JPH0711809Y2 - 自動塗装装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、たとえば自動車のボデー塗装における塗装ロ
ボットのティーチング及び試験をチェーンコンベアの運
転なしに実施できるようにした自動塗装装置に関する。

従来の技術 従来の自動車用自動塗装装置においては、塗装ロボット
のティーチング及び試験を実施するためには塗装ライン
のチェーンコンベアを運転しなければならなかった。第
４図に示す如く、塗装ロボット１は自動車ボデーの載せ
られた台車２′を移動するチェーンコンベア３の動きに
追従する全くのコンベア追従方式によるものであって、
このような自動塗装装置は、モーター４の稼働によるギ
ヤ５の回転で駆動するチェーンコンベア３と、該チェー
ンコンベア３のチェーンドグに台車ドグが接続されて走
行する自動車ボデーの搭載される台車２′と台車２′の
走行に追従して走行レール７上を動く塗装ロボット１と
該塗装ロボット１を台車２′に追従させて動かす為の制
御盤８′及びロボット制御盤９′とで構成されていた。
塗装ロボット１を台車２′に追従させるには、チェーン
コンベア３のコンベア駆動部Ａであるモーター４に接続
されたエンコーダー６により発信されるコンベアパルス
ａを制御盤８′で受けて、これを追従パルスｂとしてロ
ボット制御盤９′に発信し、該ロボット制御盤９′より
の信号で塗装ロボット１が台車２′に追従して動くよう
になっていた。

従って、塗装の生産段階に入る前のロボット制御盤９′
に塗装ロボット１の動きをティーチングしてプログラミ
ングする運転、そのティーチングによる試験で駆動する
チェーンコンベア３に追従して塗装ロボット１が正確に
動き、その動きが被塗装品である自動車ボデーを品質良
く塗装しているかを試みる運転等、総てが台車２′をチ
ェーンコンベア３につないだ状態で行われる。即ち、こ
れらティーチング及び試験運転にはチェーンコンベアの
運転が必ず実施されなければならず、チェーンコンベア
３′の運転は必要不可欠な条件であった。

考案が解決しようとする課題 ところで、前述したように従来の自動塗装装置において
は、塗装ロボットのティーチング運転及び試験運転は、
必ずチェーンコンベア３の運転を実施しなければこれを
行うことができなかった。このため、塗装ラインの運転
が停止されている場合でもそのティーチング及び試験運
転をするには、それだけの為に塗装ライン全体の駆動に
関連しているチェーンコンベア３を稼働しなければなら
ず不都合であった。まして、チェーンコンベア３はスプ
レー塗装工程ロボット化の一部機構であるので、チェー
ンコンベア運転を可能とするには塗装ライン装置の全機
構が稼働されることになって非効率的であり、特に、ブ
ースメンテナンス等がなかなかできず、その為に塗装ラ
イン装置の立ち上がりが長くなるなどしてさらに不都合
を生じることになった。

そこで、塗装ロボットのティーチング運転及び試験運転
が、チェーンコンベアの運転がされなくても行えること
を望まれ、本考案は台車が自走台車にされることによっ
てティーチング運転及び試験運転をチェーンコンベアと
えんぎりされ、自走台車独自の運転によって、それより
発信する台車パルス信号で塗装ロボットが追従できるよ
うにすることを目的とする。

課題を解決するための手段 本考案の自動塗装装置は、自動車ボデー等が載置される
台車と、該台車に係合して該台車を移動させると共に運
転状態を示すコンベアパルスを発信可能なパルス発信器
が組込まれたコンベアと、該台車の移動に追従して動く
塗装ロボットと、上記コンベアパルスを受け上記塗装ロ
ボットを上記台車に追従させるための追従パルスをロボ
ット制御盤へ発信させる制御盤とを備えた自動塗装装置
において、上記台車は、上記コンベアとの係合が解除可
能で且つ自走可能に構成されると共に自走時に台車移動
パルスを発信可能なパルス発信器が組込まれた自走台車
として構成され、上記制御盤は、上記台車の自走により
発信される上記台車移動パルスまたは上記コンベアの駆
動により発信される上記コンベアパルスを選択的に受信
し、受信したパルスに応じて上記追従パルスを上記ロボ
ット制御盤へ発信するよう構成されていることを特徴と
している。

作用 前述した本考案の手段によれば、自動車ボデー等が載置
される台車がコンベアとの係合が解除可能で且つ自走可
能に構成されるので、台車とコンベアとの係合を解除し
て台車を自走させればコンベアを運転させることなく台
車を移動させることができ、台車をコンベアに係合させ
ておけばコンベアの運転により台車を移動させることが
できる。

