JPH07117593A

JPH07117593A - 車両用警報装置

Info

Publication number: JPH07117593A
Application number: JP5263560A
Authority: JP
Inventors: Yoshiharu Morihiro; 義晴森廣; Yoshihiko Utsui; 良彦宇津井; Kunito Takeuchi; 邦人竹内
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1993-10-21
Filing date: 1993-10-21
Publication date: 1995-05-09

Abstract

(57)【要約】【目的】運転者がより安全に運転できる様に周囲の障
害物に関する警報を出すことができる車両用警報装置を
得る。【構成】障害物検出手段１で自車両の周囲の障害物を
検出し、障害物を検出した場合に第１警報手段５より第
１警報を発する。第１警報に対する運転者の反応状態を
運転者状態検出手段６で検出し、第１警報が認知されて
いない場合に第２警報手段７より第２警報を発する。運
転者状態検出手段６は、運転者の眼の位置座標と視線方
向を検出したり、顔の向きを検出したり、発生した音声
を検出して判断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、自車両の周囲の障害
物を検出し、運転者に警報を与える車両用警報装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両用の警報装置として、例えば
特開昭５４−３６４６４号公報，特開昭６０−３１０７
５号公報，特公昭５６−３６０９２号公報などに記載さ
れたものがある。図１３は、これらの公報に開示された
車両用警報装置を示す構成図である。図において、１は
障害物検出手段であり、例えば、レーダ装置や超音波距
離計測装置などを使用して、自車両の周囲、例えば自車
両の後側方にある障害物を検出する。２は障害物表示手
段であり、障害物検出手段１によって検出された障害物
を運転者に表示する。この障害物表示手段２は、例えば
障害物の有無を表示するランプで構成される。３は方向
指示器作動状態検知手段であり、車両の右左折の方向指
示器が運転者によって作動状態にされた時、この作動状
態を検知する。４は警報手段であり、例えば、ブザー
音，音声などの聴覚に訴える警報を運転者に与える。

【０００３】次に動作について説明する。自車両の後側
方に障害物、例えば、荷物、他の車両、歩行者などがあ
る場合、障害物検出手段１によってその障害物を検出す
る。検出した障害物は障害物表示手段２に表示される。
この障害物の表示中、運転者が車両の右左折の方向指示
器を作動させた時、その作動状態を方向指示器作動状態
検知手段３で検知する。障害物検出手段１の検出信号と
方向指示器作動状態検知手段３の検知信号から、右方向
に障害物がある時に右折をしようとした場合、または左
方向に障害物がある時に左折をしようとした場合、運転
者に警報手段４を介して警報を発する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の車両用警報装置
は上記のように構成されているので、右左折の運転動作
を起こした時に警報を発しても、すでに手遅れになって
いる場合が多く、事故につながるという問題点があっ
た。また、例えば他車に追い越される場合などの右左折
以外の状況では警報を発しないという問題もあった。こ
れに対し、障害物を検出する度に警報を発する方法もあ
るが、これでは警報を出しすぎ、運転者に不快感を与え
るという問題点もあった。

【０００５】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたもので、運転者に不快感を与えることなく、
また、右折，左折以外の状況でも警報を発することがで
き、運転者がより安全に運転できる様に周囲の障害物に
関する警報を出すことができる車両用警報装置を得るこ
とを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項第１項の発明によ
る車両用警報装置は、自車両の周囲の障害物を検出する
障害物検出手段、この障害物検出手段により障害物を検
出した場合に第１警報を発する第１警報手段、第１警報
に対する運転者の反応状態を検出する運転者状態検出手
段、及び運転者状態検出手段により第１警報が運転者に
認知されたかどうかを検出し、第１警報が認知されてい
ない場合に第２警報を発する第２警報手段を備えたもの
である。

【０００７】請求項第２項の発明による車両用警報装置
は、自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出手段、
この障害物検出手段により障害物を検出した場合に第１
警報を発する第１警報手段、第１警報に対する運転者の
反応状態を検出する運転者状態検出手段、自車両の運転
機器の作動状態を検出する運転機器作動状態検出手段、
並びに運転者状態検出手段により第１警報が運転者に認
知されたかどうかを検出した結果において第１警報が認
知されなかった場合、及び上記検出した結果において第
１警報が認知された場合かつ運転機器作動状態検出手段
により検出した自車両の運転機器作動状態において、第
１警報出力から所定時間内に運転機器が作動されなかっ
た場合、第２警報を発する第２警報手段を備えたもので
ある。

