JPH0712796B2

JPH0712796B2 - 自動車の定速走行装置

Info

Publication number: JPH0712796B2
Application number: JP2825286A
Authority: JP
Inventors: 守葉山
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1986-02-12
Filing date: 1986-02-12
Publication date: 1995-02-15
Anticipated expiration: 2010-02-15
Also published as: JPS62184932A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、車速を所望の設定速度に維持して定速走行さ
せる自動車の定速走行装置に関する。

（従来技術）自動車の定速走行装置としては、例えば実開昭57−1642
28号公報等に示されているように、自動車の走行時にお
いて、車速が所望の車速となったときに乗員の操作によ
って、その車速を設定車速として記憶するとともに、そ
れ以後はこの設定車速を維持するようにエンジンのスロ
ットルバルブを自動的に制御するようにしたものが知ら
れている。また、この定速走行装置の中には、制動時に
定速走行制御を解除するとともに、この解除時の設定車
速を記憶しておき、そして、制動後の定速車速制御復帰
時には、この設定車速まで増速して、該設定車速に維持
制御するものもある。

一方、上記したような定速走行装置付きの自動車にあっ
ても、制動後に定速走行制御に復帰して、カーブを走行
する際には、走行安定性のため加速ゲインを低下させる
のが望ましい。しかしながら、操舵時に常に加速ゲイン
を低下させてしまうと、例えば追い越し等のレーンチェ
ンジの際にも、加速ゲインが低下されてしまい、加速不
足が生じてしまうおそれがある。

（発明の目的）そこで本発明は、急カーブ等の走行時には走行安定性を
向上させ、追い越し等のレーンチェンジ時には加速不足
が生じないようにすることのできる自動車の定速走行装
置を提供することを目的とするものである。

（発明の構成）本発明は、定速走行のための車速を設定する車速設定手
段と、この車速設定手段からの出力手段を受けて、車速
を該出力信号に応じた車速に維持制御する制御手段とを
備えた自動車の定速走行装置において、コーナリングま
たは車線変更の何れが開始されるかを判別する判別手段
を備え、前記制御手段は、前記判別手段からの出力に対
応して制御ゲインを変化させることを特徴とする。な
お、前記判別手段は舵角変化率を検出するものであり、
この検出値が所定値以下のとき、前記制御手段は制御ゲ
インを小さくするものであることが好ましい。

（発明の作用・効果）上述の本発明による自動車の定速走行装置においては、
例えば、舵角速度を検出し、この舵角速度を設定値と比
較し、舵角速度が該設定値より小さいときには、カーブ
走行時であると判定して加速ゲインを低下させるように
しているので、カーブ走行時の走行安定性が向上し、一
方舵角速度が上記設定値より大きいときには、レーンチ
ェンジ時であると判定して、加速ゲインを下げないよう
にしているので、レーンチェンジ時に加速不足となるこ
とを防止することができる。

（実施例）以下、添付図面を参照しつつ本発明の好ましい実施例に
よる自動車の定速走行装置について説明する。

第１図に示すように、定速走行装置は、電源10からイグ
ニッションスイッチ12を経由して導かれた電源回路13に
メインスイッチ14を介して接続された制御装置11を有す
る。この制御装置11はマイクロコンピュータにより構成
され、各種の演算を行なう中央演算処理部（CPU）、後
述するフローチャートで示す制御プログラム等を内蔵し
た固定記憶部（ROM）、および各種データを一時記憶す
るランダムアクセスメモリ（RAM）を含んでいる。この
制御装置11に対しては、車速設定手段としてのセットス
イッチ16、コーストスイッチ17及びリジュームスイッチ
18からの信号、車速を検出する車速センサ19および舵角
を検出する舵角センサ20からの信号が入力されるように
なっている。

上記セットスイッチ16、コーストスイッチ17及びリジュ
ームスイッチ18は制御装置11とアースとの間に接続され
ているが、これらのスイッチのうちセットスイッチ16
は、上記車速センサ７からの信号が示す車速が例えば40
〜100km/hの範囲内にある場合において所望の車速とな
った時にON操作することにより、その時の車速を定速走
行の設定車速として設定するものである。また、コース
トスイッチ17は定速走行中において減速する場合に使用
するもので、ON操作中車速が低下する。更に、リジュー
ムスイッチ18は上記メインスイッチ14のOFF操作以外の
原因で定速走行制御が解除された場合において、これを
ON操作することにより解除前の設定車速に復帰させるも
のである。そして、これらのスイッチ16、17、18の操作
と車速センサ19からの信号とに基づいて制御装置11から
エンジンの燃料供給制御装置22のアクチュエータ23のソ
レノイド23a、23b、23cに、車速を維持し、減速し或い
は復帰させるように信号が出力されるようになってい
る。更に、この定速走行装置には、上記電源回路13と制
御回路11との間に定速走行制御を解除させる定速走行制
御解除手段としてのクラッチスイッチ21とブレーキスイ
ッチ21bとが並列に配置されており、これらのスイッチ1
4、15は、それぞれクラッチ切断時およびブレーキ作動
時にオンとなって解除信号を制御装置11に入力させる。

