JPH07120554A - 対地速度センサ - Google Patents
対地速度センサInfo
- Publication number
- JPH07120554A JPH07120554A JP26628493A JP26628493A JPH07120554A JP H07120554 A JPH07120554 A JP H07120554A JP 26628493 A JP26628493 A JP 26628493A JP 26628493 A JP26628493 A JP 26628493A JP H07120554 A JPH07120554 A JP H07120554A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ground
- moving body
- ground speed
- distance
- transmitting
- Prior art date
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- Pending
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は対地速度センサに関し、移動体の床
下の設置スペースが小さくて済むことを目的とする。 【構成】 送受信部１５は、移動体に設置され、地面に
向けて電磁波ビームを送信すると共に地面で反射された
ビームを受信する。演算手段２２は、上記送受信部の送
信ビームと受信ビームとの周波数の差もしくはパルス送
受信時間から移動体から地面までの距離及び移動体の対
地速度を算出する。角度検出部３０は、上記移動体に送
受信部とは移動体の移動方向に離間して設けられ、地面
で反射されたビームの到来方向を検出する。補正手段２
２は、上記検出された到来方向と算出された地面までの
距離とに応じて上記算出された対地速度を補正する。
下の設置スペースが小さくて済むことを目的とする。 【構成】 送受信部１５は、移動体に設置され、地面に
向けて電磁波ビームを送信すると共に地面で反射された
ビームを受信する。演算手段２２は、上記送受信部の送
信ビームと受信ビームとの周波数の差もしくはパルス送
受信時間から移動体から地面までの距離及び移動体の対
地速度を算出する。角度検出部３０は、上記移動体に送
受信部とは移動体の移動方向に離間して設けられ、地面
で反射されたビームの到来方向を検出する。補正手段２
２は、上記検出された到来方向と算出された地面までの
距離とに応じて上記算出された対地速度を補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は対地速度センサに関し、
移動体に取り付けられて、移動体の対地速度を検出測定
する対地速度センサに関する。
移動体に取り付けられて、移動体の対地速度を検出測定
する対地速度センサに関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の車速検知は従来より速度計の為に
タイヤの回転を測定する方法が一般的である。
タイヤの回転を測定する方法が一般的である。
【０００３】しかし、近年、車両制御、例えばＡＢＳ
（Anti-Lock Brake System) やＴＲＣ（Traction Contr
ol System)では車輪ごとの回転数変化を高速度、高精度
で測定する必要が出て来たし、ナビゲーションシステム
における推測航法で位置標定に高精度の距離信号が必
要、また一部左右車輪の回転差から車両の旋回量推定を
行なう場合がある。
（Anti-Lock Brake System) やＴＲＣ（Traction Contr
ol System)では車輪ごとの回転数変化を高速度、高精度
で測定する必要が出て来たし、ナビゲーションシステム
における推測航法で位置標定に高精度の距離信号が必
要、また一部左右車輪の回転差から車両の旋回量推定を
行なう場合がある。
【０００４】これらの用途の性能向上を狙って超音波や
マイクロ波を使ったドップラレーダが提案されている。
マイクロ波を使ったドップラレーダが提案されている。
【０００５】例えば、特開昭５９−８３０７５号公報に
記載のものは、移動体から光ビームを地上に向けて送信
し、地上で反射された光ビームを受信して送受信号の周
波数差から移動体の対地速度を算出する。この際に車両
