JPH07127685A - 動揺制振装置 - Google Patents
動揺制振装置Info
- Publication number
- JPH07127685A JPH07127685A JP27373593A JP27373593A JPH07127685A JP H07127685 A JPH07127685 A JP H07127685A JP 27373593 A JP27373593 A JP 27373593A JP 27373593 A JP27373593 A JP 27373593A JP H07127685 A JPH07127685 A JP H07127685A
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- JP
- Japan
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- angular velocity
- gimbal
- electromagnetic brake
- angular speed
- vibration damping
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- Pending
Links
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 title abstract 2
- 238000013016 damping Methods 0.000 title description 32
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims description 6
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Vibration Prevention Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 制振対象体に対する外乱が発生・変動した場
合でも、ジンバルの角速度を制御し、適切な制振処理を
実行する。 【構成】 制振対象には予め角速度センサ１８が設けら
れており、外乱等による制振対象の揺れ角速度が検出さ
れる。角速度センサ１８は、検出した角速度に対応する
角速度信号を生成し、電磁ブレーキ制御器１９に送出す
る。電磁ブレーキ制御器１９は、受け取った角速度信号
に応じて電磁ブレーキに供給される励磁電流を制御し、
制動トルクを変化させる。これにより、ジンバル１４の
角速度θが変化する。
合でも、ジンバルの角速度を制御し、適切な制振処理を
実行する。 【構成】 制振対象には予め角速度センサ１８が設けら
れており、外乱等による制振対象の揺れ角速度が検出さ
れる。角速度センサ１８は、検出した角速度に対応する
角速度信号を生成し、電磁ブレーキ制御器１９に送出す
る。電磁ブレーキ制御器１９は、受け取った角速度信号
に応じて電磁ブレーキに供給される励磁電流を制御し、
制動トルクを変化させる。これにより、ジンバル１４の
角速度θが変化する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、プレジャーボート等
の船艇・船舶や、ゴンドラ等の懸垂型輸送機、更に、ヘ
リコプターからの吊下物等に適用される動揺制振装置に
関する。
の船艇・船舶や、ゴンドラ等の懸垂型輸送機、更に、ヘ
リコプターからの吊下物等に適用される動揺制振装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、プレジャーボート等の船艇の制振
に適用される制振装置のジンバル軸には、摩擦ドラム、
又は発電機が接続されている。これら、摩擦ドラム、又
は発電機の抵抗力を用いてジンバルの角速度が制御され
ている。
に適用される制振装置のジンバル軸には、摩擦ドラム、
又は発電機が接続されている。これら、摩擦ドラム、又
は発電機の抵抗力を用いてジンバルの角速度が制御され
ている。
【０００３】ここで、図３に従来の制振装置の構成を示
す。フライホイール１は、スピンモータ２に接続され、
このスピンモータにより高速で回転（フライホイールの
角速度Ω）する。又、フライホイール１は、高速回転が
妨げられないように、スピン系ベアリング３ａ，３ｂを
介してジンバル４により支持されている。
す。フライホイール１は、スピンモータ２に接続され、