また、コンベアにはコンベアの運転状態を示すコンベア
パルスを発信可能なパルス発信器が組込まれ、台車には
台車移動パルスを発信可能なパルス発信器が組込まれて
いるので、コンベアパルスまたは台車移動パルスにより
台車の移動状況を検出することができる。

そして、制御盤は、台車移動パルスまたはコンベアパル
スを選択的に受信し、受信したパルスに応じて塗装ロボ
ットを台車に追従させるための追従パルスを塗装ロボッ
ト用のロボット制御盤へ発信するよう構成されているの
で、台車がコンベアの運転により移動しているときだけ
でなく、台車が自走しているときにも、塗装ロボットを
台車の移動に追従して動かすことができる。

これにより、塗装ロボットのティーチング運転時や試験
運転時等には、コンベアを運転しなくても台車を自走さ
せることにより、塗装ロボットを台車の移動に追従して
動かすことができ、生産時等にはコンベアの運転により
台車を移動させて塗装ロボットを台車の移動に追従して
動かすことができる。

実施例 以下、本考案の実施例を図面に基いて説明する。第１図
はパルス発信器付自走台車を設備した自動塗装装置の概
略を示し、第２図はチェーンコンベアと台車とのつなぎ
関係を示し、第３図は自動車工場のスプレー塗装工程自
動化のレイアウトを示す。

第１図について、１は塗装ロボット、２は自動車ボデー
等のユニットを載置する台車、３はチェーンコンベアで
ある。該チェーンコンベア３は台車２と係合して移動さ
せる装置であって、モーター４の稼働によるギヤ５の回
転で駆動し、該モーター４にはパルス発信器であるエン
コーダー６が接続され、これらコンベア駆動部Ａによっ
てチェーンコンベア３の運転状態をコンベアパルスａと
して発信する。台車２はチェーンコンベア３との係合解
除が可能で、設備されたモーター10が駆動することによ
ってギヤ11を介して自走することもできる。また、該モ
ーター10にはパルス発信器であるエンコーダー12が組込
まれていて自走台車駆動部Ｂを形成し、該エンコーダー
12により発信されたパスは台車制御盤13を経て台車移動
パルスｃとして発信される。

８は制御盤であって、上記コンベアパルスａ又は台車移
動パルスｃのいずれかを選択的に受信し、自走台車２と
チェーンコンベア３との運動が同じものとして判断さ
れ、これを追従パルスｂとしてロボット制御盤９へ発信
する。この信号を受けたロボット制御盤９は、その制御
によって塗装ロボット１を台車２の移動に追従させ、所
定の塗装作業等を行なわせる。

なお、７は塗装ロボット１の走行レールであり、14は台
車２の走行レールである。

第２図について、21は台車２に設けられた台車ドグであ
り、31はチェーンコンベア３に備えられたコンベアドグ
であって、コンベアドグ31に台車ドグ21を引掛けること
により駆動するチェーンコンベア３で台車２が移動し、
また、これらドグ21,31を外し、台車２がチェーンコン
ベア３との係合を解除されてえん切りされると、台車２
はチェーンコンベア３の運転とは無関係となる。そし
て、台車２に設備されたモーター10の稼働により、台車
２は自走することができる。

以上の構成を自動車工場に設置し、この自動車工場のス
プレー塗装工程が自動化されるトータルシステム例を第
３図に示すと、15は空調器、16は供給ファン、17は加圧
空間、18はすの子板、19はエリミネータ、そして20はブ
ース排気管であって、空調器15に吸気空調された空気は
供給ファン16により加圧空間17へ送られ、該加圧空間17
において整流板17aで整流された後、天井フィルタ17bよ
り塗装ブースＳに送風される。一方、塗装ブースＳから
はすの子板18及びエリミネータ19を経て清浄された上で
ブース排気がブース排気管20より排出される。そこで、
塗装ブースＳに台車２に載置されて入って来る自動車ボ
デー等の被塗装ユニットに対して、塗装ロボット１は、
各種のボデースタイルやカラーであってもティーチング
による正確な塗装をし、かつその作動を確認できる。ま
た、作業者は、このスプレー塗装作業によって生じる汚
染環境での作業から上記塗装ロボットによるシステム化
によって解放される。

