JPH0711738B2

JPH0711738B2 - 複写機の制御装置

Info

Publication number: JPH0711738B2
Application number: JP61214605A
Authority: JP
Inventors: 正明田中
Original assignee: Fuji Xerox Co Ltd
Current assignee: Fujifilm Business Innovation Corp
Priority date: 1986-09-11
Filing date: 1986-09-11
Publication date: 1995-02-08
Anticipated expiration: 2010-02-08
Also published as: JPS6370267A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、感光体に静電潜像を形成した後これを現像
し、その像を記録紙に転写する複写機の制御装置に関す
るものである。

［従来の技術］周知のように、この種の複写機では、感光体に帯電させて感光性を与える。

感光体を光像で露光して静電潜像を作る。

静電潜像をトナーで現像する。

現像された像を記録紙に転写する。

感光体をクリーニングする。

というような一連の工程を実行することにより、原稿か
ら読取った像を記録紙に記録する。

また、多色複写機では、原稿の像を色分解し、各色分解
像毎に上記のような帯電，露光，現像，複写，クリーニ
ングの一連の工程を反復実行し、各分解色の像を同一の
記録紙上に重畳形成することにより、原稿の像と同じ多
色プリントを得るようにしている。

このような単色あるいは多色の複写機において、原稿画
像と複写画像との位置関係、あるいは各色の位置関係を
一致させるためには、原稿画像面に沿って移動させる光
学走査機構の画像走査開始タイミングと感光体への静電
潜像形成開始位置および記録紙への転写開始位置とを正
確に一致させることが必要である。

そこで、この種の複写機においては、光源、可動ミラ
ー、感光ドラムおよび転写ドラム等は、所定のタイミン
グにしたがって正確に駆動して画像を形成する必要があ
るため、駆動状態におけるこれらの位置関係を制御する
制御装置が設けられる。

ここで、第24図は、従来の多色複写機の構成を示す概略
構成図である。図において、本体101の上面には原稿台1
02が設けられており、この原稿台102の下方にスキャン
ユニット103が設けられている。スキャンユニット103
は、ランプ104、第1,第２ミラー105,106、フィルタ・レ
ンズユニット107、第3,第４ミラー108,109等から成って
おり、ランプ104と第１ミラー105とが一体化されて図面
A,B方向に移動自在に構成されている。また、第２ミラ
ー106は、ランプ104、第１ミラー105の移動に対応し
て、これらの1/2の速度で移動されるように構成されて
いる。

そして、複写を行う場合には、まず、ランプ104および
第１ミラー105が矢印Ａ方向に移動されると、時計方向
に回転駆動される感光ドラム111の表面に光学像が照射
される。この場合、フィルタ・レンズユニット107はイ
エロー色以外の光を透過するように切換られており、ま
た、感光ドラム111は予め帯電器112によって帯電されて
いるので、上記光学像は感光ドラム111の表面において
原稿のイエロー色に対応する静電潜像となる。そして、
この静電潜像に現像部113によってイエロートナーが付
着され、これにより、感光ドラム111上には、イエロー
色のトナー像が形成される。

一方、用紙カセット114から送り出された用紙は、反時
計方向に回転する転写ドラム115に巻き付けられて感光
ドラム111と転写ドラム115との間に搬送され、これによ
り、上記イエロートナー像が転写ドラム115上の用紙に
転写される。そして、感光ドラム111の表面は、転写終
了した部分から順次クリーニング装置116によってクリ
ーニングされる。

以上のようにして、イエロートナー像の転写が終了する
と、次に、フィルタ・レンズユニット107がマゼンタ色
以外を透過するように切換られるとともに、マゼンタ用
の現像部117が選択されて、上記と同様の転写動作が行
なわれ、その後にフィルタ・レンズユニット107がシア
ン色以外を透過するように切換られるとともに、シアン
用の現像部118が選択されて同様の転写動作が行なわれ
る。そして、このようにして３原色の転写が終了する
と、転写ドラム115上の用紙の表面には、イエロー、マ
ゼンタ、シアンの各色の合成像が形成される。次に、転
写ドラム115上の用紙は、ベルト121によって定着装置12
2に搬送され、この定着装置122によって用紙表面に形成
されたカラー像が、用紙に対して確実に定着される。そ
して、定着が終了した用紙がトレイ123に排出され、こ
れにより、一連のカラーコピー動作が終了する。

第25図は、上述した複写機内の各可動部の位置制御機構
の概略を示す斜視図である。図に示す131は、モータ
（図示略）の駆動力が伝達されるチェーンであり、スプ
ロケット133とかみ合っている。132は、スプロケット13
3、ギア134が軸心を共通にして取り付けられているシャ
フトであり、135は、転写ドラム115、ギア136が取り付
けられているシャフトである。上記構成において、スプ
ロケット133が回転すると、ギア134、および感光ドラム
111が回転するとともに、ギア134にかみ合っているギア
136が回転してシャフト135が回転し、これにより転写ド
ラム115が回転する。この場合、ギア134,136のピッチ径
は同一に構成されており、この結果、感光ドラム111と
転写ドラム115とは、互いに逆方向に、同一速度で、且
つ、同期して回転する。また、転写ドラム115上には、
用巻き付け位置を規制するための爪137によって用紙の
巻き付け位置が常に一定に制御される。

一方、シャフト132には、ベアリング141を介してプーリ
142が軸支されている。そして、ソレノイド等によって
駆動される可動爪（図示略）がプーリ142側に設けられ
ており、この爪が駆動されてスプロケット133に設けら
れたピン143に係合すると、シャフト132の回転がプーリ
142に伝達され、これによってプーリ142が感光ドラム11
1と所定の関係を持って同期回転するようになってい
る。そして、プーリ142の回転は、ワイヤ144を介してプ
ーリ148に伝達され、このプーリ148の回転が、軸、プー
リ、ワイヤ等を介してスキャンユニット103に伝達され
るようになっている。この結果、プーリ142が回転する
と、ランプ104等が感光ドラム111の回転に対応して矢印
Ａ方向に移動する。なお、ピン143から駆動爪が外れる
と、図示せぬバネの付勢力によって、ランプ104等が矢
印Ｂ方向に戻されるようになっている。

上述した構成によれば、スキャンユニット103と感光ド
ラム111とが、各々機械的に連動しているので、感光ド
ラム111上に形成される静電潜像の位置が一定となり、
また、感光ドラム111と転写ドラム115とが互いに逆方向
に同期回転し、かつ、転写ドラム115上における用紙の
巻き付け位置が一定であるから、用紙上に転写される各
色の像の位置が一致し、これにより、通常は色ずれを起
こすことなく、多色刷りによるカラー複写が行なわれ
る。

ところが、用紙上に転写される各色の像の位置がずれる
と、色ずれが生じるため仕上りが見づらくなってしま
う。したがって、スキャンユニット103、感光ドラム111
および転写ドラム115の駆動位置関係は、極めて正確に
制御する必要がある。