のピッチ変化の影響による測定誤差を低減するために、
送信器に対して２つの受信器を車両の前後方向にずらせ
て取り付けている。
記載のものは、移動体から光ビームを地上に向けて送信
し、地上で反射された光ビームを受信して送受信号の周
波数差から移動体の対地速度を算出する。この際に車両
のピッチ変化の影響による測定誤差を低減するために、
送信器に対して２つの受信器を車両の前後方向にずらせ
て取り付けている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、受信器は光学
系を含み小型化には限度があり、２つの受信器を車両の
床下に設置する必要のある従来装置は車両搭載性が困難
であるという問題があった。
系を含み小型化には限度があり、２つの受信器を車両の
床下に設置する必要のある従来装置は車両搭載性が困難
であるという問題があった。
【０００７】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
送受信部の送信ビームと受信ビームとの周波数の差から
得た地面までの距離と、角度検出部で検出した反射ビー
ムの到来方向とから対地速度を補正することにより、移
動体の床下の設置スペースが小さくて済む対地速度セン
サを提供することを目的とする。
送受信部の送信ビームと受信ビームとの周波数の差から
得た地面までの距離と、角度検出部で検出した反射ビー
ムの到来方向とから対地速度を補正することにより、移
動体の床下の設置スペースが小さくて済む対地速度セン
サを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の対地速度センサ
は、移動体に設置され、地面に向けて電磁波ビームを送
信すると共に地面で反射されたビームを受信する送受信
部と、上記送受信部の送信ビームと受信ビームとの周波
数の差を用いて移動体から地面までの距離及び移動体の
対地速度を算出する演算手段と、上記移動体に送受信部
とは移動体の移動方向に離間して設けられ、地面で反射
されたビームの到来方向を検出する角度検出部と、上記
検出された到来方向と算出された地面までの距離とに応
じて上記算出された対地速度を補正する補正手段とを有
する。
は、移動体に設置され、地面に向けて電磁波ビームを送
信すると共に地面で反射されたビームを受信する送受信
部と、上記送受信部の送信ビームと受信ビームとの周波
数の差を用いて移動体から地面までの距離及び移動体の
対地速度を算出する演算手段と、上記移動体に送受信部
とは移動体の移動方向に離間して設けられ、地面で反射
されたビームの到来方向を検出する角度検出部と、上記
検出された到来方向と算出された地面までの距離とに応
じて上記算出された対地速度を補正する補正手段とを有
する。
【０００９】
【作用】本発明においては、送受信部の送信ビームと受
信ビームとの周波数の差を用いて得た地面までの距離
と、角度検出部で検出した反射ビームの到来方向とから
対地速度を補正するため、移動体の床下に送受信部と角
度検出部とを設置すれば良い。
信ビームとの周波数の差を用いて得た地面までの距離
と、角度検出部で検出した反射ビームの到来方向とから
対地速度を補正するため、移動体の床下に送受信部と角
度検出部とを設置すれば良い。
【００１０】
【実施例】図２は本発明センサの一実施例のブロック図
を示す。同図中、搬送波発生器１０で発生された搬送波
信号は周波数変調器１２に供給され、ここで変調電圧発
生器１４の出力する三角波によってＦＭ変調されて、時
間経過に伴って周波数が三角形状に変化する送信信号が
得られる。この送信信号は送受信部１５のレーザダイオ
ード１６に供給され、レーザダイオード１６の発射する
レーザビームはレンズ１８を通して収束され車両の床下
から地面に照射される。
を示す。同図中、搬送波発生器１０で発生された搬送波
信号は周波数変調器１２に供給され、ここで変調電圧発
生器１４の出力する三角波によってＦＭ変調されて、時
間経過に伴って周波数が三角形状に変化する送信信号が
得られる。この送信信号は送受信部１５のレーザダイオ
ード１６に供給され、レーザダイオード１６の発射する
レーザビームはレンズ１８を通して収束され車両の床下
から地面に照射される。
【００１１】地面でドップラーシフトを受けて反射され
たレーザビームはレンズ１８に入射し、レーザダイオー
