JPH07125560A - 居眠り運転検出装置 - Google Patents
居眠り運転検出装置Info
- Publication number
- JPH07125560A JPH07125560A JP27656493A JP27656493A JPH07125560A JP H07125560 A JPH07125560 A JP H07125560A JP 27656493 A JP27656493 A JP 27656493A JP 27656493 A JP27656493 A JP 27656493A JP H07125560 A JPH07125560 A JP H07125560A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- cycle
- steering angle
- correction
- angle data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 修正操舵周期を用いた居眠り運転検出装置に
おいて、正確に修正操舵ポイントを抽出する。 【構成】 操舵角センサ１０で検出された時系列の操舵
角データは操舵波形整形部１２で波形整形され、修正操
舵周期測定部１４に入力される。修正操舵周期測定部１
４は着目している操舵角データとこの操舵角データの前
後所定数の操舵角データとの相対的位置関係及び予めメ
モリ１５に格納された複数の基準相対的位置パターンと
比較することにより修正操舵データのみを抽出する。修
正操舵周期解析部１６では抽出された修正操舵データの
時刻の差分演算及びその平均演算により修正操舵周期が
算出され、意識低下判定部１８で平常時の周期と比較さ
れる。
おいて、正確に修正操舵ポイントを抽出する。 【構成】 操舵角センサ１０で検出された時系列の操舵
角データは操舵波形整形部１２で波形整形され、修正操
舵周期測定部１４に入力される。修正操舵周期測定部１
４は着目している操舵角データとこの操舵角データの前
後所定数の操舵角データとの相対的位置関係及び予めメ
モリ１５に格納された複数の基準相対的位置パターンと
比較することにより修正操舵データのみを抽出する。修
正操舵周期解析部１６では抽出された修正操舵データの
時刻の差分演算及びその平均演算により修正操舵周期が
算出され、意識低下判定部１８で平常時の周期と比較さ
れる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は居眠り運転検出装置、特
に車両の修正操舵の周期から居眠り運転を検出する装置
に関する。
に車両の修正操舵の周期から居眠り運転を検出する装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両走行の安全性向上を目的
として種々の装置が開発、搭載されており、運転者の居
眠り状態を検出して警報を発生する居眠り検出装置もそ
の一つである。
として種々の装置が開発、搭載されており、運転者の居
眠り状態を検出して警報を発生する居眠り検出装置もそ
の一つである。
【０００３】居眠り運転を検出する方法としては、運転
者の顔画像を撮影する方法や運転者の脈拍を測定する方
法、車両の操舵状態を検出する方法等がある。例えば、
特開昭６０−７６４２４号公報にはステアリングが一定
角度回動したことにより居眠り運転を検出することが示
されており、また、特開昭６０−１５７９２７号公報に
は所定時間内における操舵角変化の高周波成分が所定値
以上であることから居眠り運転を検出することが示され
ている。
者の顔画像を撮影する方法や運転者の脈拍を測定する方
法、車両の操舵状態を検出する方法等がある。例えば、
特開昭６０−７６４２４号公報にはステアリングが一定
角度回動したことにより居眠り運転を検出することが示
されており、また、特開昭６０−１５７９２７号公報に
は所定時間内における操舵角変化の高周波成分が所定値
以上であることから居眠り運転を検出することが示され
ている。
【０００４】しかし、これら従来技術ではカーブ走行を
居眠り運転と誤検出してしまったり、また、高周波成分
は居眠り運転時以外にも発生すること等から十分精度良
く検出できない問題がある。
居眠り運転と誤検出してしまったり、また、高周波成分
は居眠り運転時以外にも発生すること等から十分精度良
く検出できない問題がある。
【０００５】そこで、本願出願人は、運転者の意識レベ
ルと修正操舵の周期との間に相関関係があることに着目
し、先に特願平４−２５４６９４号にて修正操舵の周期
を算出し、平常時の周期と比較して居眠り運転を検出す
る構成を提案している。
ルと修正操舵の周期との間に相関関係があることに着目
し、先に特願平４−２５４６９４号にて修正操舵の周期
を算出し、平常時の周期と比較して居眠り運転を検出す
る構成を提案している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、検出さ
れた操舵角データから修正操舵の周期を算出するのは容
易ではない。例えば、得られた操舵角データを時間微分
し、０となるポイントを修正操舵とすることも考えられ
るが、路面からの反力による操舵振動や運転者の微弱な
切り返し等も同時に修正操舵ポイントとして検出してし
まう恐れがある。本発明は上記従来技術の有する課題に