しかしながら、上述した制御装置においては、可動部分
の連動が全て機械的に行なわれるため、経年変化等によ
って可動部各部の初期位置が変動することがあり、この
結果、静電潜像の形成位置等がずれて色ずれが発生する
という欠点があった。

そこでこのような色ずれ等を防止するために、所定の直
線軌道に対し移動自在に設けられるスキャン部と、この
スキャン部の動きに対し所定の関係をもって回転する感
光ドラムと、この感光ドラムに対し所定の関係をもって
回転する転写ドラムとに対してそれぞれ駆動モータを設
け、前記スキャン部、前記感光ドラムおよび前記転写ド
ラムを該駆動モータによって個別に駆動するように構成
し、かつ、前記各駆動モータに対してその回転量を検出
するパルスエンコーダをそれぞれ設け、このパルスエン
コーダの出力にもとづき前記各駆動モータをそれぞれ制
御するようにした装置が提案されている。

かかる装置によれば確実に色ずれの発生を防止できると
ともに、スキャン部、感光ドラム、転写ドラムは電気的
タイミングによって連動されているので、これらの位置
関係に経年変化等が発生せず、また複雑な機械構成を必
要とせずして容易に原稿の縮小拡大複写が可能となり、
またショートスキャンなどの採用により複写能率の向上
を図ることができる等の利点がある。

［発明が解決しようとする問題点］しかしながら上述した構成においては、画像の走査開始
タイミングにおいてグリッパの位置誤差を検出し、この
位置誤差に基づいて直ちに転写ドラムの加減速制御を実
行するようにしていた（例えば、特開昭60−218673号公
報参照）。このため、転写紙のグリップ動作直前で転写
ドラムの回転速度が変化するため、ミスグリップを起こ
すという問題があった。

本発明はこのような事情に鑑みなされたもので、その目
的はミスグリップを起こすことなく転写ドラムの加減速
制御を行うことができる複写機の制御装置を提供するこ
とにある。

［問題点を解決するための手段］上記目的を達成するため本発明は、原稿画像を走査する
光学走査系と、この光学走査系の走査に同期して回動
し、前記原稿画像に対応した静電潜像を形成する感光ド
ラムと、前記感光ドラムの静電潜像を現像する現像手段
と、前記感光ドラムに同期して回動し、記録紙の先端を
グリップするグリッパを有するとともに、該グリッパに
より先端がグリップされた記録紙が巻き付けられ、該巻
き付けられた記録紙に前記現像手段により現像された現
像像を転写点において転写する転写ドラムとを有する複
写機の制御装置において、前記転写ドラムのグリッパが
記録紙をグリップする前に、該転写ドラムに巻き付けら
れる記録紙上の転写画像の先端位置と前記感光ドラムの
現像像の先端位置とのずれを予測し、該予測したずれを
解消するための前記転写ドラムの加減速制御を前記グリ
ッパが前記記録紙をグリップした後で、かつ前記記録紙
の先端位置が転写点に到達するまでの間に実行する制御
手段を具備したことを特徴とする。

［作用］転写ドラムのグリッパが記録紙をグリップする前に、該
転写ドラムに巻き付けられる記録紙上の転写画像の先端
位置と感光ドラムの現像像の先端位置とのずれを予測
し、該予測したずれを解消するための転写ドラムの加減
速制御をグリッパが記録紙をグリップした後で、かつ記
録紙の先端位置が転写点に到達するまでの間に実行す
る。

［実施例］以下、本発明を実施例に基づいて詳細に説明する。

第１図は本発明を適用した３色分解式多色複写機の全体
構成図である。同図において、１は軸２を中心に矢印方
向に周速度Ｖで回転駆動されるドラム型電子写真感光体
（以下、感光ドラムという）、３は感光ドラム１に感光
性を付与する帯電器、４は露光部、5Y,5M,5Cは分解光に
対応する色トナー現像器で、この実施例の場合はそれぞ
れイエロー、マゼンタ、シアンの色トナー現像器であ
る。６は転写ドラム、７は感光ドラムクリーナである。

８は原稿載置台であり、原稿Ｇはその台８上に画像面を
下向きにして載置される。９は感光ドラム１を露光する
原稿走査光学系であり、原稿載置台８の下方において、
下面に沿って台左方から台右方へ感光ドラム１の周速度
Ｖと同速度で露光光源としての原稿照明ランプ10と一緒
に往復動して台８上の下向き原稿面を台８を通して走査
する第１移動ミラー11と、感光ドラム１の周速度の1/2
の速度で往復動する第２および第３ミラー12,13と、固
定ミラー14とから成り、プリントスタート釦（図示せ
ず）を押すと、移動光学系10,11が往復動して原稿画像
が台８を通して左方から右方に順次に走査され、その走
査光Ｌが第１ミラー11→第２ミラー12→第３ミラー13→
第４ミラー14の経路で回転駆動状態の感光ドラム１面の
露光部４により順次に結像されるようになっている。

15は色分解フィルタ装置であり、その回転軸に対して青
光線透過フィルタ15B、緑光線透過フィルタ15G、赤光線
透過フィルタ15R、ニュートラルフィルタ15Nの４枚のフ
ィルタを90度間隔で放射状に取付け保持させてあり、回
転軸を90度ずつ回転駆動することにより、各フィルタが
走査光Ｌの光路中に位置する関係になっている。また、
このフィルタ装置15と各色現像器5Y,5M,5Cとは関連して
おり、青フィルタ15Bが走査光Ｌの光路中に切換え位置
しているときはイエロートナー現像器5Yが、また緑フィ
ルタ15Gのときはマゼンタトナー現像器5Mが、赤フィル
タ15Rのときはシアントナー現像器5Cがそれぞれ作動す
る関係になっている。

一方、転写ドラム６は、軸16を中心に矢印方向に感光ド
ラム１と同じ周速度で回転駆動され、そのドラム６に対
して給紙部（図示せず）から送り出された転写紙がグリ
ッパ17に保持されて、ドラム６の周面に巻付いた状態で
ドラム６と共に回転する。

従って、原稿Ｇを台８上にセットしてプリントスタート
釦を押すと、原稿の色分解像毎に帯電・露光・現像・転
写・クリーニングの一連の画像形成プロセスが反復実行
されてカラープリントが作成される。

この場合、最初の色分解像についてはプリントスタート
釦によってその画像形成プロセスが開始されるが、第２
色目と第３色目についてはその前のプロセスが終了した
時点でプリント再スタート信号が内部回路で発生される
ことによって画像形成プロセスが開始される。

すなわち、色分解が青・緑・赤の順で行なわれるものと
すれば、第１回目の画像形成時は青フィルタ15Bが露光
光路中に介入し、またイエロートナー現像器5Yが働くこ
とにより、原稿像の青色成分像が青色と補色の関係にあ
るイエロートナー像として感光ドラム面に形成され、そ
のイエロートナー像が転写ドラム６の周面に巻付いてい
る転写紙面に転写される。