このスピンモータにより高速で回転（フライホイールの
角速度Ω）する。又、フライホイール１は、高速回転が
妨げられないように、スピン系ベアリング３ａ，３ｂを
介してジンバル４により支持されている。
【０００４】ジンバル４は、ジンバル軸４ａを有し、こ
のジンバル軸４ａを中心に回転（ジンバルの角速度θ）
する。ジンバル軸４ａは、ジンバル４の回転が妨げられ
ないように、ジンバル系ベアリング５ａ，５ｂを介して
サポートフレーム６ａ，６ｂにより支持されている。更
に、サポートフレーム６ａ，６ｂは、各々上記動揺制振
装置が制振対象とする対象物に固定される。これによ
り、サポートフレーム６ａ，６ｂは、上記ジンバル４が
回転することにより発生するジャイロ・トルクＴψを制
振対象に伝達する。
のジンバル軸４ａを中心に回転（ジンバルの角速度θ）
する。ジンバル軸４ａは、ジンバル４の回転が妨げられ
ないように、ジンバル系ベアリング５ａ，５ｂを介して
サポートフレーム６ａ，６ｂにより支持されている。更
に、サポートフレーム６ａ，６ｂは、各々上記動揺制振
装置が制振対象とする対象物に固定される。これによ
り、サポートフレーム６ａ，６ｂは、上記ジンバル４が
回転することにより発生するジャイロ・トルクＴψを制
振対象に伝達する。
【０００５】又、上記ジンバル軸４ａの一端には、摩擦
ドラム７、又は発電機８が接続される。この摩擦ドラム
７、又は発電機８の抵抗力によりジンバルの角速度θが
制御される。これにより、上記ジャイロ・トルクＴψを
制御し、制振対象の揺れ角速度φを減衰させる。
ドラム７、又は発電機８が接続される。この摩擦ドラム
７、又は発電機８の抵抗力によりジンバルの角速度θが
制御される。これにより、上記ジャイロ・トルクＴψを
制御し、制振対象の揺れ角速度φを減衰させる。
【０００６】尚、ジンバル軸４ａの回転を発電機８を用
いて制動する場合、発電機８には予め所定の抵抗値を有
する抵抗が取り付けられている。このような方式は、三
菱重工業株式会社による特願平４−２７６２２５、「回
転揺れ制振装置」に開示されている。
いて制動する場合、発電機８には予め所定の抵抗値を有
する抵抗が取り付けられている。このような方式は、三
菱重工業株式会社による特願平４−２７６２２５、「回
転揺れ制振装置」に開示されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ジンバル軸の
角速度の制御に摩擦ドラムを使用した場合、ジンバル軸
に加えられる制動トルクは一定に保たれる。このため、
制振対象の揺れ角速度に対する精密な制振制御を行なう
ことができない。又、制振対象に対する制振の周波数帯
域が狭く、特に大振幅振動には適用することができな
い。
角速度の制御に摩擦ドラムを使用した場合、ジンバル軸
に加えられる制動トルクは一定に保たれる。このため、
制振対象の揺れ角速度に対する精密な制振制御を行なう
ことができない。又、制振対象に対する制振の周波数帯
域が狭く、特に大振幅振動には適用することができな
い。
【０００８】又、ジンバル軸の角速度の制御に発電機を
使用する場合、上記発電機に設けられる抵抗の抵抗値が
一定であるため、上述した摩擦ドラムを使用した場合と
同様の問題点が生じる。
使用する場合、上記発電機に設けられる抵抗の抵抗値が
一定であるため、上述した摩擦ドラムを使用した場合と
同様の問題点が生じる。
【０００９】この発明は、上記実情に鑑みてなされたも
ので、制振対象に対する外乱に応じてジンバルの角速度
を制御し、外乱が生じたり変動した場合であっても適切
な制振制御を行ない、制振効果を維持することのできる
動揺制振装置を提供することを目的とする。
ので、制振対象に対する外乱に応じてジンバルの角速度
を制御し、外乱が生じたり変動した場合であっても適切
な制振制御を行ない、制振効果を維持することのできる
動揺制振装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明は、高速で回転
するフライホイールを有するコントロール・モーメント
・ジャイロと、制振対象の揺れ角速度を検出する角速度
検出手段と、上記コントロール・モーメント・ジャイロ
のジンバル軸に接続され、上記角速度検出手段により検
出された揺れ角速度に応じ、上記制振対象に生じた外乱
トルクを吸収するように上記コントロール・モーメント
・ジャイロのジンバルの角速度を制御する制御手段とを
具備することを特徴とする。
するフライホイールを有するコントロール・モーメント