鑑みなされたものであり、その目的は得られた時系列の
操舵角データから修正操舵ポイントを確実に抽出して運
転者の修正操舵周期を正確に検出し、この修正操舵周期
を用いて居眠りを検出できる居眠り運転検出装置を提供
することにある。
れた操舵角データから修正操舵の周期を算出するのは容
易ではない。例えば、得られた操舵角データを時間微分
し、０となるポイントを修正操舵とすることも考えられ
るが、路面からの反力による操舵振動や運転者の微弱な
切り返し等も同時に修正操舵ポイントとして検出してし
まう恐れがある。本発明は上記従来技術の有する課題に
鑑みなされたものであり、その目的は得られた時系列の
操舵角データから修正操舵ポイントを確実に抽出して運
転者の修正操舵周期を正確に検出し、この修正操舵周期
を用いて居眠りを検出できる居眠り運転検出装置を提供
することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の居眠り運転検出装置は、車両の走行
状態から運転者の居眠りを検出する居眠り運転検出装置
であって、車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
得られた操舵角データの内、修正操舵データを抽出する
修正操舵抽出手段と、前記修正操舵の周期を算出する操
舵周期算出手段と、前記修正操舵の周期と基準周期とを
比較する比較手段とを有し、前記修正操舵抽出手段は着
目している操舵角データとこの操舵角データの前後所定
数の操舵角データとの相対的位置関係及び予め定められ
た複数の基準相対的位置パターンと比較することにより
修正操舵データを抽出することを特徴とする。
に、請求項１記載の居眠り運転検出装置は、車両の走行
状態から運転者の居眠りを検出する居眠り運転検出装置
であって、車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
得られた操舵角データの内、修正操舵データを抽出する
修正操舵抽出手段と、前記修正操舵の周期を算出する操
舵周期算出手段と、前記修正操舵の周期と基準周期とを
比較する比較手段とを有し、前記修正操舵抽出手段は着
目している操舵角データとこの操舵角データの前後所定
数の操舵角データとの相対的位置関係及び予め定められ
た複数の基準相対的位置パターンと比較することにより
修正操舵データを抽出することを特徴とする。
【０００８】また、上記目的を達成するために、請求項
２記載の居眠り運転検出装置は、請求項１記載の居眠り
運転検出装置において、前記複数の基準相対的位置パタ
ーンは第１、第２、第３、及び第４のパターンから構成
され、前記着目している時刻ｔ0 における操舵角データ
をＳ（ｔ0 ）、前後所定数の操舵角データをＳ（ｔ）、
Ａを正の定数とした場合、第１のパターンは、 Ｓ（ｔ）≦Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≦−Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であり、第２のパターンは、 Ｓ（ｔ）≧Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≧Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であり、第３のパターンは、 Ｓ（ｔ）≦−Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≦Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であり、第４のパターンは、 Ｓ（ｔ）≧Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≧Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であることを特徴とする。
２記載の居眠り運転検出装置は、請求項１記載の居眠り
運転検出装置において、前記複数の基準相対的位置パタ
ーンは第１、第２、第３、及び第４のパターンから構成
され、前記着目している時刻ｔ0 における操舵角データ
をＳ（ｔ0 ）、前後所定数の操舵角データをＳ（ｔ）、
Ａを正の定数とした場合、第１のパターンは、 Ｓ（ｔ）≦Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≦−Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であり、第２のパターンは、 Ｓ（ｔ）≧Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≧Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であり、第３のパターンは、 Ｓ（ｔ）≦−Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≦Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であり、第４のパターンは、 Ｓ（ｔ）≧Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≧Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であることを特徴とする。