第２回目の画像形成時は、緑フィルタ15Gが露光光路中
に介入し、またマゼンタトナー現像器5Mが働くことによ
り、原稿像の緑色成分像が緑色と補色の関係にあるマゼ
ンタトナー像として感光ドラム面に形成され、そのマゼ
ンタトナー像が先にイエロートナー像を転写処理され、
かつ引き続きドラム６に巻付き状態にある転写紙面に重
畳転写される。

第３回目の画像形成時は、赤フィルタ15Rが感光光路中
に介入し、またシアントトナー現像器5Cが働くことによ
り原稿像の赤色成分像が赤色と補色の関係にあるシアン
トナー像としてドラム１面に形成され、そのシアントナ
ー像がさらに上記既にイエローおよびマゼンタトナー像
を転写した転写紙面に重畳転写される。

このようにして、上記各色トナーの重畳転写により転写
紙面には原稿像と同じ多色像が合成形成される。そし
て、上記反復転写処理が終了した後、そのドラム６に保
持されている転写紙はドラム６より離れて搬送装置（図
示せず）により定着器（図示せず）に送られて定着処理
され、多色プリントとして排紙トレイから排出される。

以上述べた移動光学系および感光ドラム1,転写ドラム６
はそれぞれ独立したモータによって移動または回転のた
めの動力が与えられる。すなわち、移動光学系10,11の
動力源はモータ18（以下、CRGモータ18と言う）によっ
てプーリ19およびワイヤ20を介して与えられる。また、
感光ドラム１および転写ドラム６の動力源はモータ21
（以下、PRモータ21）およびモータ22（以下、TRモータ
22）によってそれぞれ与えられる。そして、これらCRG
モータ18,PRモータ21,TRモータ22はサーボコントローラ
23によって制御される。サーボコントローラ23はさらに
その上位制御手段としてのマスタコントローラ24によっ
て制御される。マスタコントローラ24は、後述する信号
IMS,PRZ信号等をサーボコントローラ23から受け、複写
サイクルの全体の制御と異常診断処理等を実行する。な
お、サーボコントローラ23とマスタコントローラ24とは
上記各信号線の他にシリアルデータライン25によって結
合されている。

一方、CRGモータ18,PRモータ21,TRモータ22の各回転軸
には各モータの回転に同期したパルス信号を発生するパ
ルス発生器26,27,28がそれぞれ取付けられている。すな
わち、CRGモータ18の回転軸には第２図にその詳細を示
すように、該モータ18が１回転したことを示す回転パル
ス信号CRZを発生するロータリエンコーダ26Aと、CRZモ
ータ18の所定回転角毎に１個のパルス信号CRBを発生す
るロータリエンコーダ26Bと、前記信号CRBと位相が90度
異なるパルス信号CRAを発生するロータリエンコーダ26C
とから成るパルス発生器26が取付けられている。同様
に、PRモータ21の回転軸には第３図にその詳細を示すよ
うに、感光ドラム１が１回転したことを示す回転パルス
信号PRZを発生するロータリエンコーダ27Aと、PRモータ
21の所定回転角毎に１個のパルス信号PRBを発生するロ
ータリエンコーダ27Bと、前記信号PRBと位相が90度異な
るパルス信号PRAを発生するロータリエンコーダ27Cとか
ら成るパルス発生器27が取付けられている。この場合、
第３図の感光ドラム１のPROは該ドラム１の回転開始点
であり、信号PRZはこの回転開始点PROにほぼ対応した回
転タイミングで発生するようにエンコーダ27Aが取付け
られている。また、IMOは静電潜像の形成開始点であ
り、PROからα度だけずれた位置にある。

さらにTRモータ22の回転軸には第４図にその詳細を示す
ように、該モータ22の１回転当り１個（但し、TRモータ
22と転写ドラム６との間には減速機構があるため、転写
ドラム６の１回転当り６個）のパルス信号TRZを等間隔
で出力するロータリエンコーダ28Aと、TRモータ22の所
定回転角毎に１個のパルス信号TRBを発生するロータリ
エンコータ28Bと、前記信号TRBと位相が90度異なるパル
ス信号TRBを発生するロータリエンコーダ28Cとから成る
パルス発生器28が取付けられている。さらにTRモータ22
で駆動される転写ドラム６の内周面にはグリッパ17の位
置に対応した部分に突設したアクチュエータ6Aが設けら
れ、フレームに固定されたセンサ6Bを作動させることに
より、転写紙のグリップタイミング信号TRSを取り出す
ように構成されている。

なお、以下ではアクチュエータ6Aとセンサ6Bとから成る
パルス発生器をTRセンサ60と言う。サーボコントローラ
23はこのTRセンサ60の出力信号TRSを基準としてエンコ
ーダ28Bまたは28Cの出力信号をカウントすることによ
り、転写紙のグリップタイミングを予測し、さらに予測
したタイミングでのグリップ位置が実際に転写開始点PO
に到達するまでの時間（距離または時間）を計算し、潜
像形成開始点IMOと転写開始点POが一致するようにTRモ
ータモータ22の速度を加速または減速制御する。

なお、第１図において、移動光学系10,11のホームポジ
ションから操作方向に向かって所定距離隔てた位置に設
けられているスイッチ29は、画像の操作開始タイミング
を検出するもので、このスイッチ（以下、REGセンサと
言う）29の作動タイミングが走査開始タイミングとして
用いられる。

第５図はサーボコントローラ23の詳細構成を示すブロッ
ク図であり、大別すると、CRGモータ18,PRモータ21,TR
モータ22の回転状態を目標の回転状態にそれぞれ独立し
て制御する３系統の同期サーボ回路30,31,32と、これら
を所定の同期関係で制御する制御回路33とから構成され
ている。

各同期サーボ回路30〜32は、CRGモータ18の同期サーボ
回路30について代表して説明すると、方向判別器300,オ
アゲート301および302,FV変換器303,同期補償器304,FV
変換器305,誤差増幅器306,方向判別器307,過電流検知器
308,PWMチヨッパ309とから構成されており、その制御回
路側の入力には制御回路33の速度指令発生器330から出
力される位相差が90度異なるＡ相とＢ相の信号で構成さ
れた速度指令パルスSCPと、制御回路33の位置指令発生
器331から出力されるUP信号とDOWN信号で構成された位
置パルスPCPと、PWMチェッパ309の出力ゲートを遮断さ
せるゲートオフパルスGOFFとが入力されている。また、
制御回路側への出力としては過電流検知器309の過電流
検知信号、方向判別器307で検出したCRGモータ18の回転
方向が正転（UP）または逆転方向（DOWN）のいずれであ
るかを示す回転方向検出信号RPU,RPDが出力されてい
る。また、パルス発生器26Aの出力信号CRZがそのまま制
御回路33側に出力されている。これらの信号RPU,RPD,CR
Zは制御回路33の光学系位置検出器332に入力されること
により、移動光学系10,11の画像走査位置が検出される
ようになっている。また、過電流検知信号OCは制御回路
33のオアゲート333を介してマイクロプロセッサ（CPU）
334の割込み信号として入力され、CRGモータ18に過電流
が流れた場合には、CPU334の割込み処理によってCRGモ
ータ18の緊急停止制御が行なわれるようになっている。
なお、オアゲート333にはPRモータ21,TRモータ22の過電
流検知信号も同様に入力されている。

