JPH07120419B2 - 部品検査方法 - Google Patents
部品検査方法Info
- Publication number
- JPH07120419B2 JPH07120419B2 JP61204455A JP20445586A JPH07120419B2 JP H07120419 B2 JPH07120419 B2 JP H07120419B2 JP 61204455 A JP61204455 A JP 61204455A JP 20445586 A JP20445586 A JP 20445586A JP H07120419 B2 JPH07120419 B2 JP H07120419B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inspected
- hole
- predetermined
- specific area
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は視覚センサを用いた部品検査方法に関する。
（従来技術） 自動車の組立ラインにおいて、例えばバンパーのような
部品に関し、それを車体に組付ける前に、所定の位置に
所定の寸法の穴があけられているか否か、あるいは所定
の部分の形状寸法が規格通りになっているか否かを視覚
センサを用いて検査することが行なわれている。すなわ
ち、被検査部品をテレビカメラのような視覚センサで撮
像し、この画像を画像処理手段に取込んで適当なレベル
のしきい値によって２値化し、この２値化された画像に
ついて穴の位置および寸法を検査するものである。しか
しながら、被検査部品の色が例えば黒色である場合に
は、視覚センサによる形状認識が容易でなく、処理スピ
ードが遅くなる問題があった。また、色が種々に異なる
（黒、白、赤……）被検査部品が検査ラインに混流され
る場合には、画像処理の際の２値化のしきい値レベルを
被検査部品の色に対応して変えなければならない問題が
あった。
部品に関し、それを車体に組付ける前に、所定の位置に
所定の寸法の穴があけられているか否か、あるいは所定
の部分の形状寸法が規格通りになっているか否かを視覚
センサを用いて検査することが行なわれている。すなわ
ち、被検査部品をテレビカメラのような視覚センサで撮
像し、この画像を画像処理手段に取込んで適当なレベル
のしきい値によって２値化し、この２値化された画像に
ついて穴の位置および寸法を検査するものである。しか
しながら、被検査部品の色が例えば黒色である場合に
は、視覚センサによる形状認識が容易でなく、処理スピ
ードが遅くなる問題があった。また、色が種々に異なる
（黒、白、赤……）被検査部品が検査ラインに混流され
る場合には、画像処理の際の２値化のしきい値レベルを
被検査部品の色に対応して変えなければならない問題が
あった。
さらに、１つのラインの中に車種の異なる車体が混在す
る混流ラインにおいて、例えばバンパーあるいはインス
トルメント・パネル等の部品の組付ステーションでは、
車種に対応した部分を仕分けが必要なため、従来はこれ
ら部品に車種その他を表示するラベルを貼付し、このラ
ベルを作業者が読み取って仕分けを行なっていた。した
がってこの仕分け作業についても視覚センサを用いてそ
れら部品の形状認識を行なえばよいと考えられていた
が、部品の塗色によって前述したのと同様の問題が発生
するため、その実現は困難であった。
る混流ラインにおいて、例えばバンパーあるいはインス
トルメント・パネル等の部品の組付ステーションでは、
車種に対応した部分を仕分けが必要なため、従来はこれ
ら部品に車種その他を表示するラベルを貼付し、このラ
ベルを作業者が読み取って仕分けを行なっていた。した
がってこの仕分け作業についても視覚センサを用いてそ
れら部品の形状認識を行なえばよいと考えられていた
が、部品の塗色によって前述したのと同様の問題が発生
するため、その実現は困難であった。
（発明の目的） 上述の事情に鑑み、本発明は被検査部品の色に影響され
ることなく、被検査部品の種類の検出と、この被検査部
品に設けられている穴等の特定領域の形状認識および位
置の検出を容易にした部品検査方法を提供することを目
的とする。
ることなく、被検査部品の種類の検出と、この被検査部
品に設けられている穴等の特定領域の形状認識および位
置の検出を容易にした部品検査方法を提供することを目
的とする。
（発明の構成） 本発明は、穴等の所定の形状を有する特定領域を所定の
位置に備えた被検査部品に対し、この被検査部品の種類
毎に設定された所定の特徴、すなわち色または形状を有
する識別手段、例えば色テープあるいはペイントを上記
特定領域の背景として、かつ上記特定領域に対し所定の
相対位置関係を保った態様で添付した後、この被検査部
品を視覚センサで撮像しかつ画像処理し、上記特定領域
の形状を画像上で認識するとともに、該画像上における
上記識別手段の特徴の検出により、上記被検査部品の種
類または上記特定領域の位置を検出することを特徴とす
るものである。
位置に備えた被検査部品に対し、この被検査部品の種類
毎に設定された所定の特徴、すなわち色または形状を有
する識別手段、例えば色テープあるいはペイントを上記
特定領域の背景として、かつ上記特定領域に対し所定の
相対位置関係を保った態様で添付した後、この被検査部
品を視覚センサで撮像しかつ画像処理し、上記特定領域
の形状を画像上で認識するとともに、該画像上における
上記識別手段の特徴の検出により、上記被検査部品の種
類または上記特定領域の位置を検出することを特徴とす
るものである。