【０００９】
【作用】請求項１記載の居眠り運転検出装置では、得ら
れた時系列の操舵角データを時間微分しその値が０のポ
イントを修正操舵ポイントとするのではなく、着目して
いる操舵角データ及びその前後所定数（複数）の操舵角
データの相対的位置関係から修正操舵ポイントを抽出す
るのである。運転者が意識的に修正操舵を行った場合に
は、例えば路面からの反力による操舵変動と異なり、そ
の前後所定数の操舵角データに特有の変化が現れる。そ
こで、予めこれら特有の位置関係をパターンとして記憶
しておき、実際に得られた操舵角データの相対的位置関
係をこれらパターンと比較することにより、時間微分で
は同様に０となって除去できなかった操舵変動も有効に
除去して真の修正操舵ポイントのみを抽出できる。
れた時系列の操舵角データを時間微分しその値が０のポ
イントを修正操舵ポイントとするのではなく、着目して
いる操舵角データ及びその前後所定数（複数）の操舵角
データの相対的位置関係から修正操舵ポイントを抽出す
るのである。運転者が意識的に修正操舵を行った場合に
は、例えば路面からの反力による操舵変動と異なり、そ
の前後所定数の操舵角データに特有の変化が現れる。そ
こで、予めこれら特有の位置関係をパターンとして記憶
しておき、実際に得られた操舵角データの相対的位置関
係をこれらパターンと比較することにより、時間微分で
は同様に０となって除去できなかった操舵変動も有効に
除去して真の修正操舵ポイントのみを抽出できる。
【００１０】また、請求項２記載の居眠り運転検出装置
では、修正操舵時に現れるパターンを４パターンに分類
し、これら４パターンのいずれかに該当する場合には修
正操舵ポイントであると判定するものである。前後の操
舵角データＳ（ｔ）の数、及び定数Ａは適宜設定され得
る。
では、修正操舵時に現れるパターンを４パターンに分類
し、これら４パターンのいずれかに該当する場合には修
正操舵ポイントであると判定するものである。前後の操
舵角データＳ（ｔ）の数、及び定数Ａは適宜設定され得
る。
【００１１】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明の好適な実施
例について説明する。
例について説明する。
【００１２】図１には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。図において、操舵角センサ１０は車両のステ
アリングシャフト等に設けられ、操舵角を順次検出す
る。検出された操舵角データは操舵波形整形部１２に順
次出力される。操舵波形整形部１２は操舵角データの移
動平均を算出することにより操舵角データに含まれる微
小変動を除去する。図３には操舵波形整形部１２に入力
される操舵角データの波形（図３（Ａ））及び移動平均
を算出した後の操舵角データの波形（図３（Ｂ））が示
されている。図３（Ｂ）において、白丸は抽出すべき修
正操舵ポイントであり、×印は路面反力等の微調整成
分、すなわち本来修正操舵ポイントとして抽出すべきで
ないポイントである。そして、整形された操舵波形は修
正操舵周期測定部１４に出力され、後述する方法により
修正操舵ポイント（丸印）のみを抽出して修正操舵周期
を算出する。算出された修正操舵周期は修正操舵周期解
析部１６に出力され、数十操舵分の平均周期が算出され
て意識低下判定部１８に出力される。意識低下判定部１
８は予め記憶されている平常時の修正操舵周期と算出さ
れた操舵周期とを比較し、所定の大小結果が得られた、
例えば平常時の修正操舵周期よりも２割程長い場合等に
は警報部２０や覚醒部２２、あるいはブレーキ等を自動
作動させる車両制御部２４に作動信号を出力する構成で
ある。
れている。図において、操舵角センサ１０は車両のステ
アリングシャフト等に設けられ、操舵角を順次検出す
る。検出された操舵角データは操舵波形整形部１２に順
次出力される。操舵波形整形部１２は操舵角データの移
動平均を算出することにより操舵角データに含まれる微
小変動を除去する。図３には操舵波形整形部１２に入力
される操舵角データの波形（図３（Ａ））及び移動平均
を算出した後の操舵角データの波形（図３（Ｂ））が示
されている。図３（Ｂ）において、白丸は抽出すべき修
正操舵ポイントであり、×印は路面反力等の微調整成
分、すなわち本来修正操舵ポイントとして抽出すべきで
ないポイントである。そして、整形された操舵波形は修
正操舵周期測定部１４に出力され、後述する方法により
修正操舵ポイント（丸印）のみを抽出して修正操舵周期
を算出する。算出された修正操舵周期は修正操舵周期解
析部１６に出力され、数十操舵分の平均周期が算出され
て意識低下判定部１８に出力される。意識低下判定部１
８は予め記憶されている平常時の修正操舵周期と算出さ
れた操舵周期とを比較し、所定の大小結果が得られた、
例えば平常時の修正操舵周期よりも２割程長い場合等に
は警報部２０や覚醒部２２、あるいはブレーキ等を自動
作動させる車両制御部２４に作動信号を出力する構成で
ある。
【００１３】前述したように、図３（Ｂ）に示された整
形波形を微分した場合、丸印及び×印とともに０ポイン
トとなるため、微分抽出方法では丸印のみを抽出するこ
とはできない。そこで、本実施例では、整形波形を修正