・ジャイロと、制振対象の揺れ角速度を検出する角速度
検出手段と、上記コントロール・モーメント・ジャイロ
のジンバル軸に接続され、上記角速度検出手段により検
出された揺れ角速度に応じ、上記制振対象に生じた外乱
トルクを吸収するように上記コントロール・モーメント
・ジャイロのジンバルの角速度を制御する制御手段とを
具備することを特徴とする。
【００１１】更に、この発明は、上記制御手段が上記ジ
ンバル軸に接続された電磁ブレーキと、上記角速度検出
手段により検出された角速度に応じて上記電磁ブレーキ
を制御する電磁ブレーキ制御手段とを有することを特徴
とする。
ンバル軸に接続された電磁ブレーキと、上記角速度検出
手段により検出された角速度に応じて上記電磁ブレーキ
を制御する電磁ブレーキ制御手段とを有することを特徴
とする。
【００１２】又、この発明は、上記制御手段が上記ジン
バル軸に接続された発電機と、この発電機に接続された
可変抵抗器と、上記角速度検出手段により検出された角
速度に応じて上記可変抵抗器の抵抗値を制御する抵抗値
制御手段を有することを特徴とする。
バル軸に接続された発電機と、この発電機に接続された
可変抵抗器と、上記角速度検出手段により検出された角
速度に応じて上記可変抵抗器の抵抗値を制御する抵抗値
制御手段を有することを特徴とする。
【００１３】
【作用】制振対象には予め角速度センサが設けられてお
り、外乱等による制振対象の揺れ角速度が検出される。
検出された角速度に対応する角速度信号は、電磁ブレー
キ制御器に送られる。電磁ブレーキ制御器は、受け取っ
た角速度信号に応じて電磁ブレーキに供給される励磁電
流を制御する。これにより電磁ブレーキの制動トルクが
変化し、ジンバルの角速度が変わる。以上により、ジン
バルの角速度を外乱に応じて制御することができる。
り、外乱等による制振対象の揺れ角速度が検出される。
検出された角速度に対応する角速度信号は、電磁ブレー
キ制御器に送られる。電磁ブレーキ制御器は、受け取っ
た角速度信号に応じて電磁ブレーキに供給される励磁電
流を制御する。これにより電磁ブレーキの制動トルクが
変化し、ジンバルの角速度が変わる。以上により、ジン
バルの角速度を外乱に応じて制御することができる。
【００１４】又、上記電磁ブレーキ及び電磁ブレーキ制
御器の代わりに、発電機、可変抵抗、及び抵抗制御器を
用いた場合、角速度センサにより検出された角速度に対
応する角速度信号は、抵抗制御器に送出される。抵抗制
御器は、受け取った角速度信号に応じて可変抵抗器の抵
抗値を制御する。可変抵抗器の抵抗値が変化することに
より、発電機に接続されたジンバルの角速度が変わる。
これにより、ジンバルの角速度を外乱に応じて制御する
ことができる。
御器の代わりに、発電機、可変抵抗、及び抵抗制御器を
用いた場合、角速度センサにより検出された角速度に対
応する角速度信号は、抵抗制御器に送出される。抵抗制
御器は、受け取った角速度信号に応じて可変抵抗器の抵
抗値を制御する。可変抵抗器の抵抗値が変化することに
より、発電機に接続されたジンバルの角速度が変わる。
これにより、ジンバルの角速度を外乱に応じて制御する
ことができる。
【００１５】以上、高速回転するフライホイールを有す
る動揺制振装置において、電磁ブレーキ及び電磁ブレー
キ制御器、又は、発電機、可変抵抗器及び可変抵抗制御
器のいずれかを用いることにより、制振対象に外乱が生
じたり、外乱が変動した場合であっても適切な制振制御
を継続することができる。
る動揺制振装置において、電磁ブレーキ及び電磁ブレー
キ制御器、又は、発電機、可変抵抗器及び可変抵抗制御
器のいずれかを用いることにより、制振対象に外乱が生
じたり、外乱が変動した場合であっても適切な制振制御
を継続することができる。
【００１６】
【実施例】以下、図面を参照してこの発明の第１実施例
を説明する。この発明の第１実施例に係る動揺制振装置
の構成を図１に示す。尚、同図に示される動揺制振装置
は、プレジャーボート等の船艇や、ゴンドラ等の懸垂型
輸送機を制振の対象とするがここでは、制振の対象をボ
ートとする。
を説明する。この発明の第１実施例に係る動揺制振装置
の構成を図１に示す。尚、同図に示される動揺制振装置
は、プレジャーボート等の船艇や、ゴンドラ等の懸垂型
輸送機を制振の対象とするがここでは、制振の対象をボ
ートとする。
【００１７】フライホイール１１は、スピンモータ１２
に接続され、このスピンモータにより高速で回転（フラ
イホイールの角速度Ω）する。又、フライホイール１１
は、高速回転が妨げられないように、スピン系ベアリン
グ１３ａ，１３ｂを介してジンバル１４により支持され
ている。
に接続され、このスピンモータにより高速で回転（フラ
イホイールの角速度Ω）する。又、フライホイール１１
は、高速回転が妨げられないように、スピン系ベアリン
グ１３ａ，１３ｂを介してジンバル１４により支持され
ている。
【００１８】ジンバル１４は、ジンバル軸１４ａを有
し、このジンバル軸１４ａを中心に回転（ジンバルの角
速度θ）する。ジンバル軸１４ａは、ジンバル１４の回
転が妨げられないように、ジンバル系ベアリング１５
ａ，１５ｂを介してサポートフレーム１６ａ，１６ｂに
より支持されている。更に、サポートフレーム１６ａ，
１６ｂは、制振対象のボートに固定されており、上記ジ
ンバル１４が回転することにより発生するジャイロ・ト
ルクＴψをボートに伝達する。又、上記ジンバル軸１４
ａの一端は、電磁ブレーキ１７に接続され、これにより
電磁ブレーキの負荷トルクに応じてジンバル１４の角速
度θが変化する。
し、このジンバル軸１４ａを中心に回転（ジンバルの角
速度θ）する。ジンバル軸１４ａは、ジンバル１４の回
転が妨げられないように、ジンバル系ベアリング１５
ａ，１５ｂを介してサポートフレーム１６ａ，１６ｂに
より支持されている。更に、サポートフレーム１６ａ，
１６ｂは、制振対象のボートに固定されており、上記ジ
ンバル１４が回転することにより発生するジャイロ・ト
ルクＴψをボートに伝達する。又、上記ジンバル軸１４
ａの一端は、電磁ブレーキ１７に接続され、これにより
電磁ブレーキの負荷トルクに応じてジンバル１４の角速
度θが変化する。
【００１９】一方、ボートには予め、ボートの揺れ角速
度を検出するための角速度センサ１８が所定の位置に設
けられている。この角速度センサ１８は、ボートの揺れ
角速度をリアルタイムで検出し、検出した角速度に対応
する角速度信号を電磁ブレーキ制御器１９に送出する。
電磁ブレーキ制御器１９は、受け取った角速度信号に応
じて電磁ブレーキ１７に供給される励磁電流を制御す
る。これにより、電磁ブレーキの負荷トルクが変化す
る。
度を検出するための角速度センサ１８が所定の位置に設
けられている。この角速度センサ１８は、ボートの揺れ
角速度をリアルタイムで検出し、検出した角速度に対応
する角速度信号を電磁ブレーキ制御器１９に送出する。
電磁ブレーキ制御器１９は、受け取った角速度信号に応
じて電磁ブレーキ１７に供給される励磁電流を制御す
る。これにより、電磁ブレーキの負荷トルクが変化す
る。
【００２０】次に同第１実施例の動作を説明する。尚、
ここでは既にフライホイール１１が角速度Ωで高速回転
状態であるとする。ボートが外乱等により揺れ角速度を
生じると、角速度センサ１８は、この揺れ角速度を検出
し、角速度信号を電磁ブレーキ制御器１９に送出する。
電磁ブレーキ制御器１９は、受け取った角速度信号に応
じて電磁ブレーキ１７に供給される励磁電流を制御す
る。この際、電磁ブレーキ制御器１９は、制振対象物の
揺れ角速度φを減衰するようなジャイロ・トルクＴψが
生じるように励磁電流を制御する。電磁ブレーキ１７で
は、この励磁電流の変化に応じて負荷トルクが変化し、
これによりジンバル１４の角速度θが変化する。
ここでは既にフライホイール１１が角速度Ωで高速回転
状態であるとする。ボートが外乱等により揺れ角速度を
生じると、角速度センサ１８は、この揺れ角速度を検出
し、角速度信号を電磁ブレーキ制御器１９に送出する。
電磁ブレーキ制御器１９は、受け取った角速度信号に応
じて電磁ブレーキ１７に供給される励磁電流を制御す
る。この際、電磁ブレーキ制御器１９は、制振対象物の
揺れ角速度φを減衰するようなジャイロ・トルクＴψが
生じるように励磁電流を制御する。電磁ブレーキ１７で
は、この励磁電流の変化に応じて負荷トルクが変化し、
これによりジンバル１４の角速度θが変化する。
【００２１】以上により、制振対象物の外乱による制振
性能の低下を防止し、最適な制振を行なうことができ
る。次に、この発明の第２実施例について図面を参照し
て説明する。この発明の第２実施例に係る動揺制振装置
の構成を図２に示す。同図において、上述した第１実施
例と同じ構成要素には同様の参照符号を付し、説明を省
略する。
性能の低下を防止し、最適な制振を行なうことができ
る。次に、この発明の第２実施例について図面を参照し
て説明する。この発明の第２実施例に係る動揺制振装置
の構成を図２に示す。同図において、上述した第１実施
例と同じ構成要素には同様の参照符号を付し、説明を省
略する。
【００２２】ジンバル軸１４ａの一端には、発電機２０
が接続されている。この発電機２０には、可変抵抗器２
１が接続されており、抵抗制御器２２の制御下、可変抵
抗器２１の抵抗値が変化する。抵抗制御器２２は、所定
の位置に設けられた角速度センサ１８が出力する角速度
信号を入力し、この角速度信号に応じて可変抵抗器２１
に抵抗値を制御する。
が接続されている。この発電機２０には、可変抵抗器２
１が接続されており、抵抗制御器２２の制御下、可変抵
抗器２１の抵抗値が変化する。抵抗制御器２２は、所定
の位置に設けられた角速度センサ１８が出力する角速度
信号を入力し、この角速度信号に応じて可変抵抗器２１
に抵抗値を制御する。
【００２３】次にこの第２実施例の動作を説明する。
尚、ここでは既にフライホイール１１が角速度Ωで高速
回転状態であるとする。ボートが外乱等により揺れ角速
度φを生じると、角速度センサ１８は、この揺れ角速度
を検出し、角速度信号を抵抗制御器２２に送出する。抵
抗制御器２２は、受け取った角速度信号に応じて可変抵
抗器２１の抵抗値を制御する。この際、抵抗制御器２２
は、ボートの揺れ角速度φを減衰するようなジャイロ・
トルクＴψが生じるように抵抗値を制御する。発電機２
０は、可変抵抗器２１の抵抗値に応じてジンバル１４の
回転に負荷を与える。これにより、ジンバル１４の角速
度θが変化する。以上により、制振対象物の外乱による
制振性能の低下を防止し、最適な制振を行なうことがで
きる。
尚、ここでは既にフライホイール１１が角速度Ωで高速
回転状態であるとする。ボートが外乱等により揺れ角速
度φを生じると、角速度センサ１８は、この揺れ角速度
を検出し、角速度信号を抵抗制御器２２に送出する。抵
抗制御器２２は、受け取った角速度信号に応じて可変抵
抗器２１の抵抗値を制御する。この際、抵抗制御器２２
は、ボートの揺れ角速度φを減衰するようなジャイロ・
トルクＴψが生じるように抵抗値を制御する。発電機２
０は、可変抵抗器２１の抵抗値に応じてジンバル１４の
回転に負荷を与える。これにより、ジンバル１４の角速
度θが変化する。以上により、制振対象物の外乱による
制振性能の低下を防止し、最適な制振を行なうことがで
きる。
【００２４】
【発明の効果】以上詳記したようにこの発明によれば、
高速回転するフライホイールを有するコントロール・モ
ーメント・ジャイロにおいて、ジンバル軸の一端に電磁
ブレーキ、又は可変抵抗器が接続された発電機を接続
し、電磁ブレーキを接続した場合、電磁ブレーキの負荷
トルクを外乱の変化に応じて制御し、ジンバルの角速度
を制御することができる。又、発電機が接続された場
合、外乱の変化に応じて発電機に供給される励磁電流を
制御することができる。従って、制振対象物に対する外
乱の発生及び変化による制振性能の低下を抑え、効果的
な制振制御を行なうことができる。
高速回転するフライホイールを有するコントロール・モ
ーメント・ジャイロにおいて、ジンバル軸の一端に電磁
ブレーキ、又は可変抵抗器が接続された発電機を接続
し、電磁ブレーキを接続した場合、電磁ブレーキの負荷
トルクを外乱の変化に応じて制御し、ジンバルの角速度
を制御することができる。又、発電機が接続された場
合、外乱の変化に応じて発電機に供給される励磁電流を
制御することができる。従って、制振対象物に対する外
乱の発生及び変化による制振性能の低下を抑え、効果的
な制振制御を行なうことができる。
【図１】この発明の第１実施例に係る動揺制振装置の構
成を示す図。
成を示す図。
【図２】この発明の第２実施例に係る動揺制振装置の構
成を示す図。
成を示す図。
【図３】従来の制振装置の構成を示す図。
１１…フライホイール、１２…スピンモータ、１３ａ，
１３ｂ…スピン系ベアリング、１４…ジンバル、１４ａ
…ジンバル軸、１５ａ，１５ｂ…ジンバル系ベアリン
グ、１６ａ，１６ｂ…サポートフレーム、１７…電磁ブ
レーキ、１８…角速度センサ、１９…電磁ブレーキ制御
器、２０…発電機、２１…可変抵抗器、２２…抵抗制御
器。
１３ｂ…スピン系ベアリング、１４…ジンバル、１４ａ
…ジンバル軸、１５ａ，１５ｂ…ジンバル系ベアリン
グ、１６ａ，１６ｂ…サポートフレーム、１７…電磁ブ
レーキ、１８…角速度センサ、１９…電磁ブレーキ制御
器、２０…発電機、２１…可変抵抗器、２２…抵抗制御
器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 竹内 洋志 愛知県小牧市大字東田中1200番地 三菱重 工業株式会社名古屋誘導推進システム製作 所内
Claims (1)
- 【請求項１】 高速で回転するフライホイールを有する
コントロール・モーメント・ジャイロと、 制振対象の揺れ角速度を検出する角速度検出手段と、 上記コントロール・モーメント・ジャイロのジンバル軸
に接続され、上記角速度検出手段により検出された揺れ
角速度に応じ、上記制振対象に生じた外乱トルクを吸収
するように上記コントロール・モーメント・ジャイロの
ジンバルの角速度を制御する制御手段とを具備すること
を特徴とする動揺制振装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27373593A JPH07127685A (ja) | 1993-11-01 | 1993-11-01 | 動揺制振装置 |
| US08/329,517 US5628267A (en) | 1993-11-01 | 1994-10-26 | Oscillation suppression device and ship provided with the same |
| AU77511/94A AU664810B2 (en) | 1993-11-01 | 1994-10-27 | Oscillation suppression device and ship provided with the same |
| ES94117119T ES2102117T3 (es) | 1993-11-01 | 1994-10-28 | Dispositivo supresor de oscilaciones y navio provisto del mismo. |
| EP94117119A EP0650890B1 (en) | 1993-11-01 | 1994-10-28 | Oscillation suppression device and ship provided with the same |
| TW084104231A TW316884B (ja) | 1993-11-01 | 1995-04-28 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27373593A JPH07127685A (ja) | 1993-11-01 | 1993-11-01 | 動揺制振装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07127685A true JPH07127685A (ja) | 1995-05-16 |
Family
ID=17531839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27373593A Pending JPH07127685A (ja) | 1993-11-01 | 1993-11-01 | 動揺制振装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07127685A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101041204B1 (ko) * | 2009-01-09 | 2011-06-13 | 한국항공우주연구원 | 선박 안정화장치 |
| US10036447B2 (en) | 2015-07-07 | 2018-07-31 | Tohmei Industries Co., Ltd. | Stabilizer and ship |
| CN111469996A (zh) * | 2020-05-15 | 2020-07-31 | 上海舟加科技有限公司 | 一种减摇陀螺 |
| CN112173999A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-01-05 | 中国电建集团贵州电力设计研究院有限公司 | 一种抗晃型吊塔及控制方法 |
-
1993
- 1993-11-01 JP JP27373593A patent/JPH07127685A/ja active Pending
Cited By (4)
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