ド１６の発射レーザビームと干渉をおこし、両ビームの
ビートがフォトダイオード２０に入射される。フォトダ
イオード２０で得られるビート信号は帯域フィルタ２１
で帯域制限されて不要周波数成分を除去された後、信号
処理回路２２に供給され、ここで車両と地面との距離及
び車両速度が演算される。ここでは、ビート信号を高速
フーリエ変換して周波数上昇部分及び周波数下降部分夫
々のパワースペクトラムを得て、各パワースペクトラム
のピークを検出する。この周波数上昇部分のピーク周波
数fup と、周波数下降部分のピーク周波数fdown とから
得られる対地速度周波数ｆｄ，距離周波数ｆｒ ｆｄ＝（fdown −fup ）／２ ｆｒ＝（fdown ＋fup ）／２ 及び ｆｄ＝２・Ｖ／Ｃ・ｆ０ ｆｒ＝４ｆｍΔｆ／Ｃ・Ｒ 但し、Ｖ：対地速度、Ｃ：光速、ｆ０：中心周波数、ｆ
ｍ：変調周波数、Δｆ：周波数変移幅、Ｒ：距離により
距離Ｒ及び対地速度Ｖを同時に求める。
たレーザビームはレンズ１８に入射し、レーザダイオー
ド１６の発射レーザビームと干渉をおこし、両ビームの
ビートがフォトダイオード２０に入射される。フォトダ
イオード２０で得られるビート信号は帯域フィルタ２１
で帯域制限されて不要周波数成分を除去された後、信号
処理回路２２に供給され、ここで車両と地面との距離及
び車両速度が演算される。ここでは、ビート信号を高速
フーリエ変換して周波数上昇部分及び周波数下降部分夫
々のパワースペクトラムを得て、各パワースペクトラム
のピークを検出する。この周波数上昇部分のピーク周波
数fup と、周波数下降部分のピーク周波数fdown とから
得られる対地速度周波数ｆｄ，距離周波数ｆｒ ｆｄ＝（fdown −fup ）／２ ｆｒ＝（fdown ＋fup ）／２ 及び ｆｄ＝２・Ｖ／Ｃ・ｆ０ ｆｒ＝４ｆｍΔｆ／Ｃ・Ｒ 但し、Ｖ：対地速度、Ｃ：光速、ｆ０：中心周波数、ｆ
ｍ：変調周波数、Δｆ：周波数変移幅、Ｒ：距離により
距離Ｒ及び対地速度Ｖを同時に求める。
【００１２】また、レーザダイオード１６から発射さ
れ、地面で反射されたレーザビームは角度検出部３０の
レンズ３２を通してフォトダイオードアレイ３４に入射
される。角度検出部３２は図３に示す構造である。レン
ズ３２は角度範囲θＬから入射する反射レーザ光を平行
光としてフォトダイオードアレイ３４はフォトダイオー
ドの１次元アレイであり、反射レーザ光はレンズ３２に
対するその入射角度に応じてフォトダイオードアレイ３
４中のフォトダイオード３４1 〜３４n のうちのいずれ
か１つのフォトダイオード３４ｉ（１≦ｉ≦ｎ）に入射
する。
れ、地面で反射されたレーザビームは角度検出部３０の
レンズ３２を通してフォトダイオードアレイ３４に入射
される。角度検出部３２は図３に示す構造である。レン
ズ３２は角度範囲θＬから入射する反射レーザ光を平行
光としてフォトダイオードアレイ３４はフォトダイオー
ドの１次元アレイであり、反射レーザ光はレンズ３２に
対するその入射角度に応じてフォトダイオードアレイ３
４中のフォトダイオード３４1 〜３４n のうちのいずれ
か１つのフォトダイオード３４ｉ（１≦ｉ≦ｎ）に入射
する。
【００１３】フォトダイオードアレイ３４の各フォトダ
イオード３４1 〜３４n 夫々の出力信号はアンプ３５1
〜３５n 夫々で増幅されて比較回路３６に供給される。
比較回路３６はアンプ３５1 〜３５n 夫々の出力信号の
うち最大レベルの信号を出力したアンプの番号ｉを表わ
す角度コードを生成して端子３７より出力する。
イオード３４1 〜３４n 夫々の出力信号はアンプ３５1
〜３５n 夫々で増幅されて比較回路３６に供給される。
比較回路３６はアンプ３５1 〜３５n 夫々の出力信号の
うち最大レベルの信号を出力したアンプの番号ｉを表わ
す角度コードを生成して端子３７より出力する。
【００１４】この角度コードは反射レーザ光のレンズ３
２に対する入射角度を表わしており、図２の信号処理回
路２２に供給される。
２に対する入射角度を表わしており、図２の信号処理回
路２２に供給される。
【００１５】図１は本発明を説明するための図である。
同図中、送受信部１５は車両の床下の点Ａに取り付けら
れ、角度θ0 で地面５０に対してレーザビームを反射す
る。角度検出部３０は車両床下の点Ａから車両進行方向
（ベクトルＶ0 で示す）に距離Ｌ0 だけ離間した点Ｂに