この場合、PRモータ21については、位置制御を行なわず
速度制御のみ行っているため、同期サーボ回路31には位
置制御パルスは入力されておらず、速度指令SCP（Ｐ）
のみが速度指令発生器から入力されている。また、TRモ
ータ22については、後述するように転写開始点を潜像形
成開始点に一致させるためにTRモータ22の加減速制御を
行う必要がある関係上、速度指令パルスSCP（Ｔ）と位
置指令パルスPCP（Ｔ）は加減速指令発生器336から入力
されている。

また、この場合の加減速制御を行うためにTRモータ22の
回転方向検出信号RPU,PPDおよびパルス発生器28Aの出力
信号TRZは転写ドラム回転角検出器337に入力され、これ
らの信号によってTRドラム６の現在の回転角が検出され
る。そして、その回転角検出信号によってCPU334が転写
開始点と潜像形成開始点とが一致するように加減速指令
パルスを発生器336から発生させるように構成されてい
る。

制御回路33はCPU334によって基本的な動作が制御されて
いるが、このCPU334はROM335,336あるいはRAM337に記憶
された制御プログラムや制御パラメータに基づいて制御
動作を遂行する。この場合、コピー枚数、用紙サイズ、
縮小／拡大倍率等の周知のコピーモードを設定するスイ
ッチおよびコピースタートスイッチ、異常表示ランプ、
保守点検のための診断用コマンドを設定するスイッチ等
を配設した操作パネルはマスタコントローラ24に接続さ
れているため、これらの各種スイッチ情報はシリアルデ
ータ入出力ポート338を介してマスタコントローラ24と
の間で送受するようになっている。

ここでCRGモータ18の同期サーボ回路の動作を代表して
説明すると、次のようである。

まず、位置指令パルスPCP（Ｃ）を与えずに速度指令パ
ルスSCP（Ｃ）のみを入力したとすると、該パルスSCP
（Ｃ）のＡ相とＢ相との位相差によって方向判別器300
が回転指令方向を判別し、その指令方向に対応した指令
パルスSPAを発生する。すなわち、正転方向の場合には
速度指令パルスで指令された目標速度に対応した周期の
SPAを出力し、逆転方向の場合には同目標速度に対応し
た周期のSPBを出力する。

このうち信号SPAはオアゲート301を介して同期補償器30
4に入力されると共に、FV変換器303に入力される。ま
た、信号SPBはオアゲート302を介して同期補償器304に
入力されると共に、FV変換器303に入力される。

FV変換器303は信号SPAまたはSPBが入力されると、その
周期に対応した電圧信号に変換し、該電圧信号を誤差増
幅器306に対して速度指令として入力する。

一方、同期補償器304はアップダウンカウンタとそのカ
ウント値をアナログ信号に変換した後ルートアンプを用
いて非線形変換し、該アナログ信号を同期誤差信号とし
て誤差増幅器304に入力するように構成されており、オ
アゲート301の出力信号は前記アップダウンカウンタの
アップカウント入力に、またオアゲート302の出力信号
はダウンカウント入力に入力されている。

従って、目標速度に対応して速度指令パルスSCP（Ｃ）
が入力されると、このパルスSCP（Ｃ）の周期に対応し
た電圧の速度指令と同期誤差信号が誤差増幅器306に入
力されることになる。そこで、誤差増幅器306はこれら
の入力信号によってPWMチョッパ309の通流角を制御し、
CRGモータ18に対して目標速度に対応した電流を印加さ
せる。これによってCRGモータ18が回転し始めると、パ
ルス発生器26A,26Bからその回転速度に比例した周期の
信号CRA,CRBが入力されるようになる。

すると、方向判別器307はこれらの信号CRA,CRBの位相の
遅れ進みによってCRGモータ18の現在の回転方向に対応
し、かつ回転速度に比例した周期のパルス信号RPUまた
はRPDを出力するようになる。この信号RPU,RPDはFV変換
器305に入力されてその周期に対応した電圧信号に変換
され、誤差増幅器306に速度フィードバック信号として
入力される。これによって、速度指令の電圧信号と速度
フイードバック信号との偏差が誤差増幅器306で検出さ
れ、その偏差が零になるようにPWMチョツパ309の出力電
流が制御される。一方、方向判別器307の出力信号RPUは
オアゲート302に入力され、RPDはオアゲート301に入力
される。これによって、CRGモータ18が正転方向に回転
し始めた場合には、信号RPUが同期補償器304のダウンカ
ウント入力に入力されるようになる。逆に、逆転方向に
回転し始めた場合には信号RPDがアップカウント入力に
入力されるようになる。このため、同期補償器304ではC
RGモータ18が回転するに従ってカウント値が漸次小さく
なって行くがそのカウント値のアナログ変換電圧が同期
誤差信号として誤差増幅器306に入力されるので、PWMチ
ヨッパ309の出力電流はこの同期誤差信号によっても可
変される。このような制御の結果、CRGモータ18は速度
指令パルSCP（Ｃ）に同期した位相で、かつ指令速度に
対応した速度で回転するようになる。

一方、位相指令パルスPCP（Ｃ）を入力した場合は、該
パルスPCP（Ｃ）の位相と方向判別器307の出力パルスRP
UまたはRPDの位相との偏差に対応した誤差電圧が同期補
償器304から出力され、その誤差電圧が零になるようにC
RGモータ18への出力電流が可変されることにより、移動
光学系の位置が目標位置に制御される。

以上のような構成においては概略次のような工程一連の
複写サイクルが実行される。すなわち、第６図はCRGモ
ータ18,PRモータ21,TRモータ22の各回転角度θCRG,θP
R,θTRとその同期関係を示すタイムチャートであり、横
軸は時間、縦軸は回転角度を表している。

まず最初に、PRモータ21が起動されて信号PRZが発生し
たならば、ｔ時間後にCRGモータ18が起動される。そし
て、移動光学系がREGセンサ29の位置に達し、該センサ2
9から走査開始タイミング信号SNSRが出力されると、こ
の信号の発生タイミングで規定される感光ドラム１の静
電潜像形成開始位置IMOから順次に静電潜像が形成され
る。一方、転写ドラム６の動力源であるTRモータ22はPR
モータ21とほぼ同時に起動されているが、信号SNSRが出
力されたタイミングＴにおいて、転写紙のグリップタイ
ミング信号TRSが発生されるまでの時間が予測計算さ
れ、その予測値から判断して転写ドラム６の回転速度Ｖ
PRが潜像形成開始転IMOと転写点POとが一致するような
速度であれば、速度変化線ｉで示すように、そのままの
加速状態で加速される。しかし、速度変化線iiiで示す
ように信号TRSまでの時間が正常値より短くなっている
と判断した場合、すなわち転写紙のグリップタイミング
が早過ぎてしまうと判断した場合、正常タイミングに一
致させるべくtP時間後にモータ22の速度を減速させる制
御が開始される。逆に、速度変化線iiで示すように信号
TRSまでの時間が正常値より長くなっている場合、正常
タイミングに一致させるべくTRモータ22の加速制御がtP
時間後に開始させる。この加減速制御は、第５図の加減
速指令発生器336から出力する加減速指令パルスの周期
を可変することによって行なわれる。

