速度制御テーブルの説明図である。 図において、（５）は駆動回路、（６）はモータ制御LS
I、（10），（10a）は速度制御テーブル、（20），（20
a）は速度制御テーブルである。
Claims (2)
- 【請求項１】直流モータの回転速度を示す速度データの
値と直流モータの駆動時間との関係を定めた制御情報が
予め記憶されている複数の速度制御テーブルと、 前記速度データの値と目標とする回転速度の値とによっ
て該速度データの値が該目標とする回転速度の値より速
いか或は遅いかが所定回数判断され、速いと判断された
回数と遅いと判断された回数との差が所定回数毎に求め
られ、所定回数毎に求められた前記差をカウント値とし
て出力する平均速度演算手段と、 前記平均速度演算手段から入力された前記カウント値と
所定値との大小を比較し、該比較結果に基づいて前記複
数の速度制御テーブルの中から該当する速度制御テーブ
ルを選択し、前記速度テーブルの値及び該選択された速
度制御テーブルに基づいて直流モータの駆動時間を演算
する駆動時間演算手段と、 前記駆動時間演算手段が出力する前記駆動時間に基づい
て直流モータを駆動する駆動手段と を有することを特徴とする直流モータの速度制御装置。 - 【請求項２】直流モータの回転速度を示す速度データの
値と直流モータの駆動時間との関係を定めた制御情報が
予め記憶されている速度制御テーブルと、 前記速度データの値と目標とする回転速度の値とによっ
て該速度データの値が該目標とする回転速度の値より速
いか或は遅いかが所定回数判断され、速いと判断された
回数と遅いと判断された回数との差が所定回数毎に求め
られ、所定回数毎に求められた前記差をカウント値とし
て出力する平均速度演算手段と、 前記平均速度演算手段から入力された前記カウント値と
所定値との大小を比較し、該比較結果に基づいて前記速
度制御テーブルの制御情報を変更し、前記速度データの
値及び該変更された速度制御テーブルに基づいて直流モ
ータの駆動時間を演算する駆動時間演算手段と、 前記駆動時間演算手段が出力する前記駆動時間に基づい
て直流モータを駆動する駆動手段と を有することを特徴とする直流モータの速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63300603A JPH07115521B2 (ja) | 1988-11-30 | 1988-11-30 | 直流モータの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63300603A JPH07115521B2 (ja) | 1988-11-30 | 1988-11-30 | 直流モータの速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02147273A JPH02147273A (ja) | 1990-06-06 |
| JPH07115521B2 true JPH07115521B2 (ja) | 1995-12-13 |
Family
ID=17886834
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63300603A Expired - Lifetime JPH07115521B2 (ja) | 1988-11-30 | 1988-11-30 | 直流モータの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07115521B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10744652B2 (en) | 2018-05-22 | 2020-08-18 | Hiwin Technologies Corp. | Adaptive method for controlling an electric gripper, and the electric gripper |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3859115B2 (ja) * | 1999-07-26 | 2006-12-20 | セイコーエプソン株式会社 | プリンタ用モータの制御装置および制御方法ならびに制御プログラムを記録した記録媒体 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57173186A (en) * | 1981-04-17 | 1982-10-25 | Fujitsu Ltd | Controller for space of dot printer |
| JPS6071283A (ja) * | 1983-09-28 | 1985-04-23 | Canon Inc | 印字装置 |
-
1988
- 1988-11-30 JP JP63300603A patent/JPH07115521B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10744652B2 (en) | 2018-05-22 | 2020-08-18 | Hiwin Technologies Corp. | Adaptive method for controlling an electric gripper, and the electric gripper |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02147273A (ja) | 1990-06-06 |
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