【０００８】請求項第３項の発明による車両用警報装置
は、第１項または第２項に記載の発明において、運転者
状態検出手段として、運転者の眼の位置座標と視線方向
を検出する検出手段、第１警報が発せられた場合に運転
者が見るべき注視対象の座標を記憶する座標記憶手段、
及び座標記憶手段に記憶された注視対象の座標と検出手
段で検出した眼の位置座標と視線の方向を参照して、運
転者の注視点が注視対象にあるかないかを計算する視点
判定手段を備え、第１警報が発せられた場合には、注視
点によって上記運転者が第１警報を認知したかどうかを
検出するようにしたものである。

【０００９】請求項第４項の発明による車両用警報装置
は、第１項または第２項に記載の発明において、運転者
状態検出手段は、運転者の顔の向きを検出する検出手段
を有し、第１警報が発せられた場合に運転者の顔の動き
によって運転者が第１警報を認知したかどうかを検出す
るようにしたものである。

【００１０】請求項第５項の発明による車両用警報装置
は、第１項ないし第４項のいずれかに記載の発明におい
て、自車両の車体の振動を検出する車体振動検出手段を
備え、車体振動検出手段により検出された車体振動分に
より、運転者状態検出手段で用いる情報を補正するよう
に構成したものである。

【００１１】

【作用】請求項第１項の発明における運転者状態検出手
段は、運転者が第１警報を認識したかどうかを検出し、
認識していない場合は第２警報手段によって第１警報よ
りもさらに注意を促す第２警報を発する。従って、運転
者が運転動作を起こす前に、運転者が障害物があること
を認知したかどうかを判定でき、運転者が危険な状況を
見落とすことのない確実な警報を出すことができる。

【００１２】また、請求項第２項の発明における運転者
状態検出手段は、運転者が第１警報を認識したかどうか
を検出し、認識していない場合は第１警報よりもさらに
注意を促す第２警報を発する。また、運転者が第１警報
を認識している場合でも、実際に障害物回避の運転動作
がされない場合は第１警報よりもさらに注意を促す第２
警報を発する。従って、警報を見落とすことがないと共
に、警報を無視されることなく、確実な警報を出すこと
ができ、安全性が高まる。

【００１３】また、請求項第３項の発明における運転者
状態検出手段は、運転者の眼の位置座標と視線の方向に
よって、運転者が障害物または第１警報を認識している
かどうかを検出する。

【００１４】また、請求項第４項の発明における運転者
状態検出手段は、運転者の顔の向きによって、運転者が
障害物または第１警報を認識しているかどうかを検出す
る。

【００１５】また、請求項第５項の発明における車両用
警報装置は、車体振動検出手段によって車体の振動を検
出し、車体の振動による車室内の運転者や各種部品の位
置を補正する。

【００１６】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の実施例１による車両用警報
装置を図について説明する。図１はこの発明の実施例１
による車両用警報装置の構成を示すブロック図である。
図において、１は従来の車両用警報装置に用いられたも
のと同様の障害物検出手段であるので説明を省略する。
５は第１警報手段、６は運転者の状態を検出する運転者
状態検出手段、７は第２警報手段である。

【００１７】第１警報手段５は、例えば障害物表示器と
警報器とで構成され、障害物検出手段１によって障害物
が検出された時、この検出信号を受け取り、障害物があ
ることを障害物表示器に表示したり、警報器により障害
物警報を発する。即ち、障害物警報を、運転者の視覚や
聴覚や体感などのいずれか、または複数を使用して運転
者に伝えることができる。例えば、視覚としては、ラン
プ，ＬＥＤ，画像ディスプレイなど、聴覚としては、ブ
ザー，音声など、体感としては、振動，接触物の変形な
どがある。

【００１８】運転者状態検出手段６は、障害物検出手段
１による障害物検出信号により起動され、第１警報手段
５による障害物警報に対する運転者の反応，認知の状態
を検知して、運転者の認知信号を出力する。この運転者
状態検出手段６の詳細については後で説明する。第２警
報手段７は、例えば図２に示すように構成され、計時回
路８と制御回路９と警報回路１０などを有する。計時回
路８は、障害物検出手段１による障害物検出信号を受取
り、経過時間の計測を開始する。そして、障害物検知認
知経過時間信号として経過時間を示す信号を出力する。
また、警報回路１０から第２警報が発された時は、計時
動作を止め、かつ時間を零に設定する。制御回路９は、
計時回路８からの障害物検知認知経過時間信号と、運転
者状態検出手段６からの運転者認知信号とを受け取り、
第２警報の必要性を判断し、必要な時には警報回路１０
により第２警報を発する。この第２警報は音，音声など
の聴覚に訴えるものが望ましく、第１警報よりもさらに
注意を促すものであることが必要である。

【００１９】次に動作について説明する。図３はこの実
施例に係る車両用警報装置の動作を示すフローチャート
である。Ｓ１では障害物検出手段１によって障害物を検
出したかどうかを判断し、障害物を検出した場合はＳ２
で第１警報手段５によって第１警報を表示し、警報す
る。障害物がない場合は何もしない。Ｓ３では運転者状
態検出手段６によって運転者が第１警報を認識したかど
うかを判断し、第１警報を認識した場合はＳ６で第１警
報を解除する。Ｓ３の判断で運転者が第１警報を認識し
ていない場合は、Ｓ４で第１警報を発してから一定時間
を経過したかどうかを判断し、一定時間内に運転者が第
１警報を認識しない場合は、Ｓ７で第２警報を発する。
第１警報を発生から一定時間経過するまでに、障害物が
なくなった場合（Ｓ５）、即ち障害物検出信号が途絶え
れば、第１警報を解除する（Ｓ６）。この時の一定時間
は、自車両の速度や、障害物の種類によって可変にする
のが望ましいが、この実施例では１０秒〜１分程度に設
定している。

【００２０】Ｓ７で第２警報を発した後は、運転者の停
止要求がなされた場合か（Ｓ８）、障害物がなくなった
場合（Ｓ９）、Ｓ１０で第１，第２警報を解除する。

【００２１】この実施例では運転者状態検出手段６によ
り第１警報に対する運転者の反応を検出し、運転者が障
害物があることを認知したかどうかを判定してさらに第
２警報を発する。このため、危険な状態になる前に正確
な警報を出すことができ、より安全に運転できる車両用
警報装置が得られる。

【００２２】以下、この実施例に係る運転者状態検出手
段６の一例について、さらに詳しく説明する。図４は実
施例１に係る運転者状態検出手段６の構成を示すブロッ
ク図である。図において、１１は運転者の眼の位置を検
出する眼球位置検出手段であり、例えば赤外線などの照
明用光源、光源駆動回路、例えばカメラなどの反射光受
像部などから構成され、１つの光源と複数の受像部また
は複数の光源と１台の受像部を使って、運転者の眼球の
位置を検出する。このうちの照明用光源と反射光受像部
は車室内に設置されるのが望ましい。１２は車両の車室
内部品、例えば、フロントガラス、インスツルメントパ
ネル、メーター、サイドミラー、ルームミラー、カーラ
ジオ、エアコン、各種スイッチや、第１警報手段７など
の座標を各々記憶する座標記憶手段である。この座標記
憶手段１２には、世界座標系を基にして、ｘ，ｙ，ｚの
３次元座標位置が記憶されている。世界座標系の原点
は、例えば、反射光受像部が一台ならその位置、２台な
らその真ん中、３台以上であれば重心位置などの反射光
受像部の中心位置が選ばれる。

【００２３】また、１３は視線計算手段であり、例えば
マイクロコンピュータとその付属回路で構成され、眼球
位置検出手段１１で検出した運転者の眼球の位置から、
運転者の眼球の位置座標と視線方向を計算する。１４は
視点判定手段であり、視線計算手段１３によって計算さ
れた眼球の位置座標と視線方向と、座標記憶手段１２に
記憶されている車室内部品の位置座標から、運転者の注
視点が、第１警報が発せられた場合に運転者が見るべき
注視対象にあるかどうかを判定する。視点判定手段１４
によって判定された結果、例えば、第１警報手段５が設
置されている場所を見ているという情報や、実際に障害
物を目視、あるいはミラーによって見ているという情報
によって、運転者が障害物または第１警報を認知したか
どうかを検出できる。この検出の結果は運転者認知信号
として第２警報手段７に出力される。

【００２４】図５は実際の車両の車室内に設置された眼
球位置検出手段１１の例を示す構成図である。図におい
て、２０は運転者、２１は運転席、２２はハンドル、２
３はインスツルメントパネル、２４はフロントガラス、
２５は２台のカメラであり、ＣＣＤなどの撮像素子を含
み、運転者２０を撮影している。２６は赤外線照明器で
あり、運転者２０を照明する光源である。カメラ２５と
赤外線照明器２６はインスツルメントパネル２３内に設
置されている。カメラ２５により視線計算手段１３に画
像信号が送られ、この信号から眼球の位置座標及び視線
方向を計算している。

【００２５】以下、運転者状態検出手段６の動作につい
て説明する。眼球位置検出手段１１は、車室内に設けら
れた赤外線照明器２６から運転者２０の両眼を含む顔部
分に光線、例えば赤外線を照射し、この赤外線の反射パ
ターンを車室内に設けられたカメラ２５で撮像する。複
数の赤外線カメラ２５または複数の赤外線照明器２６が
あるので、複数の顔画像が得られ、この顔画像から運転
者の眼の位置を検出する。視線計算手段１３は眼の位置
から視線方向を計算し、世界座標系に基づく座標系に変
換する。この計算方法については特公平３−５１４０７
号公報などに詳しく述べられている。これは赤外線照射
手段から運転者の両眼を含む顔部分に赤外線を照射し、
この赤外線の反射パターンをカメラで撮像し、この撮像
された顔画像から眼球の位置と視線方向を判定するもの
である。求まった眼球の位置座標と視線方向を視点判定
手段１４に送る。

【００２６】視点判定手段１４では、視線計算手段１３
で求められた運転者２０の眼球の位置座標と視線方向を
入力し、座標記憶手段１２に予め記憶されている車両の
車室内部品の座標を読み込み、この座標を基に、運転者
の注視点が車室内部品のどこにあるかを計算する。さら
に、この注視点の位置によって運転者が第１警報による
障害物を認識したかどうかを判定する。この認識の判定
は、例えば、フロントガラス内、サイドミラー、ルーム
ミラーに注視点があると運転者は車外の障害物を実際に
見ており、第１警報手段５に注視点があると運転者は第
１警報を認識したと判定する。なお、人間の注視点は常
に動いているものであるので、ある範囲内にある程度静
止状態になった時、例えば数秒程度注視点が静止状態に
なった時に判定を行うのがよい。

【００２７】図６は眼球の位置座標を検出する際の主な
処理手順を示すフローチャートであり、Ｓ１３，Ｓ１４
は視線計算手段１３における処理、Ｓ１５は視点判定手
段１４における処理を示している。また、図７はその処
理を説明する説明図であり、図７において、２８は運転
者の眼球、２９は第１警報手段５の障害物表示器を示し
ている。視線計算手段１３において、眼球位置検出手段
１１で検出した眼球の位置を入力し、Ｓ１３で原点Ｏに
対する眼球中心位置Ｅを求める。次に、Ｓ１４で眼球中
心に対する視線の向きＣを求める。視点判定手段１４で
は、運転者の視線Ｃの延長線上に第１警報手段５の障害
物表示器２９があるか、または障害物を見ることにでき
るミラーにあるかなどを判定するのであるが、この判定
の一例として、障害物表示器２９に注視点があるかどう
かを判定する処理について説明する。Ｓ１５では、障害
物表示器２９のある面Ａを規定し、視線Ｃの延長線がこ
の範囲内に当たる注視点Ｘを求める。次に、注視点Ｘが
障害物表示器２９の中にあるか外にあるかを判定する。
図７では注視点Ｘは障害物表示器２９の中にある場合を
示している。この状態では、運転者２０は障害物表示器
２９を認識していると判定する。

【００２８】視点判定手段１４によって判定された結
果、例えば、第１警報手段５が設置されている場所を見
ているという情報や、実際に障害物を目視、あるいはミ
ラーによって見ているという情報によって、運転者が障
害物または第１警報を認知したかどうかを検出できる。
この検出の結果は運転者認知信号として第２警報手段７
に出力される。

【００２９】このように、運転者の眼球の位置と視線方
向を検出することにより、運転者の注視点を即座に認識
でき、運転者が障害物、または第１警報を認識している
かどうかを正確に判定できる。

【００３０】実施例２．以下、この発明の実施例２によ
る車両用警報装置を図について説明する。図８は実施例
２による車両用警報装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、１５は車体振動検出手段であり、例え
ば、車体振動検出計１５ａ，車体振動分補正値計算回路
１５ｂなどで構成され、運転者状態検出手段６の視点判
定手段１４に接続される。車体振動検出計１５ａは例え
ば圧電素子を用いた振動計などで実現できる。他の各部
分において、実施例１と同一符号は同一、または相当部
分を示す。また、実施例１と同様、眼球位置検出手段１
１，座標記憶手段１２，視線計算手段１３，及び視点判
定手段１４で運転者状態検出手段６を構成している。

【００３１】次に動作について説明する。眼球位置検出
手段１１及び視線計算手段１３の動作については実施例
１と同様であるので説明を省略する。車体振動検出手段
１５は、例えば撮像部近くに設置された車体振動検出計
１５ａが車体の縦横の振動成分を検出する。車体振動検
出計１５ａで検出された車体の縦横の振動成分は車体振
動分補正値計算回路１５ｂに送られ、振動成分が世界座
標系の座標データに換算してｘ，ｙ，ｚ方向でいくらに
相当するかを計算する。計算された座標の補正値は視点
判定手段１４に送られる。視点判定手段１４では、視線
計算手段１３で求められた運転者の眼の位置座標と視線
方向を、車体振動検出手段１５で計算された補正値で補
正し、世界座標系に基づく座標に変換する。次に、座標
記憶手段１２に記憶される車両の車室内部品の各々の座
標を読み込み、この座標を基に、運転者の注視点が車室
内部品のどこにあるかを計算する。さらに、この注視点
が第１警報表示器にあるか障害物に相当する部品にある
かを判定する。この注視点の判定方法は、実施例１と同
様である。

【００３２】車両が走行している時には、エンジンなど
の振動によって生じる周波数の高い振動や、道路の段差
やみぞなどの凸凹によって生じる周波数の低い振動が車
両運転者に伝わる。運転者の眼球から視線を計算すると
いう微少範囲を対象とした処理において、特に周波数の
低い振動が眼球検出や計算結果に大きな影響を与えると
考えられる。従って、運転者の近傍での車体振動を検出
して、運転者状態検出手段６で用いる位置情報を補正す
ることにより、より正確に注視点が判定でき、その結
果、運転者が第１警報または障害物を認識しているかど
うかの判定がより正確にできる。

【００３３】なお、実施例２においては、車体振動によ
る補正を運転者の眼球の位置座標と視線方向に対して行
なったが、座標記憶手段１２に記憶されている表示器の
位置座標を補正しても同様の効果が得られる。

【００３４】また、実施例２における車体振動検出手段
１５は、実施例１に示した運転者状態検出手段６で、検
出した眼の位置座標と視線方向から注視点を求めるとき
に車体振動を検出して補正しているが、これに限るもの
ではなく、車室内の運転者または各種部品の中で、運転
者の状態を検出する際に用いる情報に対して補正すれ
ば、車体振動によって誤差が生じるのを防止できる。ま
た、実施例１と同様、運転者状態検出手段６により第１
警報に対する運転者の反応を検出し、運転者が障害物が
あることを認知したかどうかを判定してさらに第２警報
を発する。このため、危険な状態になる前に正確な警報
を出すことができ、より安全に運転できる車両用警報装
置が得られる。

【００３５】また、実施例１，実施例２では原点０を例
えば反射光受像部の中心位置とし、位置の計算において
世界座標系を基にして、ｘ，ｙ，ｚの３次元座標位置を
用いていたが、これに限るものではない。例えば、運転
者の眼の中心位置座標を原点とする極座標系を設定し、
座標記憶手段１２に記憶された表示器の座標を、原点０
を中心とした同心球状（半径一定）の範囲に写像して記
憶すれば、視線方向だけで注視点がどこにあるかを計算
することができ、上記各実施例の効果に加え、計算が簡
単になるという効果がある。

【００３６】実施例３．図９は、例えばこの発明の実施
例３による車両用警報装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、１６は運転者の顔画像を検出する顔画
像検出手段であり、例えば赤外線などの照明用光源，光
源駆動回路，例えばカメラなどの反射光受像部などから
構成され、１つの光源と複数の受像部または複数の光源
と１台の受像部を使って、運転者の顔画像を検出する。
１７は顔の向き計算手段であり、例えばマイクロコンピ
ュータとその付属回路で構成され、顔画像検出手段１６
で検出した運転者の顔画像から、運転者の顔の向きを計
算する。１８はうなずき判定手段であり、顔の向き計算
手段１６によって計算された顔の向きより、運転者の第
１警報への認識動作として、例えばうなずき動作を判定
し、判定結果を第２警報手段７に送る。他の各部分にお
いて、実施例１と同一符号は同一、または相当部分を示
す。また、この実施例では顔画像検出手段１６，顔の向
き計算手段１７，及びうなずき判定手段１８で運転者状
態検出手段６を構成している。

【００３７】次に動作について説明する。この実施例に
よる運転者状態検出手段６は、第１警報が発せられてか
ら所定時間内に運転者がうなずいた場合、運転者は第１
警報を認識したと判断する。顔画像検出手段１６で運転
者の顔画像を撮影し、顔の向き計算手段１７で、画像処
理によって顔の向きを計算する。この顔の向きがうなず
く動作になっているかどうかをうなずき判定手段１８で
判定し、うなずいたと判定した場合は第２警報を発しな
い。うなずいたと判定できなかった場合、運転者は第１
警報または障害物を認識していないと判断し、第２警報
を発して更なる注意を促す。

【００３８】このように、運転者の第１警報に対する認
識動作として、うなずき動作を検出することにより、運
転者の状態を即座に認識でき、運転者が障害物または第
１警報を認識しているかどうかを正確に判定できる。な
お、うなずき動作に限るものではなく、顔の向きによる
認識動作をあらかじめ決めておき、運転者がその動作を
したときに、運転者が障害物または第１警報を認識して
いると判断するようにしてもよい。但し、通常の認識動
作としては、うなずき動作が自然である。また、実施例
１と同様、運転者が障害物があることを認知したかどう
かを判定してさらに第２警報を発することができる。こ
のため、危険な状態になる前に正確な警報を出すことが
でき、より安全に運転できる車両用警報装置が得られ
る。

【００３９】実施例４．図１０は、例えばこの発明の実
施例４による車両警報装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、１９は運転者の発声を検出する検出手
段であり、例えば音声認識装置などで構成される。この
実施例４では、運転者の第１警報に対する認識動作など
の運転者の状態を、運転者の発する音声で検出してい
る。

【００４０】即ち、障害物検出手段１で障害物が検出さ
れた時、第１警報手段５で第１警報が発せられる。この
後、音声検出手段１９は運転者の応答である声（例え
ば、「オーケー」、「わかった」など）を検出し、検出
結果を第２警報手段７に送る。第２警報手段７では運転
者の応答がなかった場合、第２警報を発して、更なる注
意を促す。

【００４１】このように、運転者の第１警報に対する認
識動作として、運転者の発声を検出することにより、運
転者の状態を即座に認識でき、運転者が障害物、または
第１警報を認識しているかどうかを正確に判定できる。
また、実施例１と同様、運転者が障害物があることを認
知したかどうかを判定してさらに第２警報を発すること
ができる。このため、危険な状態になる前に正確な警報
を出すことができ、より安全に運転できる車両用警報装
置が得られる。

【００４２】なお、上記実施例では、第１警報を表示・
警報するものとし、これに対する視線、うなずき、発声
の３例によって第１警報を認識したかどうかを検出する
例を示したがこれに限るものではなく、例えば表示に対
する音声などのこれ以外の組み合わせでも同様の効果が
ある。また、運転者の緊張度を測定し、緊張度が高まっ
たときには、第１警報を認識していると判断することも
できる。この場合、運転者の緊張度を測定する手段は、
例えば心泊数や脈拍により測定できる。

【００４３】実施例５．図１１は、この発明の実施例５
による車両警報装置の構成を示すブロック図である。図
において、２９は運転機器作動状態検出手段であり、ア
クセル，ブレーキ，クラッチ，ハンドル，方向指示器な
どの運転機器の作動状態を検出するものである。これら
の運転機器が作動されると作動信号を出力する。検出さ
れた作動信号は第２警報手段７に送られる。

【００４４】次に動作について説明する。図１２はこの
実施例に係る車両用警報装置の動作を示すフローチャー
ト図である。障害物検出手段１で障害物を検出し（Ｓ
１）、その障害物が第１警報手段５によって表示・警報
された時（Ｓ２）、運転者状態検出手段６により第１警
報が運転者に認知されたかどうかを検出，判断する（Ｓ
３）。認識していない場合、一定時間の経過を判断し
（Ｓ４）、第２警報を発生する手順は実施例１と同様で
ある。Ｓ３の判断において、第１警報が認知された場
合、運転者状態検出手段６により運転者の認知信号が出
力され、第２警報手段７は経過時間の計測を開始する。
第２警報手段７は、経過時間信号と、運転機器作動状態
検出手段２９により検出された運転機器作動信号を検討
し（Ｓ１６）、所定時間内に運転機器の作動がなされな
かった場合（Ｓ１７）、第２警報を発する（Ｓ７）。こ
の時の一定時間は、自車両の速度や、障害物の種類によ
って可変にするのが望ましいが、この実施例では１０秒
〜１分程度に設定している。Ｓ１６で運転機器が作動さ
れていると判断した場合や、処理途中に障害物がなくな
った場合、第２警報手段７は第２警報を発せず第１警報
を解除する。Ｓ７で第２警報を発した後は、運転者の停
止要求がなされた場合か（Ｓ８）、障害物がなくなった
場合（Ｓ９）、Ｓ１０で第１，第２警報を解除する。