操舵周期測定部１４に出力し、以下のように修正操舵ポ
イントのみを抽出して修正操舵周期を算出している。
形波形を微分した場合、丸印及び×印とともに０ポイン
トとなるため、微分抽出方法では丸印のみを抽出するこ
とはできない。そこで、本実施例では、整形波形を修正
操舵周期測定部１４に出力し、以下のように修正操舵ポ
イントのみを抽出して修正操舵周期を算出している。
【００１４】図２には本実施例の修正操舵周期測定部１
４及び修正操舵周期解析部１６における処理フローチャ
ートが示されている。すなわち、修正操舵周期測定部１
４は整形された波形を所定の周波数（本実施例では１２
８ｍｓ周期）でサンプリングし（Ｓ１０１）、サンプリ
ングデータの最新のｎ個をメモリに格納する（Ｓ１０
２）。最新データであるから、このｎ個はサンプリング
毎に順次更新されることになる。なお、ｎ個はサンプリ
ング時間によって異なるが、時間的には５秒もあれば十
分である。次に、記憶されている最新のｎ個のデータの
内、中心位置にあるサンプルポイントＳ（ｔ0 ）を前後
所定数のサンプルポイントＳ（t ）と比較し、予めメモ
リ１５に格納された４つのパターンの何れかに当てはま
るか否かが判定される。図４にはこれら４つのパターン
が示されている。図において、二重丸が中心にあるサン
プルポイントＳ（ｔ0 ）であり、横方向は時間、縦方向
は操舵角を示している。図４（Ａ）は、サンプルポイン
トＳ（ｔ0 ）を中心として前後Ｔ時間内のサンプルポイ
ントが、 Ｓ（ｔ）≦Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≦−Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） 但し、Ａ＝Ｒ／Ｔ で示される斜線領域にあるか否かを判定するパターンで
あり、図４（Ｂ）は、 Ｓ（ｔ）≧Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≧Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） で示される斜線領域にあるか否かを判定するパターンで
あり、図４（Ｃ）は、 Ｓ（ｔ）≦Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≦Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） で示される斜線領域にあるか否かを判定するパターンで
あり、図４（Ｄ）は、 Ｓ（ｔ）≧−Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≧Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） で示される斜線領域にあるか否かを判定するパターンで
ある。なお、Ｔは３００ｍｓ〜１２００ｍｓ、Ｒは０．
２〜０．８ｄｅｇが適当であり、図３に示された操舵反
力等による修正操舵ポイントを示す×印点を除くに十分
な値に設定される。本実施例では特にＴ＝７６８ｍｓ、
Ｒ＝０．５ｄｅｇが用いられている。また、図４におい
て操舵角変化がない場合も斜線領域に含まれているが、
これは実際の操舵波形には無操舵状態が存在し（図５に
おける状態ア）、この状態も修正操舵の一部として認識
する必要があるからである。
４及び修正操舵周期解析部１６における処理フローチャ
ートが示されている。すなわち、修正操舵周期測定部１
４は整形された波形を所定の周波数（本実施例では１２
８ｍｓ周期）でサンプリングし（Ｓ１０１）、サンプリ
ングデータの最新のｎ個をメモリに格納する（Ｓ１０
２）。最新データであるから、このｎ個はサンプリング
毎に順次更新されることになる。なお、ｎ個はサンプリ
ング時間によって異なるが、時間的には５秒もあれば十
分である。次に、記憶されている最新のｎ個のデータの
内、中心位置にあるサンプルポイントＳ（ｔ0 ）を前後
所定数のサンプルポイントＳ（t ）と比較し、予めメモ
リ１５に格納された４つのパターンの何れかに当てはま
るか否かが判定される。図４にはこれら４つのパターン
が示されている。図において、二重丸が中心にあるサン
プルポイントＳ（ｔ0 ）であり、横方向は時間、縦方向
は操舵角を示している。図４（Ａ）は、サンプルポイン
トＳ（ｔ0 ）を中心として前後Ｔ時間内のサンプルポイ
ントが、 Ｓ（ｔ）≦Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≦−Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） 但し、Ａ＝Ｒ／Ｔ で示される斜線領域にあるか否かを判定するパターンで
あり、図４（Ｂ）は、 Ｓ（ｔ）≧Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≧Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） で示される斜線領域にあるか否かを判定するパターンで
あり、図４（Ｃ）は、 Ｓ（ｔ）≦Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≦Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） で示される斜線領域にあるか否かを判定するパターンで