取り付けられる。車体の傾斜及び上下変位が無い状態で
点Ａ，Ｂを結ぶ直線が地面５０に対して平行とする。こ
こで点Ａ，Ｂ夫々から地面５０に垂線を降ろし、交点を
Ａ’，Ｂ’とし、点ＡＡ’間の距離をＨ0 とすると、点
Ａから発射されたレーザビームは点Ｃで地面５０に当た
り、＜ＣＡＡ’はθ0 となる。このとき、点Ｂで測定さ
れる角度φ0 は＜ＣＢＢ’となる。
同図中、送受信部１５は車両の床下の点Ａに取り付けら
れ、角度θ0 で地面５０に対してレーザビームを反射す
る。角度検出部３０は車両床下の点Ａから車両進行方向
（ベクトルＶ0 で示す）に距離Ｌ0 だけ離間した点Ｂに
取り付けられる。車体の傾斜及び上下変位が無い状態で
点Ａ，Ｂを結ぶ直線が地面５０に対して平行とする。こ
こで点Ａ，Ｂ夫々から地面５０に垂線を降ろし、交点を
Ａ’，Ｂ’とし、点ＡＡ’間の距離をＨ0 とすると、点
Ａから発射されたレーザビームは点Ｃで地面５０に当た
り、＜ＣＡＡ’はθ0 となる。このとき、点Ｂで測定さ
れる角度φ0 は＜ＣＢＢ’となる。
【００１６】次に車体が角度δだけピッチング傾斜した
状態を地面５１で表わし、更に距離ｈだけ上下変位した
状態を地面５２で表わすと、点Ａ，Ｂ夫々から地面５０
に降ろした垂線が地面５１，５２夫々と交わる点を夫々
Ａ’，Ａ”，Ｂ”，Ｂ"'とすると、点Ａよりのレーザビ
ームは点Ｃ’，Ｃ”夫々で地面５１，５２夫々に当た
る。このときの＜ＡＣ”Ａ”をγ，＜Ｂ"'ＢＣ”をφ，
角ＢＣ”Ｂ"'をκとする。
状態を地面５１で表わし、更に距離ｈだけ上下変位した
状態を地面５２で表わすと、点Ａ，Ｂ夫々から地面５０
に降ろした垂線が地面５１，５２夫々と交わる点を夫々
Ａ’，Ａ”，Ｂ”，Ｂ"'とすると、点Ａよりのレーザビ
ームは点Ｃ’，Ｃ”夫々で地面５１，５２夫々に当た
る。このときの＜ＡＣ”Ａ”をγ，＜Ｂ"'ＢＣ”をφ，
角ＢＣ”Ｂ"'をκとする。
【００１７】ここで、点Ａ”Ｃ”間、点Ｃ”Ｂ"'間夫々
の距離をＳ０，Ｓ１とすると次式の関係が成立する。
の距離をＳ０，Ｓ１とすると次式の関係が成立する。
【００１８】
【数１】
【００１９】また、点ＢＢ"'間距離は次式で表わされ
る。
る。
【００２０】 ＢＢ"'＝Ｈ0 ＋ｈ＋Ｌ0 ×tan δ …（８） 次に、（６）式に（５）式及び（７）式及び（８）式を
代入して次式が得られる。
代入して次式が得られる。
【００２１】 ｛Ｌ0 ／cos δ−（Ｈ0 ＋ｈ）sin θ0 ／cos （θ0 ＋δ）｝／sin φ ＝（Ｈ0 ＋ｈ＋Ｌ0 ×tan δ）／cos （δ−φ） …（９） 更に、点ＡＣ”間距離をｌとすると、次式の関係があ
る。
る。
【００２２】
【数２】
【００２３】上記の（９）式及び（１１）式のうち
Ｈ0 ，Ｌ0 ，θ0 は定数であり、ｌは信号処理回路２２
で算出された距離Ｒであり、また角度φは比較回路３６
から供給される角度コードと対応しており既知である。
従って、（９）式と（１１）式との連立方程式を解くこ
とによって未知の変数δ及びｈを算出できる。
Ｈ0 ，Ｌ0 ，θ0 は定数であり、ｌは信号処理回路２２
で算出された距離Ｒであり、また角度φは比較回路３６
から供給される角度コードと対応しており既知である。
従って、（９）式と（１１）式との連立方程式を解くこ
とによって未知の変数δ及びｈを算出できる。
【００２４】このようにして算出した角度δと、信号処
理回路２２で算出された対地速度Ｖから車体の傾斜及び
上下変位の影響を除去した補正対地速度Ｖ0 を次式によ
り算出できる。
理回路２２で算出された対地速度Ｖから車体の傾斜及び
上下変位の影響を除去した補正対地速度Ｖ0 を次式によ
り算出できる。
【００２５】 Ｖ0 ＝Ｖ／sin （θ0 ＋δ） …（12） 図４は信号処理回路が実行する対地速度検出処理のフロ
ーチャートを示す。この処理は所定時間毎に実行され
る。同図中、ステップＳ２では高速フーリエ変換を行な
ってビート信号の周波数上昇部分及び周波数下降部分の
パワースペクトラム夫々のピークを検出し、ステップＳ
４で上記各パワースペクトラムのピーク周波数を用いて
対地速度Ｖ及び距離Ｒを算出する。
ーチャートを示す。この処理は所定時間毎に実行され
る。同図中、ステップＳ２では高速フーリエ変換を行な
ってビート信号の周波数上昇部分及び周波数下降部分の
パワースペクトラム夫々のピークを検出し、ステップＳ
４で上記各パワースペクトラムのピーク周波数を用いて