次に、上記アクチュエータ23の構成を説明すると、第２
図に示すように、該アクチュエータ23は負圧ダイヤフラ
ム式のアクチュエータであって、ケーシング26内をゴム
製のダイヤフラム27により外部に対して気密とされた負
圧室28と通孔29によって外部に連通された大気室30とに
区画形成し、且つ該ダイヤフラム27を負圧室28内に配置
されたスプリング31によって大気室30側に付勢すると共
に、上記ケーシング26の端面に負圧室28内への負圧の導
入をコントロールする負圧導入用ソレノイド弁51と第
１、第２大気導入用ソレノイド弁52、53（第２大気導入
用ソレノイド弁53については図示せず）とを設けた構成
とされている。そして、上記ダイヤフラム27に連結され
たロッド32がケーシング26に設けされた軸受部33に摺動
自在に保持された状態で大気室30を貫通して外部に突出
されていると共に、ワイヤ34を介してエンジンの吸気通
路に備えられたスロットルバルブ35に連結され、ダイヤ
フラム27のＡ方向（負圧室28側）への移動時にスロット
ルバルブ35を開方向に作動させるようになっている。

また、上記負圧導入用ソレノイド弁51は、一端が負圧源
から導かれた負圧導入パイプ36に接続され且つ他端が負
圧室28内に連通された通路51bを弁体51cで開通、遮断す
るようにしたもので、この弁体51cはスプリング51dによ
り通路51bを遮断するように押圧付勢されていると共
に、ソレノイド23aの通電時に上記スプリング51dに抗し
て通路51bを開通させるように移動される。同様に、第
１大気導入用ソレノイド弁52（第２大気導入用ソレノイ
ド弁53についても同様）も、一端が大気に開放され且つ
他端が負圧室28内に連通された通路52bを弁体52cで開
通、遮断する構成で、該弁体52cはスプリング52dにより
通路52bを開通させるように引張付勢されていると共
に、ソレノイド23bの通電時に上記スプリング52dに抗し
て通路52bを遮断するようになっている。そして、これ
らのソレノイド弁51、52、53におけるソレノイド23a、2
3b、23cが第１図に示す制御装置11からの信号で通電制
御されることにより、該アクチュエータ23の負圧室28内
における負圧がコントロールされると共に、この負圧に
応じてダイヤフラム27が変位することにより上記スロッ
トルバルブ35の開度が制御されるようになっている。

次に、上記実施例の具体的作動を説明する。

通常の走行時において車速が例えば40〜100km/hの範囲
内にある時に、定速走行装置の制御装置11に接続された
セットスイッチ16をON操作すると、車速センサ19からの
信号が示すその時の車速が設定車速Ｖ_Ｓとして該制御装
置11のRAM内に設定されると共に、それ以後はこの設定
車速と上記車速センサ19からの信号が示す実車速Ｖ_Ａと
を比較しながら実車速Ｖ_Ａを設定車速Ｖ_Ｓに一致させる
ように制御装置11からアクチュエータ23に信号が出力さ
れる。