あり、図４（Ｄ）は、 Ｓ（ｔ）≧−Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≧Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） で示される斜線領域にあるか否かを判定するパターンで
ある。なお、Ｔは３００ｍｓ〜１２００ｍｓ、Ｒは０．
２〜０．８ｄｅｇが適当であり、図３に示された操舵反
力等による修正操舵ポイントを示す×印点を除くに十分
な値に設定される。本実施例では特にＴ＝７６８ｍｓ、
Ｒ＝０．５ｄｅｇが用いられている。また、図４におい
て操舵角変化がない場合も斜線領域に含まれているが、
これは実際の操舵波形には無操舵状態が存在し（図５に
おける状態ア）、この状態も修正操舵の一部として認識
する必要があるからである。
【００１５】着目しているサンプリングポイントＳ（ｔ
0 ）とその前後所定数のサンプリングポイントの相対的
位置関係が図４の何れかのパターンに該当する場合に
は、そのサンプリングポイントは修正操舵ポイントと判
定され（Ｓ１０３）、そのサンプリングポイントの時刻
ｔ0 をメモリに格納する（Ｓ１０４）。このようにして
順次サンプリングポイントが図４の４つのパターンに該
当するか否かが判定され、該当すると判定された場合に
そのサンプリングポイントの時刻が記憶され、メモリに
は常に最新のｘ個の修正操舵時刻が格納される。修正操
舵周期解析部１６では、メモリに格納されたこれらｘ個
の修正操舵時刻の時間間隔を差分演算により算出し（Ｓ
１０５）、さらにこれら時間の平均を算出して修正操舵
周期を算出する（Ｓ１０６）。なお、このように平均を
算出することにより修正操舵周期を決定するのは、運転
者の修正操舵は有る程度ばらつきがあるため、数十操舵
分（３０〜５０操舵分）の平均を算出して精度を挙げる
必要があるためである。そして、算出された修正操舵周
期は前述したように意識低下判定部１８に供給され、居
眠りの有無が判定される。
0 ）とその前後所定数のサンプリングポイントの相対的
位置関係が図４の何れかのパターンに該当する場合に
は、そのサンプリングポイントは修正操舵ポイントと判
定され（Ｓ１０３）、そのサンプリングポイントの時刻
ｔ0 をメモリに格納する（Ｓ１０４）。このようにして
順次サンプリングポイントが図４の４つのパターンに該
当するか否かが判定され、該当すると判定された場合に
そのサンプリングポイントの時刻が記憶され、メモリに
は常に最新のｘ個の修正操舵時刻が格納される。修正操
舵周期解析部１６では、メモリに格納されたこれらｘ個
の修正操舵時刻の時間間隔を差分演算により算出し（Ｓ
１０５）、さらにこれら時間の平均を算出して修正操舵
周期を算出する（Ｓ１０６）。なお、このように平均を
算出することにより修正操舵周期を決定するのは、運転
者の修正操舵は有る程度ばらつきがあるため、数十操舵
分（３０〜５０操舵分）の平均を算出して精度を挙げる
必要があるためである。そして、算出された修正操舵周
期は前述したように意識低下判定部１８に供給され、居
眠りの有無が判定される。
【００１６】このように、本実施例では予め複数のパタ
ーンを決定し、着目している操舵角データと隣接する所
定数の操舵角データの相対的位置関係がこれらパターン
のいずれかに該当するか否かの判定により時系列の操舵
角データから修正操舵ポイントのみを抽出し、修正操舵
周期を算出するので、従来の微分法では除去できなかっ
た修正操舵以外のポイントをも確実に除去して正確な修
正操舵周期を算出できる。
ーンを決定し、着目している操舵角データと隣接する所
定数の操舵角データの相対的位置関係がこれらパターン
のいずれかに該当するか否かの判定により時系列の操舵
角データから修正操舵ポイントのみを抽出し、修正操舵
周期を算出するので、従来の微分法では除去できなかっ
た修正操舵以外のポイントをも確実に除去して正確な修
正操舵周期を算出できる。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１乃至請求
項２記載の居眠り運転検出装置によれば、得られた時系
列の操舵角データから修正操舵ポイントを確実に抽出し
て運転者の修正操舵周期を正確に検出し、この修正操舵
周期を用いて居眠りを検出できる。
項２記載の居眠り運転検出装置によれば、得られた時系
列の操舵角データから修正操舵ポイントを確実に抽出し
て運転者の修正操舵周期を正確に検出し、この修正操舵
周期を用いて居眠りを検出できる。
【図１】本発明の実施例の構成ブロック図である。
【図２】同実施例の処理フローチャートである。
【図３】同実施例の波形整形説明図である。
【図４】同実施例の修正操舵ポイント抽出時に用いられ
るパターン説明図である。
るパターン説明図である。
【図５】同実施例における無操舵状態の一態様を示す説
明図である。
明図である。
１０ 操舵角センサ １２ 操舵波形整形部 １４ 修正操舵周期測定部 １５ メモリ １６ 修正操舵周期解析部 １８ 意識低下判定部 ２０ 警報部
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の走行状態から運転者の居眠りを検
出する居眠り運転検出装置であって、車両の操舵角を検