これによって、潜像形成開始点IMOと転写開始点POとが
一致し、色ずれのない画像が転写形成される。多色複写
においてはこのような工程が３回繰返されることによ
り、多色プリントが形成される。

次に、色ずれのない多色プリントを形成するためには、
上記のようにTRモータ22の加減速制御による転写開始点
の位置制御の他に、PRモータ21とCRGモータ18との同期
制御、移動光学系の移動を正規のホームポジションから
開始させるための位置制御、潜像形成開始点IMOと走査
開始タイミングを一致させるためのPRモータ21とTRモー
タ22の起動位置の制御、さらには信号PRZやTRZ等が出力
されなくなった場合等の異常状態発生時の制御を行う必
要がある。

以下、制御項目別にその制御内容を詳細に説明する。

（１）移動光学系の位置制御上記のように移動光学系はワイヤやプーリを介して移動
のための動力が伝達される。従って、移動光学系を停止
位置（複写開始時の起動位置）に戻す際に、動力伝達機
構等の状態変動によって移動光学系の停止位置が１コピ
ーサイクル毎にずれてしまい、再度コピー開始を行った
時に移動光学系の助走距離が異なったものとなり、原稿
画像と複写画像との位置関係、あるいは各色の位置関係
が一致しなくなり、多色複写機においては色ずれとなっ
て現れる。従って、このような色ずれを防止するために
は、移動光学系の停止位置を常に正規の停止位置に制御
する必要がある。

このため、第１図の実施例では、REGセンサ29の作動タ
イミングから移動光学系の停止までの時間を回転パルス
信号CRBまたはCRAをカウントすることによって計測する
計測手段がサーボコントローラ23の内部に設けられてい
る。具体的にはCPU334の制御プログラムに組込まれてい
る。そして、この計測手段を用いた計測は、第１枚目の
複写開始直前、あるいは一連の複写サイクルに移る直前
などの所定の時間毎に実施している。

具体的には、上記のいずれかの時期において移動光学系
10,11を原稿画像の走査方向に動かし、該光学系が停止
位置に戻る際に作動したREGセンサ29の出力信号SNSRの
発生タイミングを基準とし、第７図に示すように、この
基準タイミングから基準信号CRZの発生タイミングまで
の時間ＮDを計測する。

そして、光学系10,11が停止位置に戻る際に、基準信号C
RZが発生してからＮS＝Ｃ−ＮD ……（１）となる時間を回転パルスCRAまたはCRBによって計測し、
信号CRZの発生後ＮS時間後にCRGモータ18を停止させ
る。

これによって、REGセンサ29が作動する位置と光学系10,
11の停止位置との距離は常にＮS＋ＮD＝Ｃとなる関係に
位置制御される。

この結果、移動光学系を移動させるワイヤ20などの動力
伝達機構に状態変動があっても、光学系10,11の起動位
置は常に同じ位置となり、複写画像の位置ずれあるいは
色ずれはなくなる。

（２）PRモータとTRモータの起動位置の制御転写ドラム６の周面には、第４図で示すように転写紙を
静電気によって吸着するためのプラスチック網61が転写
紙の最大長さに対応した長さだけ形成されている。とこ
ろで、感光ドラム１の画像形成エリアがこのプラスチッ
ク網61の部分で停止すると転写時に転写異常、いわゆる
ディレッションが生じる。このため感光ドラム１の静電
潜像形成エリアとプラスチック網61とが合致しないよう
にPRモータ21とTRモータ22を停止制御する必要がある。
また、この関係は紙詰まりを起こして両者の関係がずれ
た時にも正常な位置関係に戻す必要がある。

そこで、この実施例では一連の複写サイクルの開始前と
終了時点でPRモータ21とTRモータ22を起動し、信号PRZ
とTRSをそれぞれ基準として信号PRA（またはPRB）およ
び信号TRA（またはTRB）をカウントし、静電潜像形成エ
リアとプラスチック網61とが重ならないような位置関係
になった時にPRモータ21とTRモータ22を停止させること
により、両モータの起動位置関係を制御している。

すなわち、PRモータ21については第８図のタイムチャー
トに示すように、信号PRZを基準として信号PRA（または
PRB）をカウントし、そのカウント値が所定値ＮstPにな
った時点でPRモータ21を停止させ、さらにTRモータ22に
ついては第９図のタイムチャートに示すように、信号TR
Sの立上がり後に最初に現れる信号TRZの発生タイミング
から信号TRA（またはTRB）をカウントし、グリッパ17が
転写点POを通過するカウント値ＮPOに達した後、PRモー
タ21を停止させるときのカウント値ＮSTPを加えたカウ
ント値「ＮPO＋ＮSTP」になった時点でTRモータ22を停
止させるように制御している。

これにより、感光ドラム１と転写ドラム６とは静電潜像
形成エリアとプラスチック網61の部分が重ならないよう
な位置関係に制御される。そして、この位置制御は一連
の複写サイクルの直前と終了時に実施される。

このため、紙詰まり等が発生して感光ドラム１と転写ド
ラム６との位置関係がずれても紙詰まりの除去後は正常
な位置関係に制御されて良好な画質の多色複写画像が形
成される。

（３）移動光学系と感光ドラムとの起動同期制御移動光学系と感光ドラム１の起動タイミングの同期関係
がずれた場合、露光点IMOがずれるので静電潜像形成エ
リア内での感光ドラム面の疲労度合が部分的に異なって
くるため、濃度ムラが発生し、画質が低下する。従来
は、移動光学系の起動開始タイミングを始点とて時間を
計測し、その計測時間が次の色の複写開始時刻になった
ら再び移動光学系を起動して次の色の静電潜像を形成す
るように感光ドラム１を起動させていたが、この場合に
は感光ドラム１の回転周期ムラや計時用のソフトタイマ
の精度によって移動光学系と感光ドラム１の同期関係が
各色の複写サイクル毎にずれて行き、そのずれが累積さ
れて色毎の濃度ムラが一層大きくなるという問題点があ
った。

そこで、本実施例では、信号PRZを基準角度として信号P
RAまたはPRBをカウントするカウンタをサーボコントロ
ーラ23の内部に設け、第10図のタイムチャートに示すよ
うに、このカウンタのカウント値で示される感光ドラム
１の回転角θBが一定回転角度L1に達するたびに移動光
学系を起動させるようにしている。

このようにすれば、感光ドラム１の回転周期ムラが生じ
ても、信号PRZの発生位置と潜像形成開始点IMOとが第３
図に示したようにα度の関係で保持されている限り、移
動光学系と感光ドラム１との同期関係は常に一定した関
係に保たれ、濃度ムラのない複写画像を得ることができ
る。