つまり、実車速Ｖ_Ａが設定車速Ｖ_Ｓより低くなると、制
御装置11からアクチュエータ23における負圧導入用ソレ
ノイド弁51及び第１大気導入用ソレノイド弁52のソレノ
イド23a、23bに通電信号が出力されて、負圧導入用ソレ
ノイド弁51が開き、第１大気導入用ソレノイド弁52が閉
じる。そのため、アクチュエータ23の負圧室28に負圧が
導入されてダイヤフラム27がＡ方向に変位されると共
に、これに伴ってロッド32及びワイヤ34を介してスロッ
トルバルブ35が開方向に作動される。これにより、実車
速が上昇し、設定車速に一致されることになる。一方、
実車速Ｖ_Ａが設定車速Ｖ_Ｓより高い時は、上記ソレノイ
ド23a、23bに対する通電が行なわれないことにより、負
圧導入用ソレノイド弁51が閉じ且つ第１大気導入用ソレ
ノイド弁52が開き、そのため負圧室28内の負圧が低下さ
れる。そのため、上記ダイヤフラム27が反Ａ方向に変位
されてスロットルバルブ35が閉方向に作動され、これに
より実車速が設定車速に一致するように低下される。
尚、このような定速走行制御時においては、第２大気導
入用ソレノイド弁53のソレノイド23c常時通電されて、
該弁53が閉じた状態に保持されている。また、定速走行
制御の解除手段としてのクラッチスイッチ24又はブレー
キスイッチ25がONされると、上記各ソレノイド23a、23
b、23cへの通電が全て停止されて、負圧導入用ソレノイ
ド弁51が閉じ、且つ第１、第２大気導入用ソレノイド弁
52、53が開いて負圧室28内が大気に開放されることによ
りアクチュエータ23の作動が完全に停止され、エンジン
のスロットルバルブ35はアクセルペダルの操作によって
作動されることになる。

ここで定速走行時において、制動が行なわれて、上記ブ
レーキスイッチ21aがONし、解除信号が制御装置11に入
力されると、制御装置11は、定速走行制御を解除する。
このとき、制御装置11は、この制御解除時の設定車速を
記憶したままにしておく。この後、リジュームスイッチ
18が押されると、制御装置11は上記設定車速での定速走
行に復帰するため、設定された加速ゲインで制御して加
速し、上記設定車速となった後に、通常の定速走行制御
を行なう。ところが、上記加速時においてカーブ等を行
なう場合には走行安定性が損なわれる。そこで、本発明
においては、このカーブ等においては上記加速ゲインを
上記設定加速ゲイン（以下第１設定加速ゲインと称す）
より小さな第２設定加速ゲインで加速するようにして、
カーブ時等の走行安定性を良好なものとしている。また
本発明においては、レーンチェンジ等のステアリング時
には、加速ゲインを第２設定加速ゲインをせずに、第１
設定加速ゲインのままとし、レーンチェンジ時の加速不
足を防止している。なお、カーブ時かレーンチェンジ時
か等の判定は、舵角センサ20からの出力信号に基づき、
制御装置11で舵角変化率を演算し、この舵角変化率が所
定値以上のとき、レーンチェンジ等と判定し、所定値以
下のときカーブ時等と判定し、これによって加速ゲイン
の選択を行なう。

次に、第３図のフローチャートを参照しつつ上記定速走
行制御について説明する。

まず定速走行状態において、舵角信号θを入力し、この
舵角信号θが所定の値K₁より大きい否かを判定する。こ
の判定がNOのときには加速ゲインＧを第１設定加速ゲイ
ンG₀とし、一方YESのときには、ｄθ/dtを演算し、舵角
変化率を演算する。次いで、ｄθ/dtが設定値K₂より小
さいかを判定し、この判定がNOのときにはレーンチェン
ジ等であるので、加速ゲインを第１設定加速ゲインG₀と
して加速不足を防止し、一方YESのときにはカーブ時で
あるので、加速ゲインＧを上記第１設定加速ゲインG₀よ
り小さな第２設定加速ゲインG₁として、ゆるやかに加速
し、カーブ時等の走行安定性を向上させる。以上で１ル
ーチンを終了し、これらを繰り返す。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例による定速走行装置の要部
を示すブロック図、第２図は、第１図のアクチュエータの構成を示す断面
図、第３図は、本発明の定速走行制御の一例を示すフローチ
ャートである。 11……制御装置、16……セットスイッチ、 18……リジュームスイッチ、 20……舵角センサ、 21b……ブレーキスイッチ、 22……エンジンの燃料供給制御装置、 23……アクチュエータ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】定速走行のための車速を設定する車速設定
手段と、この車速設定手段からの出力手段を受けて、車
速を該出力信号に応じた車速に維持制御する制御手段と
を備えた自動車の定速走行装置において、コーナリング
または車線変更の何れが開始されるかを判別する判別手
段を備え、前記制御手段は、前記判別手段からの出力に
対応して制御ゲインを変化させることを特徴とする自動
車の定速走行装置。
【請求項２】前記判別手段は舵角変化率を検出するもの
であり、この検出値が所定値以下のとき、前記制御手段
は制御ゲインを小さくすることを特徴とする特許請求の
範囲第（１）項記載の自動車の定速走行装置。