出する操舵角検出手段と、 得られた操舵角データの内、修正操舵データを抽出する
修正操舵抽出手段と、前記修正操舵の周期を算出する操
舵周期算出手段と、 前記修正操舵の周期と基準周期とを比較する比較手段
と、 を有し、前記修正操舵抽出手段は着目している操舵角デ
ータとこの操舵角データの前後所定数の操舵角データと
の相対的位置関係及び予め定められた複数の基準相対的
位置パターンと比較することにより修正操舵データを抽
出することを特徴とする居眠り運転検出装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の居眠り運転検出装置にお
いて、 前記複数の基準相対的位置パターンは第１、第２、第
３、及び第４のパターンから構成され、前記着目してい
る時刻ｔ0 における操舵角データをＳ（ｔ0 ）、前後所
定数の操舵角データをＳ（ｔ）、Ａを正の定数とした場
合、 第１のパターンは、 Ｓ（ｔ）≦Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≦−Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であり、第２のパターンは、 Ｓ（ｔ）≧Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≧Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であり、第３のパターンは、 Ｓ（ｔ）≦−Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≦Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であり、第４のパターンは、 Ｓ（ｔ）≧Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≧Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であることを特徴とする居眠り運転検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27656493A JP2856049B2 (ja) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | 居眠り運転検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27656493A JP2856049B2 (ja) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | 居眠り運転検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07125560A true JPH07125560A (ja) | 1995-05-16 |
| JP2856049B2 JP2856049B2 (ja) | 1999-02-10 |
Family
ID=17571247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27656493A Expired - Fee Related JP2856049B2 (ja) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | 居眠り運転検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2856049B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006199159A (ja) * | 2005-01-20 | 2006-08-03 | Univ Nagoya | 運転行動認識装置 |
| JP2010508611A (ja) * | 2006-11-03 | 2010-03-18 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 運転手の状態を識別するための方法および装置 |
| US20100318254A1 (en) * | 2007-06-29 | 2010-12-16 | Tomohiro Yamamura | Vehicular driving support apparatus and method and vehicle equipped with vehicular driving support apparatus |
| US11109811B2 (en) | 2017-11-20 | 2021-09-07 | Fujitsu Limited | Waveform estimation apparatus, waveform estimation method, and non-transitory computer-readable storage medium |
-
1993
- 1993-11-05 JP JP27656493A patent/JP2856049B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006199159A (ja) * | 2005-01-20 | 2006-08-03 | Univ Nagoya | 運転行動認識装置 |