対地速度Ｖ及び距離Ｒを算出する。
【００２６】次にステップＳ６で上記対地速度Ｖ及び距
離Ｒ（＝ｌ）と、比較回路３６から供給される角度コー
ドとを用いて（１２）式により補正対地速度Ｖ0 を算出
し、処理を終了する。
離Ｒ（＝ｌ）と、比較回路３６から供給される角度コー
ドとを用いて（１２）式により補正対地速度Ｖ0 を算出
し、処理を終了する。
【００２７】ここで、送受信部１５はレンズ１８をレー
ザダイオード１６及びフォトダイオード２０で共用し、
従来装置の送信器と略同一サイズである。本実施例では
車両の床下に上記送受信部１５の他に従来装置の受信器
と略同一サイズの角度検出部３０を取り付ければ良く、
従って、車両の床下に送受器と２つの受信器の取り付け
を必要とする従来装置に比して、車両の床下の設置スペ
ースが小さくて済む。
ザダイオード１６及びフォトダイオード２０で共用し、
従来装置の送信器と略同一サイズである。本実施例では
車両の床下に上記送受信部１５の他に従来装置の受信器
と略同一サイズの角度検出部３０を取り付ければ良く、
従って、車両の床下に送受器と２つの受信器の取り付け
を必要とする従来装置に比して、車両の床下の設置スペ
ースが小さくて済む。
【００２８】また、本実施例ではＦＭ−ＣＷ方式のレー
ダを用いており、帯域フィルタ２１でビート信号の周波
数帯域以外の不要周波数成分を除去しているため、例え
ば太陽光が送受信部１５のフォトダイオード２０に入来
することに起因するノイズを除去して、地面までの距離
及び対地速度を正確に測定できる。
ダを用いており、帯域フィルタ２１でビート信号の周波
数帯域以外の不要周波数成分を除去しているため、例え
ば太陽光が送受信部１５のフォトダイオード２０に入来
することに起因するノイズを除去して、地面までの距離
及び対地速度を正確に測定できる。
【００２９】なお、上記実施例ではＦＭ−ＣＭ方式のレ
ーダを例にとって説明したが、例えばパルス・ドップラ
ー方式のレーダの如く、地面までの距離及び対地速度を
測定可能な他のレーダを用いても良く、上記実施例に限
定されない。
ーダを例にとって説明したが、例えばパルス・ドップラ
ー方式のレーダの如く、地面までの距離及び対地速度を
測定可能な他のレーダを用いても良く、上記実施例に限
定されない。
【００３０】また、本実施例では本体から地面までの距
離（Ｈ0 ＋ｈ），及び車体の傾斜δを測定しており、こ
れから、ばね上振動（車体の振動）が求まるので車高制
御装置（Electronic Height Control ）や、減衰力制御
装置（ＴＥＭＳ，Active Suspension System）等に上記
距離（Ｈ0 ＋ｈ），傾斜δを流用することができる。
離（Ｈ0 ＋ｈ），及び車体の傾斜δを測定しており、こ
れから、ばね上振動（車体の振動）が求まるので車高制
御装置（Electronic Height Control ）や、減衰力制御
装置（ＴＥＭＳ，Active Suspension System）等に上記
距離（Ｈ0 ＋ｈ），傾斜δを流用することができる。
【００３１】
【発明の効果】上述の如く、本発明の対地速度センサに
よれば、送受信部の送信ビームと受信ビームとの周波数
の差を用いて得た地面までの距離と、角度検出部で検出
した反射ビームの到来方向とから対地速度を補正するこ
とにより、移動体の床下に送受信部と角度検出部とを設
置すれば良く、移動体の床下に従来の如く送信部と２つ
の受信部を設置する必要がなく、設置スペースが小さく
て済み、実用上きわめて有用である。
よれば、送受信部の送信ビームと受信ビームとの周波数
の差を用いて得た地面までの距離と、角度検出部で検出
した反射ビームの到来方向とから対地速度を補正するこ
とにより、移動体の床下に送受信部と角度検出部とを設
置すれば良く、移動体の床下に従来の如く送信部と２つ
の受信部を設置する必要がなく、設置スペースが小さく
て済み、実用上きわめて有用である。
【図１】本発明を説明するための図である。
【図２】本発明センサのブロック図である。
【図３】角度検出部の構造図である。
【図４】対地速度検出処理のフローチャートである。
１０ 搬送波発生器 １２ 周波数変調器 １４ 変調電圧発生器 １５ 送受信部 １６ レーザダイオード １８，３２ レンズ ２０ フォトダイオード ２２ 信号処理回路 ３０ 角度検出部 ３４ フォトダイオードアレイ ３６ 比較回路