（発明の効果） 本発明によれば、上記特定領域の背景に被検査部品の種
類毎に設定された所定の特徴を有する識別手段が添付さ
れているから、上記特定領域の形状認識および寸法の測
定が容易となり、識別手段の特徴の認識から被検査部品
の種類の検出も容易となる。
類毎に設定された所定の特徴を有する識別手段が添付さ
れているから、上記特定領域の形状認識および寸法の測
定が容易となり、識別手段の特徴の認識から被検査部品
の種類の検出も容易となる。
また、位置検出の容易な識別手段が、上記特定領域に対
し所定の相対位置関係を保った態様で被検査部品に添付
されていることにより、上記特定領域の位置の検出も容
易となり、さらに、被検査部品上に互いに離れて存在す
る複数の特定領域に対しそれぞれ識別手段を各特定領域
に対し所定の相対位置関係を保った態様で添付した場合
は、これら識別手段間の距離の測定によって、複数の特
定領域間の距離を容易に算出することができる効果があ
る。
し所定の相対位置関係を保った態様で被検査部品に添付
されていることにより、上記特定領域の位置の検出も容
易となり、さらに、被検査部品上に互いに離れて存在す
る複数の特定領域に対しそれぞれ識別手段を各特定領域
に対し所定の相対位置関係を保った態様で添付した場合
は、これら識別手段間の距離の測定によって、複数の特
定領域間の距離を容易に算出することができる効果があ
る。
（実 施 例） 以下本発明の実施例について図面を参照して詳細に説明
する。
する。
第１図は本発明を適用して自動車のバンパーを検査する
場合を示し、１はバンパー、２はバンパー１にあけられ
た穴、３は穴２の周辺に添着されたバンパー１の種類毎
に設定された所定の色または形状を有する色テープまた
はペイントによるカラーリング領域である。このカラー
リング領域３を形成するのに色テープを用いる場合は、
穴２と一致した穴を色テープにあける必要がある。この
ように検査すべき穴２の周辺に対し、特定の色のカラー
リング領域３を形成することにより、バンパー１の色に
関係なく穴２の背景が特定の色で統一されるから、穴２
の形状認識が容易になる。また穴２の周辺に色テープま
たはペイントによってカラーリングを施す場合、そのカ
ラーリング領域の色または形状をバンパー１の種類毎に
設定された所定の色または形状に設定しておけば、上記
カラーリング領域の色または形状を認識することによっ
て、バンパー１の種類を検出することができる。さら
に、例えば２つの穴２、２の中心からそれぞれのカラー
リング領域３の境界線L1、L2までの距離をそれぞれ一定
の寸法（第１図ではd1およびd2で示されている）にして
おき、画像処理に際してカラーリング領域３の境界線
L1、L2を検出して両境界線L1、L2間の距離d3を算出すれ
ば、２つの穴２、２の中心間の距離（＝d1＋d2＋d3）を
求めることができる。したがって穴２、２間の距離の検
査と、このバンパー１がどの車種のものであるかの判別
とを同時に行なうことができる。
場合を示し、１はバンパー、２はバンパー１にあけられ
た穴、３は穴２の周辺に添着されたバンパー１の種類毎
に設定された所定の色または形状を有する色テープまた
はペイントによるカラーリング領域である。このカラー
リング領域３を形成するのに色テープを用いる場合は、
穴２と一致した穴を色テープにあける必要がある。この
ように検査すべき穴２の周辺に対し、特定の色のカラー
リング領域３を形成することにより、バンパー１の色に
関係なく穴２の背景が特定の色で統一されるから、穴２
の形状認識が容易になる。また穴２の周辺に色テープま
たはペイントによってカラーリングを施す場合、そのカ
ラーリング領域の色または形状をバンパー１の種類毎に
設定された所定の色または形状に設定しておけば、上記
カラーリング領域の色または形状を認識することによっ
て、バンパー１の種類を検出することができる。さら
に、例えば２つの穴２、２の中心からそれぞれのカラー
リング領域３の境界線L1、L2までの距離をそれぞれ一定
の寸法（第１図ではd1およびd2で示されている）にして
おき、画像処理に際してカラーリング領域３の境界線
L1、L2を検出して両境界線L1、L2間の距離d3を算出すれ
ば、２つの穴２、２の中心間の距離（＝d1＋d2＋d3）を
求めることができる。したがって穴２、２間の距離の検
査と、このバンパー１がどの車種のものであるかの判別
とを同時に行なうことができる。
また、バンパー１に対する視覚センサの相対位置を予め
設定した上で、画像処理に際して例えばカラーリング領
域３の境界線L1またはL2の位置を検出することにより、
バンパー１における穴２の位置を検出することもでき
る。
設定した上で、画像処理に際して例えばカラーリング領
域３の境界線L1またはL2の位置を検出することにより、
バンパー１における穴２の位置を検出することもでき
る。
第２図は第１図において穴２の寸法を測定するために画
像処理手段が実行する画像処理のフローを示し、まず視
覚センサから画像を取込み（ステップS1）、この画像に
ついて２値化を行ない、基準穴を検出する（ステップS
2）。次にこの穴の重心を計算して（ステップS3）穴の
中心位置を求め、穴の寸法を測定する（ステップS4）。
像処理手段が実行する画像処理のフローを示し、まず視
覚センサから画像を取込み（ステップS1）、この画像に
ついて２値化を行ない、基準穴を検出する（ステップS
2）。次にこの穴の重心を計算して（ステップS3）穴の
中心位置を求め、穴の寸法を測定する（ステップS4）。
第３図は第１図における２つの穴２、２間の距離を求め
る場合の画像処理のフローで、画像を取込んでから（ス