ところで、自動車ボデー等の被塗装ユニットを搭載した
台車２がチェーンコンベア３で引張られ塗装ブースＳへ
入れられてスプレー塗装する通常の生産運転工程におい
ては、コンベア駆動部Ａのエンコーダー６よりのコンベ
アパルスａを制御盤８が受信した後さらに追従パルスｂ
としてロボット制御盤９へ発信し、該ロボット制御盤９
によって塗装ロボット１が台車２に追従して所定の作動
をする。このようなチェーンコンベア３の運転に追従し
ての塗装ロボット１の運転は、ティーチング及び試験運
転工程であってもスプレー塗装工程が自動化トータルシ
ステムの為、自動塗装装置の全部を駆動させなければな
らず、その不都合さを解決する為にティーチング及び試
験運転工程にあっては台車２がチェーンコンベア３との
係合解除によってえん切りされる。このえん切り状態で
台車２が停止したままでは正確な塗装ロボット１の運転
を確認できないので、台車２は、チェーンコンベア３で
移動させると同様、独自に自走台車駆動部Ｂを設備して
自走する。この自走台車駆動部Ｂにはモーター10に接続
したエンコーダー12があって、該エンコーダー12より発
信された台車移動パルスｃは、台車制御盤13を経て制御
盤８に受信される。従って、制御盤８においては、一般
の生産運転工程では台車移動パルスｃの受信が切離され
て（台車の自走がされない為）コンベアパルスａを追従
パルスｂとしてロボット制御盤９へ発信し、ティーチン
グ及び試験運転工程ではコンベアパルスａの受信が切離
されて自走台車移動パルスａを追従パルスｂとしてロボ
ット制御盤９へ発信する。そこで、台車２のモーター10
の正転、逆転、及びスピードコントロール等による動き
を色々と変えてみることができ、これら台車２の動きに
追従する塗装ロボット１の運転を確認でき、ロボット制
御盤９にプログラミングすることによって生産運転工程
時における正確なスプレー塗装を可能ならしめる。

なお、以上の説明は塗装ロボットによるスプレー塗装自
動化のティーチング及び試験運転を可能とする自走台車
について詳述したが、塗装ガンが上下動する中を自動車
ボデー等被塗装ユニットが通過する塗装レシプロケータ
ーにおいても、動作確認における塗装ガンと通過移動す
る被塗装ユニットとの動きが、塗装ロボットの台車への
追従と同様、相対的運転をするので応用できることは云
うまでもない。

考案の効果 本考案によれば、コンベアを運転しなくても台車を自走
させることにより塗装ロボットを台車の移動に追従して
動かすことができるので、塗装ロボットのティーチング
運転や試験運転等を簡便且つ効率良く行うことができる
利点があり、また生産時等のコンベアの運転時には従来
通りコンベアの運転状況に応じて塗装ロボットを的確に
動かすことができる利点もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本考案のパルス発信器付自走台車を設備した
自動塗装装置の概略図であり、第２図はチェーンコンベ
アと台車とのつなぎ関係図である。そして、第３図は塗
装ロボットによる自動車工場等、スプレー塗装工程自動
化のレイアウト図である。第４図は、従来の自動塗装装
置の概略図である。 １……塗装ロボット、2,2′……台車、３……チェーン
コンベア、４……モーター、５……ギヤ、６……エンコ
ーダー、７……走行レール、8,8′……制御盤、9,9′…
…ロボット制御盤、10……モーター、11……ギヤ、12…
…エンコーダー、13……台車制御盤、14……走行レー
ル、15……空調器、16……供給ファン、17……加圧空
間、17a……整流板、17b……天井フィルタ、18……すの
子板、19……エリミネータ、20……ブース排気管、21…
…台車ドグ、31……コンベアドグ、Ａ……コンベア駆動
部、Ｂ……自走台車駆動部、ａ……コンベアパルス、ｂ
……追従パルス、ｃ……台車移動パルス、Ｓ……塗装ブ
ース。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】自動車ボデー等が載置される台車と、該台
   車に係合して該台車を移動させると共に運転状態を示す
   コンベアパルスを発信可能なパルス発信器が組込まれた
   コンベアと、該台車の移動に追従して動く塗装ロボット
   と、上記コンベアパルスを受け上記塗装ロボットを上記
   台車に追従させるための追従パルスをロボット制御盤へ
   発信させる制御盤とを備えた自動塗装装置において、上
   記台車は、上記コンベアとの係合が解除可能で且つ自走
   可能に構成されると共に自走時に台車移動パルスを発信
   可能なパルス発信器が組込まれた自走台車として構成さ
   れ、上記制御盤は、上記台車の自走により発信される上
   記台車移動パルスまたは上記コンベアの駆動により発信
   される上記コンベアパルスを選択的に受信し、受信した
   パルスに応じて上記追従パルスを上記ロボット制御盤へ
   発信するよう構成されていることを特徴とする自動塗装
   装置。