Claims (1)
- 【請求項１】 移動体に設置され、地面に向けて電磁波
ビームを送信すると共に地面で反射されたビームを受信
する送受信部と、 上記送受信部の送信ビームと受信ビームとの周波数の差
を用いて移動体から地面までの距離及び移動体の対地速
度を算出する演算手段と、 上記移動体に送受信部とは移動体の移動方向に離間して
設けられ、地面で反射されたビームの到来方向を検出す
る角度検出部と、 上記検出された到来方向と算出された地面までの距離と
に応じて上記算出された対地速度を補正する補正手段と
を有することを特徴とする対地速度センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26628493A JPH07120554A (ja) | 1993-10-25 | 1993-10-25 | 対地速度センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26628493A JPH07120554A (ja) | 1993-10-25 | 1993-10-25 | 対地速度センサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07120554A true JPH07120554A (ja) | 1995-05-12 |
Family
ID=17428819
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26628493A Pending JPH07120554A (ja) | 1993-10-25 | 1993-10-25 | 対地速度センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07120554A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6246482B1 (en) | 1998-03-09 | 2001-06-12 | Gou Lite Ltd. | Optical translation measurement |
| US6424407B1 (en) | 1998-03-09 | 2002-07-23 | Otm Technologies Ltd. | Optical translation measurement |
| WO2010125492A1 (en) | 2009-04-29 | 2010-11-04 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | A laser diode based multiple-beam laser spot imaging system for characterization of vehicle dynamics |
| US8363211B2 (en) | 2007-09-18 | 2013-01-29 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Sensor device and method for detecting the motion of a vehicle |
-
1993
- 1993-10-25 JP JP26628493A patent/JPH07120554A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US6330057B1 (en) | 1998-03-09 | 2001-12-11 | Otm Technologies Ltd. | Optical translation measurement |
| US6424407B1 (en) | 1998-03-09 | 2002-07-23 | Otm Technologies Ltd. | Optical translation measurement |
| US6452683B1 (en) | 1998-03-09 | 2002-09-17 | Otm Technologies Ltd. | Optical translation measurement |
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