【００４５】運転機器の作動とはブレーキの動作や車線
変更，アクセルの踏み込み動作などであり、例えば、検
出した障害物が側方車である場合、ブレーキを踏み込ん
だり車線変更することにより、障害物の危険を回避する
ことができる。また、障害物が後方車である場合、アク
セルを踏み込んだり車線変更をすることにより、障害物
の危険を回避することができる。この実施例では運転者
が第１警報を認識していても、実際に障害物を回避する
運転動作を起こさない場合には、第２警報を発するよう
に構成している。

【００４６】この実施例では運転者状態検出手段６によ
り第１警報に対する運転者の反応を検出するので、運転
者が障害物があることを認知したかどうかを判定してさ
らに第２警報を発する。さらに、運転者が第１警報を認
識していても、その障害物を回避する運転動作がなされ
ない場合は、第２警報を発する。このため、上記実施例
に加えてさらに危険な状態になる前に正確な警報を出す
ことができ、より安全に運転できる車両用警報装置が得
られる。

【００４７】なお、上記実施例では処理中、第１，第２
警報を運転者からの指示により解除するように構成した
が、これに限るものではない。運転者からの指示方法と
しては、押しボタンや音声，頭の動作など、どのような
ものでもよい。

【００４８】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出手段、
この障害物検出手段により障害物を検出した場合に障害
物を第１警報として表示・警報する第１警報手段、第１
警報に対する運転者の反応状態を検出する運転者状態検
出手段、及び運転者状態検出手段により第１警報が運転
者に認知されたかどうかを検出し、第１警報が認知され
ていない場合に第２警報を発する第２警報手段を備えた
ことにより、障害物の有無によって発せられた第１警報
を運転者が認知していない場合に第２警報を再度発し、
運転者がより安全に運転できる様に周囲の障害物に関す
る警報を発することができる車両用警報装置が得られる
効果がある。

【００４９】また、請求項２の発明によれば、自車両の
周囲の障害物を検出する障害物検出手段、この障害物検
出手段により障害物を検出した場合に第１警報を発する
第１警報手段、第１警報に対する運転者の反応状態を検
出する運転者状態検出手段、自車両の運転機器の作動状
態を検出する運転機器作動状態検出手段、並びに運転者
状態検出手段により第１警報が運転者に認知されたかど
うかを検出した結果において第１警報が認知されなかっ
た場合、及び検出した結果において第１警報が認知され
た場合かつ運転機器作動状態検出手段により検出した自
車両の運転機器作動状態において、第１警報出力から所
定時間内に運転機器が作動されなかった場合、第２警報
を発する第２警報手段を備えたことにより、運転者が第
１警報を認識した場合でも障害物を回避するように運転
機器が作動しない場合に第２警報を発し、運転者がさら
に安全に運転できる様に周囲の障害物に関する警報を発
することができる車両用警報装置が得られる効果があ
る。

【００５０】また、請求項３の発明によれば、請求項１
または請求項２の発明において、運転者状態検出手段
は、運転者の眼の位置座標と視線方向を検出する検出手
段、第１警報が発せられた場合に運転者が見るべき注視
対象の座標を記憶する座標記憶手段、及び座標記憶手段
に記憶された注視対象の座標と検出手段で検出した眼の
位置座標と視線の方向を参照して、運転者の注視点が注
視対象にあるかないかを計算する視点判定手段を有し、
第１警報が発せられた場合に注視点によって運転者が第
１警報を認知したかどうかを検出することにより、運転
者の注視方向を正確に判定することができるので、第１
警報または障害物に相当するものを認識しているかどう
かを比較的容易に判定でき、請求項１または請求項２の
効果に加え、運転者の認知状態を比較的正確に検出でき
る車両用警報装置が得られる効果がある。