（４）転写開始位置制御転写ドラム６は前述したよに該ドラム６の１回転につき
６個出力される信号TRSとREGセンサ29の出力信号SNSRを
基準として転写開始点POと潜像形成開始点IMOとが一致
するように加減速制御されるものであるが、信号TRSを
発生するTRセンサ60は精度が低く、かつTRモータ22と転
写ドラム６との間には1:6のギアが介在している。この
ため、ギアが１歯ずれただけでも転写開始点POと潜像形
成開始点IMOとがずれてしまう。

そこで、この実施例では第11図に示すように信号TRSの
発生後に最初に現れる信号TRZを基準に信号TRAまたはTR
Bをカウントし、そのカウント値が正規の転写点POに対
応する値に達した時点が転写点POであると判定し、転写
開始位置を制御するようにしている。

これによって、潜像形成開始点IMOと転写開始点とは高
精度で一致する。

（５）転写ドラムの加減速制御転写紙はその先端位置が転写開始点POにおいて潜像形成
開始点IMOと一致するように転写ドラム６グリッパ17に
よって保持されて搬送されることが必要である。従っ
て、画像の走査開始に際してはグリッパ17の現在位置を
検出し、その位置が転写点POにおいて潜像形成開始点IM
Oと一致するように転写ドラム６の回転速度を加減速制
御する必要がある。従来は、画像の走査開始タイミング
においてグリッパ17の位置誤差を検出し、この位置誤差
に基づいて直ちに転写ドラム６の加減速制御を実行する
ようにしていた。しかし、この場合には転写紙のグリッ
プ動作直前で転写ドラム６の回転速度が変化するため、
ミスグリップを起こすという問題があった。

そこで、本実施例では、第６図で説明したしたように、
走査開始タイミングにおいてグリッパ位置誤差を検出し
た後、実際にグリップ動作が終了する時刻より後のｔP
時間後から転写ドラム６の加減速制御を実行し、転写点
POに制御する前までに終了するようにしている。これ
は、サーボコントローラ23の内部にｔP時間を計測する
ソフトタイマを設けることによって実現される。

この結果、ミスグリップが生じることなく転写ドラムの
加減速制御を行うことが可能となる。

（６）異常対策前述のように本実施例では感光ドラム1,転写ドラム６お
よび移動光学系をそれぞれ独立したモータとそのサーボ
ループによって制御しているため、複写サイクルの開始
前にはそれぞれの関係を正常位置に合せる位置制御が必
要となる。しかし、この位置制御は各モータの回転に同
期したパルス信号（PRZ,TRZ等）を基に実行されてい
る。従って、これらのパルス信号あるいはその信号経路
に異常が発生すると位置合せが不能となるばかりか、規
定位置を過ぎてもモータが加速状態のままになるという
事態が生じ、モータ巻線および駆動回路の焼損といった
重大事故につながる恐れがある。

これらPRドラムおよびTRドラムのパルス信号系の異常原
因としては、第12図〜第13図の異常状態系統図に示すよ
うなものがある。

すなわち、PRドラム１の系統については第12図（ａ）と
（ｂ）で示すようにロータリエンコーダの分解能不良、
PRモータ21の不良、直流電源電圧LVの上昇、同期サーボ
回路31の故障等によって信号PRA,PRB,PRZのドラム１回
転当りのパルス数が多くなったり、ロータリエンコーダ
の光センサに対する入力電圧異常や接続不良、PRモータ
21の回転機構系に対する機械的過負荷、同期サーボ回路
31の故障等によってドラム１回転当りのパルス数が少な
くなる異常現象がある。

また、TRドラム６の系統についても第13図（ａ）〜
（ｃ）に示すように、ロータリエンコーダの分解能不
良、TRモータ22の不良、直流電源電圧の上昇、同期サー
ボ回路32の故障等によって信号TRA,TRB,TRZのドラム１
回転当たりのパルス数が多くなったり、TRモータ22に対
する機械的過負荷、同期サーボ回路32の故障、ロータリ
エンコーダの光センサの電圧異常や接続不良等によって
ドラム１回転当りのパルス数が少なくなる異常現象があ
る。また、移動光学系を第７図の「Ｃ−ＮS＝ＮD」の位
置で停止させる場合に、ノイズの混入によってＮSの位
置を過ぎてストッパ側に異常に接近した位置で停止した
り、またはストッパに衝突し、その後も動力源としての
電動機が加速状態に制御されるという事態が生じ、電動
機巻線の焼損やその駆動回路の焼損を招いてしまう恐れ
がある。

そこで、本実施例では次のような状態が生じたならば、
異常事態と判定し、複写動作を直ちに停止させると共
に、操作パネルの表示器（図示せず）に異常の内容に対
応した表示（例えば第12図および第13図に示すＵ−１、
Ｕ−２、Ｕ−３）を行うようにしている。これにより異
常が発生した場合はどのような原因で異常が発生したか
を容易に推察することができ、これに対する的確な対応
が可能となる。

（６−１）複写サイクルの終了時点になっても感光ドラ
ム１あるいは転写ドラム６が停止しない場合（イ）通常複写サイクル第14図（ａ）に示すように、CRGモータ18が移動光学系
をホームポジションに復帰させる回転方向に切替わる直
前のタイミングt1で発生される信号PRZを計時開始点と
し、PRモータ21およびTRモータ22が停止するまでの時間
teを所定周波数のクロック信号に基づいて計測し、teが
例えば17.2秒以上であったならば位置制御のための信号
PRZ,PRA,TRZ,TRA等に異常が発生したものと判定し、強
制的にこれらのモータ21,22を停止し、その後の複写動
作を停止させる。

この異常検出処理は一連の複写サイクルが終了する毎に
行う。

（ロ）ポジションニング動作時保守員によって診断モードが設定され、第14図（ｂ）に
示すようにCRGモータ18による移動光学系の１往復動作
による原点合せ指令が入力された時、あるいは一連の複
写サイクルの前の原点合せ時に、移動光学系がホームポ
ジションに復帰してもPRモータ21,TRモータ22が走査開
始タイミングt1からTe時間（約９秒）以上経過しても停
止しない場合、上記と同様に異常事態が生じたものと判
定し、その後の複写動作を停止する。

（６−２）信号PRZの周期異常信号PRZは潜像形成開始点IMOを正確に合わせる上で重要
である。そこで、第15図に示すように、PRモータ21の起
動後において信号PRZの１周期の長さＴBを所定周波数の
クロック信号に基づいて計測し、上限値と下限値の範囲
内になければ異常と判定し、その後の複写動作を停止さ
せる。

この場合、第16図のタイムチャートに示すように、３色
の複写サイクルの直前には予め感光ドラム１と転写ドラ
ム６の原点位置合せ制御が実施される。この原点位置合
せ制御の時の最初に現れる信号PRZはPRモータ21の起動
タイミングから計時するとその後に現れる信号PRZの周
期より短くなっている。従って、この最初の信号PRZに
ついては上限値を越えている時のみ異常と判定する。

