JPH07117407B2 - 車両の後輪操舵装置 - Google Patents
車両の後輪操舵装置Info
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- JPH07117407B2 JPH07117407B2 JP1141813A JP14181389A JPH07117407B2 JP H07117407 B2 JPH07117407 B2 JP H07117407B2 JP 1141813 A JP1141813 A JP 1141813A JP 14181389 A JP14181389 A JP 14181389A JP H07117407 B2 JPH07117407 B2 JP H07117407B2
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- Japan
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- rear wheel
- pulse generator
- absolute encoder
- pulse
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/049—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting sensor failures
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- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
-
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- B62D15/0225—Determination of steering angle by measuring on a steering gear element, e.g. on a rack bar
-
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- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/021—Determination of steering angle
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-
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、車両の後輪操舵装置に関するものである。
第３図に従来の後輪操舵装置の構成図を示す。図におい
て、１は第１の加算点２へ信号出力する後輪目標位置、
３は増幅器で、第２の加算点４へ増幅信号を出力する。
５は後輪を操舵するモータ、６はこのモータ５の回転数
を検出するパルスゼネレータ、７はパルスゼネレータ６
で検出したパルスをアナログ信号に変換するＦ−Ｖコン
バータで、アナログ信号は上記第２の加算点４へ出力さ
れ、増幅器８で増幅される。９は上記モータ５により駆
動されるウォームギヤ、10はウォームギヤ９に連動する
ラックアンドピニオンで、タイロッド11を介して後輪12
を操舵する。13は上記ウォームギヤ９に連動する可変抵
抗器で、その抵抗値が上記第１の加算点２に出力され
る。
て、１は第１の加算点２へ信号出力する後輪目標位置、
３は増幅器で、第２の加算点４へ増幅信号を出力する。
５は後輪を操舵するモータ、６はこのモータ５の回転数
を検出するパルスゼネレータ、７はパルスゼネレータ６
で検出したパルスをアナログ信号に変換するＦ−Ｖコン
バータで、アナログ信号は上記第２の加算点４へ出力さ
れ、増幅器８で増幅される。９は上記モータ５により駆
動されるウォームギヤ、10はウォームギヤ９に連動する
ラックアンドピニオンで、タイロッド11を介して後輪12
を操舵する。13は上記ウォームギヤ９に連動する可変抵
抗器で、その抵抗値が上記第１の加算点２に出力され
る。
上記のように構成した後輪操舵装置は、後輪目標位置１
の信号と可変抵抗器13からの信号を第１の加算点２で加
算し、これを増幅器３で増幅し第２の加算点４に出力す
る。一方、モータ５の回転数はパルスゼネレータ６で検
出され、Ｆ−Ｖコンバータ７を介して第２の加算点４に
負帰還される。この第２の加算点４の出力は増幅器８で
増幅されたモータ５を駆動する。かくして、モータ５の
回転トルクはウォームギヤ９、ラックアンドピニオン10
およびタイロッド11を介して後輪12を転舵することがで
きる。そして、後輪12の操舵角度はウォームギヤ９を介
して可変抵抗器13で検出され、その出力信号を上記第１
の加算点２へ出力している。
の信号と可変抵抗器13からの信号を第１の加算点２で加
算し、これを増幅器３で増幅し第２の加算点４に出力す
る。一方、モータ５の回転数はパルスゼネレータ６で検
出され、Ｆ−Ｖコンバータ７を介して第２の加算点４に
負帰還される。この第２の加算点４の出力は増幅器８で
増幅されたモータ５を駆動する。かくして、モータ５の
回転トルクはウォームギヤ９、ラックアンドピニオン10
およびタイロッド11を介して後輪12を転舵することがで
きる。そして、後輪12の操舵角度はウォームギヤ９を介
して可変抵抗器13で検出され、その出力信号を上記第１
の加算点２へ出力している。
従来の後輪操舵装置は以上のように構成されており、後
輪12の操舵角検出はウォームギヤ９に可変抵抗器13を取
付けていたので、可変抵抗器13の劣化による直線性の不
良を故障として検出することができないという課題があ
った。
輪12の操舵角検出はウォームギヤ９に可変抵抗器13を取
付けていたので、可変抵抗器13の劣化による直線性の不
良を故障として検出することができないという課題があ
った。
この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、後輪操舵制御のフェールセーフを図ることので
きる車両の後輪操舵装置を得ることを目的とする。
もので、後輪操舵制御のフェールセーフを図ることので
きる車両の後輪操舵装置を得ることを目的とする。
この発明に係わる車両の後輪操舵装置は、後輪を操舵す
るモータと、このモータの回転数を検出するパルスゼネ
レータと、後輪操舵角を検出するアブソリュートエンコ
ーダと、パルスゼネレータのパルスとアブソリュートエ
ンコーダの信号とが入力され、パルスゼネレータの発生
パルス数とアブソリュートエンコーダの信号変化間隔と
を監視することで、パルスゼネレータとアブソリュート
エンコーダとのいずれかの異常を検出する異常検出手段
を設けたことを特徴とする。
るモータと、このモータの回転数を検出するパルスゼネ
レータと、後輪操舵角を検出するアブソリュートエンコ
ーダと、パルスゼネレータのパルスとアブソリュートエ
ンコーダの信号とが入力され、パルスゼネレータの発生
パルス数とアブソリュートエンコーダの信号変化間隔と
を監視することで、パルスゼネレータとアブソリュート
エンコーダとのいずれかの異常を検出する異常検出手段
を設けたことを特徴とする。
この発明においては、パルスゼネレータのパルスとアブ
ソリュートエンコーダの出力信号とを利用し、パルスゼ
ネレータのパルス数が所定パルス数のとき、アブソリュ
ートエンコーダの出力信号が変化すること、また逆にア
ブソリュートエンコーダの出力信号が変化する間のパル
スゼネレータのパルス数は所定パルス数であるという相
互監視を行なうことにより、アブソリュートエンコーダ
とパルスエンコーダとのいずれかの異常を異常検出手段
が検出することができる。
ソリュートエンコーダの出力信号とを利用し、パルスゼ
ネレータのパルス数が所定パルス数のとき、アブソリュ
ートエンコーダの出力信号が変化すること、また逆にア
ブソリュートエンコーダの出力信号が変化する間のパル
スゼネレータのパルス数は所定パルス数であるという相
互監視を行なうことにより、アブソリュートエンコーダ
とパルスエンコーダとのいずれかの異常を異常検出手段
が検出することができる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による後輪操舵装置の構成図を示し、図に
おいて符号１〜12は第３図に説明した従来装置と同一で
あるので同一符号を付して説明は省略する。
図はこの発明による後輪操舵装置の構成図を示し、図に
おいて符号１〜12は第３図に説明した従来装置と同一で
あるので同一符号を付して説明は省略する。
14はウォームギヤ９に連結され後輪12の操舵角を検出す
るためのアスソリュートエンコーダ、15はこのアブソリ
ュートエンコーダ14の出力信号14Sとパルスゼネレータ
６からのパルス6Sを入力し、第２図（ａ）に示すアブソ
リュートエンコーダ14の出力信号14Sの変化間隔をパル
スゼネレータ６のパルス6Sで補完し、その補完した値を
第１の加算点２へ負帰還させるための負帰還回路であ
り、この負帰還回路15内には異常検出手段としての異常
検出回路が設けられている。
るためのアスソリュートエンコーダ、15はこのアブソリ
ュートエンコーダ14の出力信号14Sとパルスゼネレータ
６からのパルス6Sを入力し、第２図（ａ）に示すアブソ
リュートエンコーダ14の出力信号14Sの変化間隔をパル
スゼネレータ６のパルス6Sで補完し、その補完した値を
第１の加算点２へ負帰還させるための負帰還回路であ
り、この負帰還回路15内には異常検出手段としての異常
検出回路が設けられている。
次に動作について説明する。後輪目標位置１の信号と負
帰還回路15の信号を第１の加算点２で加算し、その結果
を増幅器３で増幅して第２の加算点４へ出力する。一
方、モータ５の回転数はパルスゼネレータ６で検出し、
Ｆ−Ｖ変換器７を介して第２の加算点４へ負帰還させ、
その出力を増幅器８で増幅されモータ５を駆動する。か
くして、モータ５の回転トルクをウォームギヤ９、ラッ
クアンドピニオン10、タイロッド11を介して後輪12を転
舵することができる。この後輪12の操舵角度はアブソリ
ュートエンコーダ14で検出し、その出力信号14Sを負帰
還回路15に出力し第１の加算点２へ加算される自動制御
ループが構成される。
帰還回路15の信号を第１の加算点２で加算し、その結果
を増幅器３で増幅して第２の加算点４へ出力する。一
方、モータ５の回転数はパルスゼネレータ６で検出し、
Ｆ−Ｖ変換器７を介して第２の加算点４へ負帰還させ、
その出力を増幅器８で増幅されモータ５を駆動する。か
くして、モータ５の回転トルクをウォームギヤ９、ラッ
クアンドピニオン10、タイロッド11を介して後輪12を転
舵することができる。この後輪12の操舵角度はアブソリ
ュートエンコーダ14で検出し、その出力信号14Sを負帰
還回路15に出力し第１の加算点２へ加算される自動制御
ループが構成される。
この発明による後輪操舵装置は、負帰還回路15によって
アブソリュートエンコーダ14の出力信号14Sをパルスゼ
ネレータ６の出力パルス6Sで補完することにより、高い
分解能の後輪操舵位置が検出できる。すなわち、第２図
（ａ）のように、アブソリュートエンコーダ14の出力信
号14Sが１回変化する間にパルスゼネレータ６の出力パ
ルス6Sが８回変化するので、アブソリュートエンコーダ
14の出力信号14Sをより変化間隔の細かいパルスゼネレ
ータ６の出力パルス6Sによって補完して、この補完した
値を第１の加算点２へ負帰還させるものである。
アブソリュートエンコーダ14の出力信号14Sをパルスゼ
ネレータ６の出力パルス6Sで補完することにより、高い
分解能の後輪操舵位置が検出できる。すなわち、第２図
（ａ）のように、アブソリュートエンコーダ14の出力信
号14Sが１回変化する間にパルスゼネレータ６の出力パ
ルス6Sが８回変化するので、アブソリュートエンコーダ
14の出力信号14Sをより変化間隔の細かいパルスゼネレ
ータ６の出力パルス6Sによって補完して、この補完した
値を第１の加算点２へ負帰還させるものである。
また、アブソリュートエンコーダ14の出力信号14が変化
する間に発生するパルスゼネレータ６の出力パルス6Sの
パルス数は第２図（ａ）のような正常な状態では一定
（８個）であるので、この出力パルス6Sのパルス数とア
ブソリュートエンコーダ14の信号変化点とを負帰還回路
15内の異常検出回路によって相互に監視する。このよう
に異常検出回路が出力パルス6Sのパルス数とアブソリュ
ートエンコーダ14の出力信号14Sの信号変化点を監視す
ることによって、例えば第２図（ｂ）に示すようにアブ
ソリュートエンコーダ14の出力信号14Sの信号変化点間
のパルス数が異常（11個）に増加した場合、または第２
図（ｃ）のようにアブソリュートエンコーダ14の出力信
号14Sの信号変化点間のパルス数が異常（６個）に減少
した場合を検定し、これらのように検定された際にパル
スゼネレータ６とアブソリュートエンコーダ14のいずれ
かに異常があると判断させるものである。この異常検出
回路を用いることによって、後輪操舵制御のフェールセ
ーフ機能が果せる。
する間に発生するパルスゼネレータ６の出力パルス6Sの
パルス数は第２図（ａ）のような正常な状態では一定
（８個）であるので、この出力パルス6Sのパルス数とア
ブソリュートエンコーダ14の信号変化点とを負帰還回路
15内の異常検出回路によって相互に監視する。このよう
に異常検出回路が出力パルス6Sのパルス数とアブソリュ
ートエンコーダ14の出力信号14Sの信号変化点を監視す
ることによって、例えば第２図（ｂ）に示すようにアブ
ソリュートエンコーダ14の出力信号14Sの信号変化点間
のパルス数が異常（11個）に増加した場合、または第２
図（ｃ）のようにアブソリュートエンコーダ14の出力信
号14Sの信号変化点間のパルス数が異常（６個）に減少
した場合を検定し、これらのように検定された際にパル
スゼネレータ６とアブソリュートエンコーダ14のいずれ
かに異常があると判断させるものである。この異常検出
回路を用いることによって、後輪操舵制御のフェールセ
ーフ機能が果せる。
以上説明したようにこの発明によれば、パルスゼネレー
タのパルス数とアブソリュートエンコーダの信号変化間
隔とを異常検出手段によって相互に監視することによっ
て、パルスゼネレータとアブソリュートエンコーダとの
いずれかの異常を検出することができ、これによって後
輪操舵装置のフェールセーフ機能が得られる。
タのパルス数とアブソリュートエンコーダの信号変化間
隔とを異常検出手段によって相互に監視することによっ
て、パルスゼネレータとアブソリュートエンコーダとの
いずれかの異常を検出することができ、これによって後
輪操舵装置のフェールセーフ機能が得られる。
第１図はこの発明の一実施例による後輪操舵装置の構成
図、第２図（ａ）〜（ｃ）はパルスゼネレータの出力信
号とアブソリュートエンコーダの出力信号の各々の対応
図、第３図は従来の後輪操舵装置の構成図である。 ５……モータ、６……パルスゼネレータ、14……アブソ
リュートエンコーダ、15……負帰還回路。 なお、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
図、第２図（ａ）〜（ｃ）はパルスゼネレータの出力信
号とアブソリュートエンコーダの出力信号の各々の対応
図、第３図は従来の後輪操舵装置の構成図である。 ５……モータ、６……パルスゼネレータ、14……アブソ
リュートエンコーダ、15……負帰還回路。 なお、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】後輪を操舵するモータと、このモータの回
転数を検出するパルスゼネレータと、上記後輪の操舵角
を検出するアブソリュートエンコーダと、上記パルスゼ
ネレータから出力されるパルス及び上記アブソリュート
エンコーダから出力される信号を上記モータに入力され
る後輪目標位置信号に負帰還する負帰還回路と、上記ア
ブソリュートエンコーダの信号変化間隔内で発生する上
記パルスゼネレータのパルスのパルス数が所定範囲でな
ければ、上記パルスゼネレータと上記アブソリュートエ
ンコーダとのいずれかが異常であると判断する異常検出
手段とを備えたことを特徴とする車両の後輪操舵装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1141813A JPH07117407B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 車両の後輪操舵装置 |
| KR1019900007939A KR930003589B1 (ko) | 1989-06-02 | 1990-05-31 | 차량의 후륜 조종각 검출 장치 |
| DE9090110626T DE69000371T2 (de) | 1989-06-02 | 1990-06-05 | Lenkwinkelmessgeraet fuer die hinterraeder eines fahrzeugs. |
| EP90110626A EP0400684B1 (en) | 1989-06-02 | 1990-06-05 | Apparatus for detecting the steering angle of rear wheels of a vehicle |
| US07/759,196 US5135066A (en) | 1989-06-02 | 1991-09-11 | Apparatus for detecting the steering angle of rear wheels of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1141813A JPH07117407B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 車両の後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH036415A JPH036415A (ja) | 1991-01-11 |
| JPH07117407B2 true JPH07117407B2 (ja) | 1995-12-18 |
Family
ID=15300728
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1141813A Expired - Lifetime JPH07117407B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 車両の後輪操舵装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5135066A (ja) |
| EP (1) | EP0400684B1 (ja) |
| JP (1) | JPH07117407B2 (ja) |
| KR (1) | KR930003589B1 (ja) |
| DE (1) | DE69000371T2 (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5147004A (en) * | 1991-01-07 | 1992-09-15 | General Motors Corp. | Powertrain-driven electromagnetic rear steering system |
| FR2682924A1 (fr) * | 1991-10-29 | 1993-04-30 | Smh Management Services Ag | Dispositif de commande de direction d'un vehicule. |
| US6082084A (en) * | 1995-11-13 | 2000-07-04 | Ransomes America Corporation | Electric riding mower with electric steering system |
| DE19961886B4 (de) * | 1999-12-20 | 2005-06-16 | Sauer-Danfoss Holding Aps | Lenkeinrichtung |
| JP4830212B2 (ja) | 2001-05-16 | 2011-12-07 | 株式会社デンソー | 回転角センサの監視システム |
| US7168227B2 (en) * | 2004-05-21 | 2007-01-30 | Textron Inc. | Internal combustion engine traction drive with electric cutting unit drive for walking greens mower |
| US7392869B2 (en) * | 2005-11-01 | 2008-07-01 | Textron Inc. | Modular power source for riding mower |
| KR100756848B1 (ko) * | 2006-05-25 | 2007-09-07 | 주식회사 만도 | 자동차의 후륜 토우각 제어장치 |
| US7854293B2 (en) | 2007-02-20 | 2010-12-21 | Textron Innovations Inc. | Steering operated by linear electric device |
| US8521384B2 (en) * | 2008-01-28 | 2013-08-27 | Textron Innovations Inc. | Turf maintenance vehicle all-wheel drive system |
| JP2015160504A (ja) * | 2014-02-27 | 2015-09-07 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置、当該装置の故障判定方法、及び転舵モータの制御方法 |
| WO2021253212A1 (zh) * | 2020-06-16 | 2021-12-23 | 北京合众思壮科技股份有限公司 | 一种获取车辆转向角的方法、装置、设备及存储介质 |
| CN114895644B (zh) * | 2022-03-16 | 2025-02-21 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆测试仿真系统 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60188806A (ja) * | 1984-03-08 | 1985-09-26 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵角検出器 |
| JPS62251277A (ja) * | 1986-04-22 | 1987-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | 電動式後輪操舵装置 |
| JPS63125476A (ja) * | 1986-11-15 | 1988-05-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電動式後輪操舵装置 |
| JP2514009B2 (ja) * | 1986-11-26 | 1996-07-10 | フアナツク株式会社 | Ａｃサ−ボモ−タ用監視装置 |
| JPH0796388B2 (ja) * | 1987-04-13 | 1995-10-18 | 株式会社日立製作所 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| JPS6488161A (en) * | 1987-09-29 | 1989-04-03 | Aisin Seiki | Vehicle speed detecting device |
| JP2685205B2 (ja) * | 1988-03-14 | 1997-12-03 | マツダ株式会社 | 車両の後輪操舵装置 |
| JPH01240377A (ja) * | 1988-03-23 | 1989-09-25 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
| DE3816254A1 (de) * | 1988-05-11 | 1989-11-23 | Siemens Ag | Steuereinheit zur lenkung der hinterraeder eines strassenfahrzeuges |
-
1989
- 1989-06-02 JP JP1141813A patent/JPH07117407B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1990
- 1990-05-31 KR KR1019900007939A patent/KR930003589B1/ko not_active Expired - Fee Related
- 1990-06-05 EP EP90110626A patent/EP0400684B1/en not_active Expired
- 1990-06-05 DE DE9090110626T patent/DE69000371T2/de not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-09-11 US US07/759,196 patent/US5135066A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH036415A (ja) | 1991-01-11 |
| DE69000371T2 (de) | 1993-04-22 |
| EP0400684A3 (en) | 1991-02-27 |
| US5135066A (en) | 1992-08-04 |
| EP0400684A2 (en) | 1990-12-05 |
| KR930003589B1 (ko) | 1993-05-08 |
| EP0400684B1 (en) | 1992-10-07 |
| DE69000371D1 (de) | 1992-11-12 |
| KR910000468A (ko) | 1991-01-29 |
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