【００５１】また、請求項４の発明によれば、請求項１
または請求項２の発明において、運転者状態検出手段
は、運転者の顔の向きを検出する検出手段を有し、第１
警報が発せられた場合に運転者の顔の動きによって運転
者が第１警報を認知したかどうかを検出することによ
り、運転者の顔の動きを比較的正確に判定でき、請求項
１または請求項２の効果に加え、運転者の認識状態が比
較的正確に検出できる車両用警報装置が得られる効果が
ある。

【００５２】また、請求項５の発明によれば、請求項１
ないし請求項４のいずれかの発明において、自車両の車
体の振動を検出する車体振動検出手段を備え、車体振動
検出手段により検出された車体振動分により、運転者状
態検出手段で用いる情報を補正するように構成したこと
により、車体振動による誤差をほぼ除去できる車両用警
報装置が得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１による車両用警報装置を示
すブロック図である。

【図２】実施例１に係る第２警報手段を示す構成図であ
る。

【図３】実施例１に係る車両用警報装置の主な処理手順
を示すフローチャート図である。

【図４】実施例１に係る運転者状態検出手段を示す構成
図である。

【図５】実施例１に係る運転者状態検出手段の設置位置
を示す説明図である。

【図６】実施例１に係る注視点検出の処理手順を示すフ
ローチャート図である。

【図７】実施例１に係る注視点検出の処理を説明する説
明図である。

【図８】この発明の実施例２による車両用警報装置を示
すブロック図である。

【図９】この発明の実施例３による車両用警報装置を示
すブロック図である。

【図１０】この発明の実施例４による車両用警報装置を
示すブロック図である。

【図１１】この発明の実施例５による車両用警報装置を
示すブロック図である。

【図１２】実施例５に係る主な処理手順を示すフローチ
ャート図である。

【図１３】従来の車両用警報装置を示すブロック図であ
る。

【符号の説明】

１障害物検出手段５第１警報手段６運転者状態検出手段７第２警報手段１１眼球位置検出手段１２座標記憶手段１３視線計算手段１４視点判定手段１５車体振動検出手段１６顔画像検出手段１７顔の向き計算手段１８うなずき判定手段１９運転者の発声検出手段２９運転機器作動状態検出手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の周囲の障害物を検出する障害物
検出手段、この障害物検出手段により上記障害物を検出
した場合に第１警報を発する第１警報手段、第１警報に
対する運転者の反応状態を検出する運転者状態検出手
段、及び上記運転者状態検出手段により第１警報が運転
者に認知されたかどうかを検出し、第１警報が認知され
ていない場合に第２警報を発する第２警報手段を備えた
車両用警報装置。
【請求項２】自車両の周囲の障害物を検出する障害物
検出手段、この障害物検出手段により上記障害物を検出
した場合に第１警報を発する第１警報手段、第１警報に
対する運転者の反応状態を検出する運転者状態検出手
段、上記自車両の運転機器の作動状態を検出する運転機
器作動状態検出手段、並びに上記運転者状態検出手段に
より第１警報が上記運転者に認知されたかどうかを検出
した結果において第１警報が認知されなかった場合、及
び上記検出した結果において第１警報が認知された場合
かつ上記運転機器作動状態検出手段により検出した上記
自車両の運転機器作動状態において、第１警報出力から
所定時間内に上記運転機器が作動されなかった場合、第
２警報を発する第２警報手段を備えた車両用警報装置。
【請求項３】運転者状態検出手段は、運転者の眼の位
置座標と視線方向を検出する検出手段、第１警報が発せ
られた場合に上記運転者が見るべき注視対象の座標を記
憶する座標記憶手段、及び上記座標記憶手段に記憶され
た注視対象の座標と上記検出手段で検出した眼の位置座
標と視線の方向を参照して、上記運転者の注視点が上記
注視対象にあるかないかを計算する視点判定手段を有
し、第１警報が発せられた場合に上記注視点によって上
記運転者が第１警報を認知したかどうかを検出すること
を特徴とする請求項第１項または第２項記載の車両用警
報装置。
【請求項４】運転者状態検出手段は、運転者の顔の向
きを検出する検出手段を有し、第１警報が発せられた場
合に上記運転者の顔の動きによって上記運転者が第１警
報を認知したかどうかを検出することを特徴とする請求
項第１項または第２項記載の車両用警報装置。
【請求項５】自車両の車体の振動を検出する車体振動
検出手段を備え、上記車体振動検出手段により検出され
た車体振動分により、運転者状態検出手段で用いる情報
を補正するように構成したことを特徴とする請求項第１
項ないし第４項のいずれかに記載の車両用警報装置。