第17図（ａ）には、この信号PRZの周期異常を検出するC
PU334の処理をフローチャートで示している。なお、最
初のステップの「モード０」とは同図（ｂ）に示すよう
にPRモータ21の速度が零の時のモードであることを示
し、このフローチャートの処理はPRモータ21が回転状態
にある時の「モード１」の時のみ実行され、下限値＜Ｔ
B＜上限値の関係になければ同期サーボ回路31内のPWMチ
ョッパのゲートオフ信号が発せられてPRモータ21の回転
が直ちに停止されると共に、信号PRZに異常が生じたこ
との異常情報がマスタコントローラ24に送信される。

（６−３）TRSとTRZとの同期異常信号TRSとTRZは潜像形成開始点IMOと転写点POとを正確
に合わせる上で重要である。これらの信号の異常はエン
コーダの異常やモータ電圧の過不足によって発生する。

そこで、第18図に示すように、信号TRSが一度立上って
から立下り、この直後に最初に現れる信号TRZとの時間
間隔ＴC1を所定周波数のクロック信号に基づいて計測
し、上限値と下限との範囲外であれば新TRSとTRZの同期
関係が正常な関係になっていないものと判定し、その後
の複写動作を停止する。

同様に、Ｔc1後に新たな信号TRSが現われるまでの信号T
RZの時間間隔ＴC2を前記クロック信号によって計測し、
上限値と下限値の範囲内になければ異常と判定する。

第19図にこのような異常状態を検出するCPU334の処理を
フローチャートで示している。なお、最初のステップの
「モード０」とはTRモータ22の速度が零であることを示
し、このフローチャートの処理はTRモータ22が回転状態
にある時の「モード１」の時のみ実行され、TC1,TC2が
異常の式は同期サーボ回路32内のPWMチョッパのゲート
オフ信号が発せされてTRモータ22の回転が直ちに停止さ
れると共に、信号TRSとTRZの同期異常の情報がマスタコ
ントローラ24に送信される。

（６−４）TRモータのロック上述したCRGモータ18,PRモータ21,TRモータ22はサーボ
コントローラ23内に設けられた第20図に示すような同期
補償器230によってモータ電流が調整されて加減速制御
される。すなわち、回転速度の目標値に対応する制御回
路33からの指令パルス列が入力されると、アップダウン
カウンタ231はこの指令パルス列をアップカウントす
る。カウンタ231のカウント値が増加すると、該カウン
タ231のカウント値をアナログ電圧に変換するDA変換器2
32の出力電圧も上昇する。DA変換器232の出力電圧は増
幅器233を介して例えばTRモータ22に印加されるので、T
Rモータ22は起動し、順次に加速される。TRモータ22が
起動すると、その回転軸に結合したパルス発生器22から
信号TRA（又はTRB）が発生されるようになる。この信号
TRAはカウンタ231のダウンカウント入力に入力されるの
で、TRモータ22の回転量が指令パルス列に対応した回転
量になった時にカウンタ231のカウント値が零となり、T
Rモータ22は停止する。

サーボコントローラ23ではこのような同期補償器により
各モータの回転を目標値に到達させているが、転写ドラ
ム６には転写紙をグリップするグリッパ17が周面に取付
けられており、また転写を終えた転写紙を剥離するリリ
ースカム（図示せず）が周面を臨むように配置されてい
る。従って、何等かの原因でグリッパ17とリリースカム
とが噛み合ったり、グリッパ17がフレームの他の突起部
分に噛み合ったりすると、TRモータ22の回転がロック状
態となる。すると、信号TRAまたはTRBが出力されないの
で、アップダウンカウンタ231のカウント値は全く減少
しなくなり、TRモータ22の印加電圧は加速状態を継続し
たままとなり、巻線や駆動回路の焼損といった事故を引
き起す。

そこで、本実施例では第21図のフローチャートに示すよ
うに、TRモータ22が機械的にロックした状態で次の指令
パルス列をカウンタ231に入力すると、該カウンタ231が
直ちにオーバーフローすることを利用し、オーバーフロ
ー出力が生じた場合には直ちにTRモータ22への電圧を遮
断すると共に、その後の複写動作を停止させるようにし
ている。

これにより、TRモータ22やその駆動回路の焼損といった
事故を未然に防止することができる。

（７）移動光学系の停止位置異常前述のように、移動光学系を第７図の「Ｃ−ＮS＝ＮD」
の位置で停止させる場合に、ノイズの混入によってＮS
の位置を過ぎてストッパ側に異常に接近した位置で停止
したり、またはストッパに衝突し、その後も動力源とし
ての電動機が加速状態に制御されるという事態が生じ、
電動機巻線の焼損やその駆動回路の焼損を招いてしまう
恐れがある。

そこで本実施例においては、REGセンサ29の作動後、移
動光学系の停止位置までの距離をパルス信号CRAおよびC
RBをカウントすることによって計測する計測手段が制御
回路33のCPU334に設けられている。そこで、計測手段は
パルス信号CRAとCRBとその位相が90度異なるので、いず
れの位相が進んでいるか否かによって移動光学系の移動
方向を判別し、停止位置に向って移動しているならば、
REGセンサ29の作動タイミングを計測スタート時点とし
てパルス信号CRAまたはCRBをカウントし、停止位置まで
の距離を計測する。そして、その計測値を次の計測時期
まで記憶する。

CPU334は当該複写機の電源投入時、第１枚目の複写開始
直前、あるいは一連の複写サイクルに移る直前などの時
期に計測手段の計測値を読み取り、所定値と比較する。

例えば、移動光学系10,11を支持するアクチュエータ90
とストッパ91との距離Ｂは、正規の停止位置では第22図
に示すように例えばＢ＝5mmになるように設計されてお
り、アクチュエータ90が走査終了位置から停止位置に戻
る際にはREGセンサ29の作動後、ＮSだけ進んだ距離で停
止し、Ｂ＝5mmとなるようにCPU334によって移動光学系1
0,11の位置制御が行なわれる。

しかし、パルス信号CRAまたはCRBの読取りミスやノイズ
等が発生すると、正規の停止位置を通り過ぎてストッパ
91に衝突した状態でCRGモータ18が未だ加速制御される
という事態が生じる。そこで、CPU334は一連の複写サイ
クルの直前等に計測手段の計測値θｉを読み取り、スト
ッパ91の位置θSとの差の絶対値｜θｉ−θs|が例えば
3.5mm以上または以下であるか否かを比較し、3.5mm以上
または以下であれば、パルス信号CRA,CRBの発生機構ま
たは読取り機構等に異常が生じたものとして以後の複写
動作を停止させると共に、このことを保守員に知らせる
べく異常表示を行う。

これによって、電動機巻線やその駆動回路の焼損という
重大事故が未然のうちに防止される。この計測は、当該
複写機の電源投入時、第１枚目の複写開始直前、あるい
は一連の複写サイクルに移る直前などの所定の時期毎に
実施される。

（８）複写モードと診断モード以上説明した位置合わせ制御や異常処理はサーボコント
ローラ23によって実行される。

従って、合計３個のモータに対するサーボループのいず
れかに異常が発生すると、その診断が困難になる。そこ
で、本実施例では診断モードと複写モードをマスタコン
トローラ24に設け、診断モードを選択し、かつ診断用の
指令を与えると、該指令に対応した動作をサーボコント
ローラ23に実行させ、その結果を診断可能なようにして
いる。

第23図は本実施例の動作状態の遷移を示す状態遷移図で
あり、初期化ステートの後の図の右側が複写モード、左
側が診断モードの状態遷移であることを示している。

複写モードにおいては、定着器の温度が所定温度になる
などの準備が完了するまで準備状態であるが、準備状態
が終わると、感光ドラムのクリーニングとシステムイニ
シャライズが行なわれる。この後、各サーボループの状
態がシリアルデータライン25を通じてマスタコントロー
ラ24に読込まれ、正常状態であれば、システムレディ状
態となり、コピースタート指令の入力により、各色別の
コピーサイクルが順次に行なわれ、全色のコピー動作が
終了するとサイクル終了となり、システムレディ状態に
戻る。しかし、各サーポループのいずれかに異常があれ
ば、その異常検出信号によって異常停止状態となる。

一方、診断モードでは、診断指令待ちで待機しており、
CRGモータ18,PRモータ21,TRモータ22および移動光学系
の位置合わせ用の診断指令が入力されると、入力された
診断指令に基づいて位置合わせ動作を実行する。また、
ロータリエンコーダ等のパルス発生器やセンサの診断指
令が入力された場合には、該当するモータを回転させ、
これに結合されたパルス発生器等の信号の正否を診断を
サーボコントローラ23に行なわせ、その結果の情報をま
すたコントローラ24に返信させる。

例えば、各ドラムのパルス発生器等との間の入出力信号
を診断するＰ1モードでは、移動光学系およびPRドラム
1,TRドラム６を回転させ、REGセンサ29の出力信号SNSR
およびPRZ、TRセンサ60の出力信号TRSの立上りまたは立
下りタイミングを検出させ、その時点で検知情報をマス
タコントローラ24に返信させる。また、移動光学系,PR
ドラム1,TRドラム６の回転状態および位置合わせ動作を
診断するP2,P4モードでは移動光学系の位置合わせ動作
（P4モード）を操作パネルから停止指令または緊急停止
指令が入力されるまで実行させる。またPRドラム1,TRド
ラム６を操作パネルから停止指令または緊急停止指令が
入力されるまで実行させる。

従って、特別の測定器を用いることなく、操作パネルか
らの診断指令の入力操作みので装置全体の診断と異常発
生時の故障部位の追跡を行うことができる。

なお、この実施例の複写機は、移動光学系の移動速度を
感光ドラムおよび転写ドラムの回転速度より相対的に遅
くすることにより、拡大倍率の複写が可能であり、逆の
場合には縮小倍率の複写が可能である。

［発明の効果］以上説明したようにこの発明によれば、転写ドラムのグ
リッパが記録紙をグリップする前に、該転写ドラムに巻
き付けられる記録紙上の転写画像の先端位置と感光ドラ
ムの現像像の先端位置とのずれを予測し、該予測したず
れを解消するための転写ドラムの加減速制御をグリッパ
が記録紙をグリップした後で、かつ記録紙の先端位置が
複写点に到達するまでの間に実行するように構成したの
で、ミスグリップを起こすことなく確実に転写ドラムの
加減速制御を行うことができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体ブロック図、第２
図〜第４図はCRGモータ,PRモータ,TRモータの回転に同
期してパルスを発生するパルス発生器の詳細構成図、第
５図はサーボコントローラの詳細構成図、第６図は１複
写サイクルの動作を説明するためのタイムチャート、第
７図は移動光学系の原点位置合わせ制御を説明するため
のタイムチャート、第８図は感光ドラムの起動位置合わ
せ制御を説明するためのタイムチャート、第９図は転写
ドラムの起動位置合わせ制御を説明するためのタイムチ
ャート、第10図は移動光学系と感光ドラムの起動同期制
御を説明するためのタイムチャート、第11図は転写ドラ
ムの転写開始点制御を説明するためのタイムチャート、
第12図〜第13図はPRモータ系およびTRモータ系のパルス
発生器の異常現象とその原因を示す異常現象系統図、第
14図はPRモータとTRモータの異常検出動作を説明するた
めのタイムチャート、第15図は感光ドラムの回転に同期
した信号の異常検出動作を説明するためのタイムチャー
ト、第16図は多色複写サイクルの全区間の動作を説明す
るためのタイムチャート、第17図は第15図の異常検出動
作を行うためのフローチャート、第18図は転写ドラムの
回転に同期した信号の異常検出動作を説明するためのタ
イムチャート、第19図は第18図の異常検出動作を行うた
めのフローチャート、第20図はモータの同期補償器の構
成を示す回路図、第21図はモータが機械的にロックした
時の異常検出動作を説明するためのタイムチャート、第
22図は光学走査機構とストッパの位置関係を示す断面
図、第23図は複写モードと診断モードの状態遷移を示す
状態遷移図、第24図は従来の複写機の構成を示す概略構
成図、第25図は従来の複写機における可動部位置制御機
構の構成を示す斜視図である。１……感光ドラム、３……帯電器、４……露光部、5C,5
Y,5M……現像機、６……転写ドラム、８……原稿載置
台、９……原稿走査光学系、11〜14……ミラー、15……
色分解フィルタ装置、17……グリッパ、18……CRGモー
タ、19……プーリ、20……ベルト、21……PRモータ、22
……TRモータ、23……サーボコントローラ、24……マス
タコントローラ、25……シリアルデータライン、26〜28
……パルス発生器、29……REGセンサ、30〜31……同期
サーボ回路、PO……転写点、IMO……潜像形成開始点、6
0……TRセンサ、230……同期補償器、231……アップダ
ウンカウンタ、334……マイクロプロセッサ、338……シ
リアルデータ入出力ポート。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】原稿画像を走査する光学走査系と、この光学走査系の走査に同期して回動し、前記原稿画像
に対応した静電潜像を形成する感光ドラムと、前記感光ドラムの静電潜像を現像する現像手段と、前記感光ドラムに同期して回動し、記録紙の先端をグリ
ップするグリッパを有するとともに、該グリッパにより
先端がグリップされた記録紙が巻き付けられ、該巻き付
けられた記録紙に前記現像手段により現像された現像像
を転写点において転写する転写ドラムとを有する複写機の制御装置において、前記転写ドラムのグリッパが記録紙をグリップする前
に、該転写ドラムに巻き付けられる記録紙上の転写画像
の先端位置と前記感光ドラムの現像像の先端位置とのず
れを予測し、該予測したずれを解消するための前記転写
ドラムの加減速制御を前記グリッパが前記記録紙をグリ
ップした後で、かつ前記記録紙の先端位置が転写点に到
達するまでの間に実行する制御手段を具備したことを特
徴とする複写機の制御装置。