テップS5）、テープまたはペイントによるカラーリング
領域３、３を検出し（ステップS6）、次にカラーリング
領域３、３の境界線L1、L2を求め（ステップS7）、これ
ら境界線L1、L2間の距離d3から、２つの穴２、２間の中
心間の距離（＝d1＋d2＋d3）を求める（ステップS8）。
る場合の画像処理のフローで、画像を取込んでから（ス
テップS5）、テープまたはペイントによるカラーリング
領域３、３を検出し（ステップS6）、次にカラーリング
領域３、３の境界線L1、L2を求め（ステップS7）、これ
ら境界線L1、L2間の距離d3から、２つの穴２、２間の中
心間の距離（＝d1＋d2＋d3）を求める（ステップS8）。
以上の説明で明らかなように本発明によれば被検査部品
の色に影響されることなく被検査部品の種類の検出なら
びに特定領域の形状認識、位置検出および複数の特定領
域間の距離測定等が容易となるから、黒色の被検査部品
に対して特に有効である。その場合、カラーリング領域
の位置精度および寸法精度を高めれば、測定精度はきわ
めて高くなる。本発明は特に被検査部品の抜き取り検査
に有効な方法ということができる。
の色に影響されることなく被検査部品の種類の検出なら
びに特定領域の形状認識、位置検出および複数の特定領
域間の距離測定等が容易となるから、黒色の被検査部品
に対して特に有効である。その場合、カラーリング領域
の位置精度および寸法精度を高めれば、測定精度はきわ
めて高くなる。本発明は特に被検査部品の抜き取り検査
に有効な方法ということができる。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の方法を適用した被検査部品を示す図、
第２図および第３図は本発明における画像処理の例を示
すフローチャートである。 １……バンパー、２……穴、３……カラーリング領域
第２図および第３図は本発明における画像処理の例を示
すフローチャートである。 １……バンパー、２……穴、３……カラーリング領域
Claims (1)
- 【請求項１】所定の形状を有する特定領域を所定の位置
に備えた被検査部品に対し、該被検査部品の種類毎に設
定された所定の特徴を有する識別手段を上記特定領域の
背景として、かつ上記特定領域に対し所定の相対位置関
係を保った態様で添付し、 上記特定領域を含む上記識別手段を視覚センサで撮像し
かつ画像処理し、 上記特定領域の形状を画像上で認識するとともに、該画
像上における上記識別手段の特徴の検出により、上記被
検査部品の種類または上記特定領域の位置を検出するこ
とを特徴とする部品検査方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61204455A JPH07120419B2 (ja) | 1986-08-30 | 1986-08-30 | 部品検査方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61204455A JPH07120419B2 (ja) | 1986-08-30 | 1986-08-30 | 部品検査方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6361374A JPS6361374A (ja) | 1988-03-17 |
| JPH07120419B2 true JPH07120419B2 (ja) | 1995-12-20 |
Family
ID=16490816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61204455A Expired - Lifetime JPH07120419B2 (ja) | 1986-08-30 | 1986-08-30 | 部品検査方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07120419B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010525312A (ja) | 2007-04-16 | 2010-07-22 | トルネロ モントセラット，ジョセップ マリア | 光掃引を用いたイメージの併合による表面内の欠陥の検出のシステム |
| JP2014092904A (ja) * | 2012-11-02 | 2014-05-19 | Nissan Motor Co Ltd | ワーク認識方法およびワーク認識装置 |
| CN114463254B (zh) * | 2021-12-22 | 2023-03-21 | 广州元丰自动化设备有限公司 | 一种保险杠钻孔方法、系统、计算机设备及存储介质 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6168676A (ja) * | 1984-09-12 | 1986-04-09 | Fuji Electric Co Ltd | プリント板部品実装検査方法 |
| JPH0346559Y2 (ja) * | 1984-11-19 | 1991-10-01 |
-
1986
- 1986-08-30 JP JP61204455A patent/JPH07120419B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6361374A (ja) | 1988-03-17 |
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