| JP2010508611A (ja) * | 2006-11-03 | 2010-03-18 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 運転手の状態を識別するための方法および装置 |
| JP2013140605A (ja) * | 2006-11-03 | 2013-07-18 | Robert Bosch Gmbh | 運転手の状態を識別するための方法および装置 |
| US20100318254A1 (en) * | 2007-06-29 | 2010-12-16 | Tomohiro Yamamura | Vehicular driving support apparatus and method and vehicle equipped with vehicular driving support apparatus |
| US8315757B2 (en) * | 2007-06-29 | 2012-11-20 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicular driving support apparatus and method and vehicle equipped with vehicular driving support apparatus |
| US11109811B2 (en) | 2017-11-20 | 2021-09-07 | Fujitsu Limited | Waveform estimation apparatus, waveform estimation method, and non-transitory computer-readable storage medium |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2856049B2 (ja) | 1999-02-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1209019B1 (en) | Driver's arousal level estimating apparatus for vehicle and method of estimating arousal level | |
| EP1510396B1 (en) | Wakefulness estimating apparatus and method | |
| US20060038689A1 (en) | Drowsiness detecting apparatus and method | |
| JP3061459B2 (ja) | ドライバーの異常操舵判定装置 | |
| EP1510395B1 (en) | Wakefulness estimating apparatus and method | |
| US20090132109A1 (en) | Method and Control Device Recognising, Specific to a Driver, Inattentiveness of a Driver of a Vehicle | |
| JP4529394B2 (ja) | ドライバの車両運転特性推定装置 | |
| EP1610278B1 (en) | Vehicle Driver Arousal Level Estimating Apparatus | |
| EP1413469A2 (en) | Awakening level estimation apparatus for a vehicle and method thereof | |
| JP3455627B2 (ja) | 車両における覚醒度低下検出装置 | |
| JP3319201B2 (ja) | 脇見運転判定装置 | |
| JPH07125560A (ja) | 居眠り運転検出装置 | |
| JP3646501B2 (ja) | 車両の危険運転判定装置 | |
| JPH079879A (ja) | 車両用覚醒度検出装置 | |
| JPH09277848A (ja) | 覚醒度推定装置 | |
| JPH11342764A (ja) | 運転状態検出装置 | |
| JP2000203302A (ja) | 車両の危険運転判定装置 | |
| JPH05178115A (ja) | 居眠り運転検出装置 | |
| JPH079880A (ja) | 運転者の異常警報装置 | |
| JPH07195956A (ja) | 居眠り運転検出装置 | |
| JPH11227489A (ja) | 車両の危険運転判定装置 | |
| JPH0765296A (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
| JPH0793678A (ja) | 居眠り運転検出装置 | |
| JPH06297921A (ja) | タイヤ空気圧検知装置 | |
| JP3123683B2 (ja) | ハイドロプレーニング現象検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |