JPH07129418A - マルチタスク環境でのプログラム制御方式 - Google Patents
マルチタスク環境でのプログラム制御方式Info
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- JPH07129418A JPH07129418A JP5277985A JP27798593A JPH07129418A JP H07129418 A JPH07129418 A JP H07129418A JP 5277985 A JP5277985 A JP 5277985A JP 27798593 A JP27798593 A JP 27798593A JP H07129418 A JPH07129418 A JP H07129418A
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- Japan
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- execution
- task
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1679—Program controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F8/00—Arrangements for software engineering
- G06F8/40—Transformation of program code
- G06F8/41—Compilation
- G06F8/45—Exploiting coarse grain parallelism in compilation, i.e. parallelism between groups of instructions
- G06F8/451—Code distribution
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
- G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
- G06F9/44—Arrangements for executing specific programs
- G06F9/448—Execution paradigms, e.g. implementations of programming paradigms
- G06F9/4482—Procedural
- G06F9/4484—Executing subprograms
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34344—Standby commands, let proces wait while program controls other process
-
- G—PHYSICS
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- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/34381—Multitasking
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34398—Channel stops and waits for marker until other channel puts that marker
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- Software Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
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- Human Computer Interaction (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Stored Programmes (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 あるプログラムを実行して、このプログラム
に付随した関連プログラムも自動的に実行できるマルチ
タスク環境でのプログラム制御方式の提供。 【構成】 複数のプログラムの実行を制御するプログラ
ム実行制御手段１と、相互に関連性のある第１プログラ
ム２及び第２プログラム３と、第１プログラム２の中で
子タスク実行指示２１を認識する子タスク実行認識手段
４と、第１プログラムの中の待機指示２２と第２プログ
ラム３の中で第１プログラムのタスクと連携するタスク
が完了指示３１とを受けて第１プログラムを続行させる
続行制御手段５とから構成される。第１プログラム２が
親タスクとして実行されているとき、子タスク実行認識
手段４で子タスク実行指示２１が認識されると、第２プ
ログラム３が実行される。第１プログラム２が待機指示
２２で待機していて第２プログラム３の完了指示３１が
あると、続行制御手段５がプログラム実行制御手段１に
第１プログラムを続行させる。
に付随した関連プログラムも自動的に実行できるマルチ
タスク環境でのプログラム制御方式の提供。 【構成】 複数のプログラムの実行を制御するプログラ
ム実行制御手段１と、相互に関連性のある第１プログラ
ム２及び第２プログラム３と、第１プログラム２の中で
子タスク実行指示２１を認識する子タスク実行認識手段
４と、第１プログラムの中の待機指示２２と第２プログ
ラム３の中で第１プログラムのタスクと連携するタスク
が完了指示３１とを受けて第１プログラムを続行させる
続行制御手段５とから構成される。第１プログラム２が
親タスクとして実行されているとき、子タスク実行認識
手段４で子タスク実行指示２１が認識されると、第２プ
ログラム３が実行される。第１プログラム２が待機指示
２２で待機していて第２プログラム３の完了指示３１が
あると、続行制御手段５がプログラム実行制御手段１に
第１プログラムを続行させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はマルチタスク環境でのプ
ログラム制御方式に関し、特に数値制御工作機械、産業
用ロボットなどの制御装置に適用して、各プログラムの
実行、一時停止、実行再開及び終了を容易にすることが
できるマルチタスク環境でのプログラム制御方式に関す
る。
ログラム制御方式に関し、特に数値制御工作機械、産業
用ロボットなどの制御装置に適用して、各プログラムの
実行、一時停止、実行再開及び終了を容易にすることが
できるマルチタスク環境でのプログラム制御方式に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、数値制御工作機械、産業用ロボッ
トなどの制御装置においては、通常は１つのプログラム
だけを実行するといった場合が多く、周辺技術もこれに
合わせてシングルタスクで動くような構成になってい
る。ここで、プログラムとは、ユーザ側にて作成される
プログラムであって、ユーザプログラム、動作プログラ
ム、作業プログラム、ティーチィングプログラムなどと
呼ばれているものであり、ここでは単にプログラムとい
うことにする。
トなどの制御装置においては、通常は１つのプログラム
だけを実行するといった場合が多く、周辺技術もこれに
合わせてシングルタスクで動くような構成になってい
る。ここで、プログラムとは、ユーザ側にて作成される
プログラムであって、ユーザプログラム、動作プログラ
ム、作業プログラム、ティーチィングプログラムなどと
呼ばれているものであり、ここでは単にプログラムとい
うことにする。
【０００３】最近、複数のプログラムを同時に走らせる
マルチタスクが数値制御装置やロボットの分野でも盛ん
になってきている。あるワークの加工ラインを例に取っ
てみると、たとえば、ワークを倉庫から取り出してくる
装置と、取り出されたワークを作業台まで搬送する機械
と、搬送されたワークを加工する工作機械とからなるシ
ステムがあった場合に、それぞれ関連する機能を実行す
る３つのプログラムは同時に実行される。これらのプロ
グラムはディジタル入力信号で同期を取りながら同時に
走っているが、基本的には、まったく別々のプログラム
として走っている。
マルチタスクが数値制御装置やロボットの分野でも盛ん
になってきている。あるワークの加工ラインを例に取っ
てみると、たとえば、ワークを倉庫から取り出してくる
装置と、取り出されたワークを作業台まで搬送する機械
と、搬送されたワークを加工する工作機械とからなるシ
ステムがあった場合に、それぞれ関連する機能を実行す
る３つのプログラムは同時に実行される。これらのプロ
グラムはディジタル入力信号で同期を取りながら同時に
走っているが、基本的には、まったく別々のプログラム
として走っている。
【０００４】この場合、個々のプログラムの実行、一時
停止、実行再開又は終了に関しては制御したいプログラ
ムを１つひとつ指定して起動・停止するか、又は全部の
プログラムを同時に指定して起動・停止するようにして
いる。たとえば、第１及び第２のプログラムが一時停止
している状態にあり、この状態からこれらのプログラム
の実行を再開させようとする場合には、まず、第１のプ
ログラムを何らかの方法で選択して、具体的には、たと
えば教示操作盤でカーソルを移動させて選択するとか、
あるいは外部から入力した信号によって選択するという
ような方法で選択して、実行を再開させ、次に、同じよ
うな方法で第２のプログラムを選択し、実行させるよう
にしている。又は、一時停止しているすべてのプログラ
ムを一度に再開させるようにしている。
停止、実行再開又は終了に関しては制御したいプログラ
ムを１つひとつ指定して起動・停止するか、又は全部の
プログラムを同時に指定して起動・停止するようにして
いる。たとえば、第１及び第２のプログラムが一時停止
している状態にあり、この状態からこれらのプログラム
の実行を再開させようとする場合には、まず、第１のプ
ログラムを何らかの方法で選択して、具体的には、たと
えば教示操作盤でカーソルを移動させて選択するとか、
あるいは外部から入力した信号によって選択するという
ような方法で選択して、実行を再開させ、次に、同じよ
うな方法で第２のプログラムを選択し、実行させるよう
にしている。又は、一時停止しているすべてのプログラ
ムを一度に再開させるようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来のプログラム制御
方式は、複数のプログラムを同時に実行することができ
るマルチタスク環境であっても、プログラムを１つひと
つ指定してから制御するという方法で行っているため、
一度に１つのプログラムしか実行できないシングルタス
ク環境での制御方式を単純に拡張したような形になって
いる。
方式は、複数のプログラムを同時に実行することができ
るマルチタスク環境であっても、プログラムを１つひと
つ指定してから制御するという方法で行っているため、
一度に１つのプログラムしか実行できないシングルタス
ク環境での制御方式を単純に拡張したような形になって
いる。
【０００６】マルチタスクの環境で実行する場合に、プ
ログラムを１つひとつ指定してから制御するという方法
は、非常に面倒で手間がかかる上に、操作ミスを引き起
こしやすいという面がある。また、この方法は、外部か
らディジタル信号の入出力でプログラムの実行、一時停
止、実行の再開又は終了を行う、現在の自動化システム
には整合性が悪いという面がある。つまり、外部からデ
ィジタル信号で制御する構成はシングルタスクに対応し
て作られているので、通常、そのままではマルチタスク
にうまく対応できないという面がある。
ログラムを１つひとつ指定してから制御するという方法
は、非常に面倒で手間がかかる上に、操作ミスを引き起
こしやすいという面がある。また、この方法は、外部か
らディジタル信号の入出力でプログラムの実行、一時停
止、実行の再開又は終了を行う、現在の自動化システム
には整合性が悪いという面がある。つまり、外部からデ
ィジタル信号で制御する構成はシングルタスクに対応し
て作られているので、通常、そのままではマルチタスク
にうまく対応できないという面がある。
【０００７】さらに、すべてのプログラムを全部起動し
たり、全部停止したりする方法は、マルチタスクという
柔軟性のあるシステムを構築できる環境にあるにも拘ら
ず、柔軟性に欠けており、システムの構成が自由に行え
ないという欠点がある。たとえば、一時停止の状態から
実行を再開させるとき、製造ラインのように一連の作業
の中で、既に作業が終わっていて再開させる必要のない
ロボットがあった場合にも、再開は全部一緒にしかでき
ず、選択的にすることができない。
たり、全部停止したりする方法は、マルチタスクという
柔軟性のあるシステムを構築できる環境にあるにも拘ら
ず、柔軟性に欠けており、システムの構成が自由に行え
ないという欠点がある。たとえば、一時停止の状態から
実行を再開させるとき、製造ラインのように一連の作業
の中で、既に作業が終わっていて再開させる必要のない
ロボットがあった場合にも、再開は全部一緒にしかでき
ず、選択的にすることができない。
【０００８】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、複数のプログラムが同時に実行することがで
きるマルチタスク環境でのプログラム制御方式におい
て、あるプログラムを実行することにより、このプログ
ラムに付随した関連するプログラムをも自動的に実行で
きるようにするマルチタスク環境でのプログラム制御方
式を提供することを目的とする。
のであり、複数のプログラムが同時に実行することがで
きるマルチタスク環境でのプログラム制御方式におい
て、あるプログラムを実行することにより、このプログ
ラムに付随した関連するプログラムをも自動的に実行で
きるようにするマルチタスク環境でのプログラム制御方
式を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、複数のプログラムが同時に実行すること
ができる環境で工作機械又は産業用ロボットの動作プロ
グラムを実行させるマルチタスク環境でのプログラム制
御方式において、複数のプログラムの実行を制御するプ
ログラム実行制御手段と、前記プログラム実行制御手段
によって親タスクとして起動される第１プログラムと、
前記第１プログラムの中で子タスクの実行指示を認識す
る子タスク実行認識手段と、前記子タスク実行認識手段
での子タスク実行の認識に応答して前記プログラム実行
制御手段により子タスクとして起動される第２プログラ
ムと、前記第１プログラムの中の待機状態を表す指示と
前記第２プログラムの中で前記第１プログラムのタスク
と連携するタスクが完了したことを表す指示とを受けて
前記プログラム実行制御手段により前記第１プログラム
を続行させる続行制御手段とを備えていることを特徴と
するマルチタスク環境でのプログラム制御方式が提供さ
れる。
決するために、複数のプログラムが同時に実行すること
ができる環境で工作機械又は産業用ロボットの動作プロ
グラムを実行させるマルチタスク環境でのプログラム制
御方式において、複数のプログラムの実行を制御するプ
ログラム実行制御手段と、前記プログラム実行制御手段
によって親タスクとして起動される第１プログラムと、
前記第１プログラムの中で子タスクの実行指示を認識す
る子タスク実行認識手段と、前記子タスク実行認識手段
での子タスク実行の認識に応答して前記プログラム実行
制御手段により子タスクとして起動される第２プログラ
ムと、前記第１プログラムの中の待機状態を表す指示と
前記第２プログラムの中で前記第１プログラムのタスク
と連携するタスクが完了したことを表す指示とを受けて
前記プログラム実行制御手段により前記第１プログラム
を続行させる続行制御手段とを備えていることを特徴と
するマルチタスク環境でのプログラム制御方式が提供さ
れる。
【００１０】
【作用】上述の手段によれば、選択された第１プログラ
ムはプログラム実行制御手段により親タスクとして実行
される。第１プログラムの中に子タスクの実行指示があ
ると、これを子タスク実行認識手段が認識し、プログラ
ム実行制御手段が第２プログラムを実行する。その間、
第１プログラムは実行を続け、第２プログラムの実行が
完了しないと続行できない待機の指示があれば、これを
続行制御手段に通知する。続行制御手段に第２プログラ
ムの完了が通知されると、プログラム実行制御手段は待
機していた第１プログラムを続行させる。
ムはプログラム実行制御手段により親タスクとして実行
される。第１プログラムの中に子タスクの実行指示があ
ると、これを子タスク実行認識手段が認識し、プログラ
ム実行制御手段が第２プログラムを実行する。その間、
第１プログラムは実行を続け、第２プログラムの実行が
完了しないと続行できない待機の指示があれば、これを
続行制御手段に通知する。続行制御手段に第２プログラ
ムの完了が通知されると、プログラム実行制御手段は待
機していた第１プログラムを続行させる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明によるプログラム制御方式の構成
を示すブロック図である。図において、１はプログラム
実行制御手段であり、第１プログラム２及び第２プログ
ラム３の実行を制御することができるよう構成されてい
る。第１プログラム２は、子タスク実行指示２１及び待
機指示２２を含んでいる。子タスク実行指示２１は子タ
スク実行認識手段４によって認識されるよう構成され、
待機指示２２は続行制御手段５にて検出されるよう構成
されている。第２プログラム３には完了指示３１を含ん
でおり、続行制御手段５がその完了指示３１を受けるよ
う構成されている。また、子タスク実行認識手段４及び
続行制御手段５の出力はプログラム実行制御手段１を制
御する入力に接続されている。
明する。図１は本発明によるプログラム制御方式の構成
を示すブロック図である。図において、１はプログラム
実行制御手段であり、第１プログラム２及び第２プログ
ラム３の実行を制御することができるよう構成されてい
る。第１プログラム２は、子タスク実行指示２１及び待
機指示２２を含んでいる。子タスク実行指示２１は子タ
スク実行認識手段４によって認識されるよう構成され、
待機指示２２は続行制御手段５にて検出されるよう構成
されている。第２プログラム３には完了指示３１を含ん
でおり、続行制御手段５がその完了指示３１を受けるよ
う構成されている。また、子タスク実行認識手段４及び
続行制御手段５の出力はプログラム実行制御手段１を制
御する入力に接続されている。
【００１２】プログラムの起動では、第１プログラム２
及び第２プログラム３をマルチタスクとして起動するこ
とになるが、その起動方法は、第１プログラム２のみを
選択して起動するだけでよく、これはシングルタスクの
場合と同じで方法である。このようにして選択された第
１プログラム２はプログラム実行制御手段１により親タ
スクとして起動される。
及び第２プログラム３をマルチタスクとして起動するこ
とになるが、その起動方法は、第１プログラム２のみを
選択して起動するだけでよく、これはシングルタスクの
場合と同じで方法である。このようにして選択された第
１プログラム２はプログラム実行制御手段１により親タ
スクとして起動される。
【００１３】第１プログラム２が実行されていって、そ
の中に子タスク実行指示２１があると、これは子タスク
実行認識手段４で認識され、これをプログラム実行制御
手段１に通知する。プログラム実行制御手段１はその通
知を受けて第２プログラム３を第１プログラム２の子プ
ログラムとして起動させる。その間、第１プログラム２
は実行を続ける。
の中に子タスク実行指示２１があると、これは子タスク
実行認識手段４で認識され、これをプログラム実行制御
手段１に通知する。プログラム実行制御手段１はその通
知を受けて第２プログラム３を第１プログラム２の子プ
ログラムとして起動させる。その間、第１プログラム２
は実行を続ける。
【００１４】第１プログラム２の中に、第２プログラム
の実行が完了しないと続行できない待機指示２２があれ
ば、これは続行制御手段５に通知される。第２プログラ
ム３が実行されていって、この実行が完了すると、第２
プログラム３の完了指示３１が続行制御手段５に伝えら
れる。続行制御手段５は第１プログラム２の待機指示２
２及び第２プログラム３の完了指示３１を受けて、プロ
グラム実行制御手段１に対し、待機していた第１プログ
ラム２を続行させるような制御を行う。
の実行が完了しないと続行できない待機指示２２があれ
ば、これは続行制御手段５に通知される。第２プログラ
ム３が実行されていって、この実行が完了すると、第２
プログラム３の完了指示３１が続行制御手段５に伝えら
れる。続行制御手段５は第１プログラム２の待機指示２
２及び第２プログラム３の完了指示３１を受けて、プロ
グラム実行制御手段１に対し、待機していた第１プログ
ラム２を続行させるような制御を行う。
【００１５】このように、第１プログラム２が起動され
ていて、この第１プログラム２の中に子タスク実行指示
２１があれば、ここで、第１プログラム２は第２プログ
ラム３の親プログラムとなり、第２プログラム３は第１
プログラム２の子プログラムとなって、親と子との関係
が自動的に設定されることになる。したがって、実行の
一時停止、実行の再開や終了を、親である第１プログラ
ム２に対してのみ行えば、親子関係が設定された子の第
２プログラム３に対しても適用され、自動的に子プログ
ラムに反映されることになる。
ていて、この第１プログラム２の中に子タスク実行指示
２１があれば、ここで、第１プログラム２は第２プログ
ラム３の親プログラムとなり、第２プログラム３は第１
プログラム２の子プログラムとなって、親と子との関係
が自動的に設定されることになる。したがって、実行の
一時停止、実行の再開や終了を、親である第１プログラ
ム２に対してのみ行えば、親子関係が設定された子の第
２プログラム３に対しても適用され、自動的に子プログ
ラムに反映されることになる。
【００１６】同じようにして、第１プログラム２又は第
２プログラム３の中に、別の第３プログラムを実行させ
る子タスク実行指示があれば、その時点でまた、新たな
親子関係が設定されることになり、子タスク実行認識手
段４及びプログラム実行制御手段１によって、第３プロ
グラムが実行されることになる。このように、この第３
プログラムがたとえば第２プログラム３から実行された
とすれば、第３プログラムは第１プログラム２から見れ
ば孫のプログラムに相当することになるが、この孫に当
たるプログラムにも親のプログラムに対する操作が従属
して適用され、反映される。
２プログラム３の中に、別の第３プログラムを実行させ
る子タスク実行指示があれば、その時点でまた、新たな
親子関係が設定されることになり、子タスク実行認識手
段４及びプログラム実行制御手段１によって、第３プロ
グラムが実行されることになる。このように、この第３
プログラムがたとえば第２プログラム３から実行された
とすれば、第３プログラムは第１プログラム２から見れ
ば孫のプログラムに相当することになるが、この孫に当
たるプログラムにも親のプログラムに対する操作が従属
して適用され、反映される。
【００１７】このため、あるシステムにおいて、親子関
係のあるプログラムでグループを作っておけば、そのグ
ループの親だけを選択して起動すれば、そのグループ全
体を起動することができることになる。
係のあるプログラムでグループを作っておけば、そのグ
ループの親だけを選択して起動すれば、そのグループ全
体を起動することができることになる。
【００１８】また、外部からプログラムの制御を行う場
合でも、結局は親のプログラムだけを制御すればよいの
で、従来からあるシングルタスク用に作られた環境でも
そのまま適用することができる。
合でも、結局は親のプログラムだけを制御すればよいの
で、従来からあるシングルタスク用に作られた環境でも
そのまま適用することができる。
【００１９】図２は本発明の適用例を示すロボットシス
テムの構成図である。図において、ロボット制御装置６
０は、シーリングロボット６１、ワークローダ６２及び
ワーク供給機６３を制御するよう構成され、シーリング
ロボット６１を制御するためのプログラムＡ、ワークロ
ーダ６２を制御するためのプログラムＢ、そしてワーク
供給機６３を制御するためのプログラムＣを有してい
る。
テムの構成図である。図において、ロボット制御装置６
０は、シーリングロボット６１、ワークローダ６２及び
ワーク供給機６３を制御するよう構成され、シーリング
ロボット６１を制御するためのプログラムＡ、ワークロ
ーダ６２を制御するためのプログラムＢ、そしてワーク
供給機６３を制御するためのプログラムＣを有してい
る。
【００２０】ワーク６４はワーク供給機６３によって順
次供給され、ワークローダ６２がそのローディング用ハ
ンドによって引き取る位置まで移動される。その位置ま
で移動されたワーク６４はワークローダ６２によって治
具６６の所定位置に載せられる。その後、シーリングロ
ボット６１がそのシーリングガンを使用して、所定のシ
ーリング作業を行う。
次供給され、ワークローダ６２がそのローディング用ハ
ンドによって引き取る位置まで移動される。その位置ま
で移動されたワーク６４はワークローダ６２によって治
具６６の所定位置に載せられる。その後、シーリングロ
ボット６１がそのシーリングガンを使用して、所定のシ
ーリング作業を行う。
【００２１】図３はロボット制御装置のプログラム実行
例を示すフローチャートである。図２に例示したロボッ
トシステムを制御するプログラムはプログラムＡ、プロ
グラムＢ及びプログラムＣからなり、ロボット制御装置
６０では、このシステムの起動はプログラムＡに対して
のみ行われる。
例を示すフローチャートである。図２に例示したロボッ
トシステムを制御するプログラムはプログラムＡ、プロ
グラムＢ及びプログラムＣからなり、ロボット制御装置
６０では、このシステムの起動はプログラムＡに対して
のみ行われる。
【００２２】プログラムＡでは、まず、ステップＳ１１
においてプログラムＢを子タスクとして起動させ、これ
によって、プログラムＡとプログラムＢとの親子関係が
自動的に設定される。次に、ステップＳ１２にて、シー
リングロボット６１をその作業開始位置に移動する。ス
テップＳ１３では、ワーク６４が治具６６の所定位置に
セットされたかどうかを判断する。ワーク６４がセット
されたならば、ステップＳ１４に進み、シーリングロボ
ット６１はシーリングガン６７によりワーク６４に対し
てシーリング作業を行う。
においてプログラムＢを子タスクとして起動させ、これ
によって、プログラムＡとプログラムＢとの親子関係が
自動的に設定される。次に、ステップＳ１２にて、シー
リングロボット６１をその作業開始位置に移動する。ス
テップＳ１３では、ワーク６４が治具６６の所定位置に
セットされたかどうかを判断する。ワーク６４がセット
されたならば、ステップＳ１４に進み、シーリングロボ
ット６１はシーリングガン６７によりワーク６４に対し
てシーリング作業を行う。
【００２３】プログラムＢは、プログラムＡから起動を
かけられると、プログラムＡの実行と並行して実行され
る。プログラムＢが起動すると、まず、ステップＳ２１
においてプログラムＣを子タスクとして起動させる。こ
れによって、プログラムＢとプログラムＣとの親子関係
が自動的に設定される。次に、ステップＳ２２にて、ワ
ークローダ６２が制御され、ワーク供給機６３によって
供給されるワーク６４の取り出し位置まで移動される。
ステップＳ２３では、ワーク６４がその取り出し位置ま
で来たかどうかを判断する。ワーク６４が取り出し位置
まで移動されてくると、ステップＳ２４に進み、ワーク
ローダ６２はローディング用ハンド６５を使ってワーク
６４をワーク供給機６３から取り上げ、治具６６の所定
位置にセットする。ここで、プログラムＢはワークセッ
ト完了信号をオンにする。このワークセット完了信号は
プログラムＡのステップＳ１３にて行われる判断の前に
伝えられる。
かけられると、プログラムＡの実行と並行して実行され
る。プログラムＢが起動すると、まず、ステップＳ２１
においてプログラムＣを子タスクとして起動させる。こ
れによって、プログラムＢとプログラムＣとの親子関係
が自動的に設定される。次に、ステップＳ２２にて、ワ
ークローダ６２が制御され、ワーク供給機６３によって
供給されるワーク６４の取り出し位置まで移動される。
ステップＳ２３では、ワーク６４がその取り出し位置ま
で来たかどうかを判断する。ワーク６４が取り出し位置
まで移動されてくると、ステップＳ２４に進み、ワーク
ローダ６２はローディング用ハンド６５を使ってワーク
６４をワーク供給機６３から取り上げ、治具６６の所定
位置にセットする。ここで、プログラムＢはワークセッ
ト完了信号をオンにする。このワークセット完了信号は
プログラムＡのステップＳ１３にて行われる判断の前に
伝えられる。
【００２４】プログラムＣは、プログラムＢから起動を
かけられると、プログラムＡ及びプログラムＢの実行と
並行して実行される。プログラムＣはステップＳ３１に
て、ワーク供給機６３を制御してワークローダ６２が順
次ワーク６４を取り出す位置まで移動させ、あるワーク
６４がその位置まで来ると、プログラムＣはワーク供給
済信号をオンにする。このワーク供給済信号はプログラ
ムＢのステップＳ２３にて行われる判断の前に伝えられ
る。
かけられると、プログラムＡ及びプログラムＢの実行と
並行して実行される。プログラムＣはステップＳ３１に
て、ワーク供給機６３を制御してワークローダ６２が順
次ワーク６４を取り出す位置まで移動させ、あるワーク
６４がその位置まで来ると、プログラムＣはワーク供給
済信号をオンにする。このワーク供給済信号はプログラ
ムＢのステップＳ２３にて行われる判断の前に伝えられ
る。
【００２５】図４はロボット制御装置のプログラム例を
示す図である。図において、（Ａ）はプログラムＡの例
であり、（Ｂ）はプログラムＢの例であり、（Ｃ）はプ
ログラムＣの例である。
示す図である。図において、（Ａ）はプログラムＡの例
であり、（Ｂ）はプログラムＢの例であり、（Ｃ）はプ
ログラムＣの例である。
【００２６】プログラムＡの例によれば、１行目におい
て、プログラムＢを起動し、２行目において、シーリン
グロボット６１をその作業開始位置（イチ［１］）へ移
動させる。作業開始位置まで移動したら、３行目におい
て、ワークセット完了信号（ＳＤＯ［１］）がオンにな
るまで、シーリングロボット６１を待機させる。そし
て、ワークセット完了信号がオンになると、４〜２０行
目において、シーリング開始（ＳＳ）からシーリング終
了（ＳＥ）までの一連のシーリング作業が行われる。
て、プログラムＢを起動し、２行目において、シーリン
グロボット６１をその作業開始位置（イチ［１］）へ移
動させる。作業開始位置まで移動したら、３行目におい
て、ワークセット完了信号（ＳＤＯ［１］）がオンにな
るまで、シーリングロボット６１を待機させる。そし
て、ワークセット完了信号がオンになると、４〜２０行
目において、シーリング開始（ＳＳ）からシーリング終
了（ＳＥ）までの一連のシーリング作業が行われる。
【００２７】プログラムＢの例によれば、１行目におい
て、プログラムＣを起動し、２行目において、ワークロ
ーダ６２をワーク取り位置（イチ［１］）へ移動させ
る。ワーク取り位置まで移動したら、３行目において、
ワーク供給済信号（ＳＤＯ［２］）がオンになるまで、
ワークローダ６２を待機させる。ワーク供給済信号がオ
ンになると、４行目で、ワークを取るためのマクロ名
「ワーク＿トリ」とするマクロプログラムを呼び出し、
実行する。５行目では、ワークローダ６２がワーク６４
を持って治具６６の所まで移動させる。６行目では、ワ
ーク６４を治具６６へセットするマクロ名「ワーク＿セ
ット」のマクロプログラムを呼び出し、実行する。そし
て、７行目では、ワークセット完了信号（ＳＤＯ
［１］）をオンにする。
て、プログラムＣを起動し、２行目において、ワークロ
ーダ６２をワーク取り位置（イチ［１］）へ移動させ
る。ワーク取り位置まで移動したら、３行目において、
ワーク供給済信号（ＳＤＯ［２］）がオンになるまで、
ワークローダ６２を待機させる。ワーク供給済信号がオ
ンになると、４行目で、ワークを取るためのマクロ名
「ワーク＿トリ」とするマクロプログラムを呼び出し、
実行する。５行目では、ワークローダ６２がワーク６４
を持って治具６６の所まで移動させる。６行目では、ワ
ーク６４を治具６６へセットするマクロ名「ワーク＿セ
ット」のマクロプログラムを呼び出し、実行する。そし
て、７行目では、ワークセット完了信号（ＳＤＯ
［１］）をオンにする。
【００２８】プログラムＣの例によれば、１行目におい
て、プログラムＢからの起動を受けて、ワーク６４をワ
ークローダ６２の取り位置まで移動させるマクロ名「ワ
ーク＿イドウ」のマクロプログラムを呼び出し、実行す
る。ワーク６４がワークローダ６２の取り位置まで移動
されると、２行目において、ワーク供給済信号（ＳＤＯ
［２］）をオンにする。
て、プログラムＢからの起動を受けて、ワーク６４をワ
ークローダ６２の取り位置まで移動させるマクロ名「ワ
ーク＿イドウ」のマクロプログラムを呼び出し、実行す
る。ワーク６４がワークローダ６２の取り位置まで移動
されると、２行目において、ワーク供給済信号（ＳＤＯ
［２］）をオンにする。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、相互に
関連性のある複数のプログラムに親子関係を設定するよ
うにしたので、複数のプログラムの起動時に、親となる
プログラムだけを選択すればよく、起動が簡単になる。
関連性のある複数のプログラムに親子関係を設定するよ
うにしたので、複数のプログラムの起動時に、親となる
プログラムだけを選択すればよく、起動が簡単になる。
【００３０】マルチタスク環境でのプログラム制御にか
かる負担を、システムの柔軟性を損なうことなく、大幅
に軽減することができ、その結果、操作ミスなどを未然
に防止することができる。
かる負担を、システムの柔軟性を損なうことなく、大幅
に軽減することができ、その結果、操作ミスなどを未然
に防止することができる。
【００３１】さらに、自動化システムの構築において
は、従来のシングルタスク環境用に作成された機器や制
御ソフトウェアを、変更することなく使用することが可
能である。
は、従来のシングルタスク環境用に作成された機器や制
御ソフトウェアを、変更することなく使用することが可
能である。
【図１】本発明によるプログラム制御方式の構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】本発明の適用例を示すロボットシステムの構成
図である。
図である。
【図３】ロボット制御装置のプログラム実行例を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図４】ロボット制御装置のプログラム例を示す図であ
る。
る。
１ プログラム実行制御手段 ２ 第１プログラム ２１ 子タスク実行指示 ２２ 待機指示 ３ 第２プログラム ３１ 完了指示 ４ 子タスク実行認識手段 ５ 続行制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｆ 9/06 ４１０ Ｓ 9367−5Ｂ
Claims (2)
- 【請求項１】 複数のプログラムが同時に実行すること
ができる環境で工作機械又は産業用ロボットの動作プロ
グラムを実行させるマルチタスク環境でのプログラム制
御方式において、 複数のプログラムの実行を制御するプログラム実行制御
手段と、 前記プログラム実行制御手段によって親タスクとして起
動される第１プログラムと、 前記第１プログラムの中で子タスクの実行指示を認識す
る子タスク実行認識手段と、 前記子タスク実行認識手段での子タスク実行の認識に応
答して前記プログラム実行制御手段により子タスクとし
て起動される第２プログラムと、 前記第１プログラムの中の待機状態を表す指示と前記第
２プログラムの中で前記第１プログラムのタスクと連携
するタスクが完了したことを表す指示とを受けて前記プ
ログラム実行制御手段により前記第１プログラムを続行
させる続行制御手段と、 を備えていることを特徴とするマルチタスク環境でのプ
ログラム制御方式。 - 【請求項２】 前記第１プログラム又は前記第２プログ
ラムの子タスクとして前記プログラム実行制御手段によ
り起動される少なくとも１つの第３プログラムをさらに
備えていることを特徴とする請求項１記載のマルチタス
ク環境でのプログラム制御方式。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5277985A JPH07129418A (ja) | 1993-11-08 | 1993-11-08 | マルチタスク環境でのプログラム制御方式 |
| US08/720,917 US5742824A (en) | 1993-11-08 | 1996-10-07 | Program control system in multitask environment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5277985A JPH07129418A (ja) | 1993-11-08 | 1993-11-08 | マルチタスク環境でのプログラム制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07129418A true JPH07129418A (ja) | 1995-05-19 |
Family
ID=17591025
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5277985A Pending JPH07129418A (ja) | 1993-11-08 | 1993-11-08 | マルチタスク環境でのプログラム制御方式 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5742824A (ja) |
| JP (1) | JPH07129418A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US6442436B1 (en) | 1999-10-25 | 2002-08-27 | Seiko Epson Corporation | Multi-tasking system, recording medium in which program thereof is recorded, and processing device |
| JP2013152573A (ja) * | 2012-01-24 | 2013-08-08 | Fujitsu Ltd | 情報処理装置の制御方法、情報処理装置の制御プログラム、及び情報処理装置 |
| WO2023136062A1 (ja) * | 2022-01-14 | 2023-07-20 | オムロン株式会社 | 制御システム及びプログラム |
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| JP3832517B2 (ja) | 1996-07-05 | 2006-10-11 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット用コントローラ及びその制御方法 |
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| US7016759B2 (en) | 2002-08-23 | 2006-03-21 | Siemens Aktiengesellschaft | Active resource control system method & apparatus |
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1993
- 1993-11-08 JP JP5277985A patent/JPH07129418A/ja active Pending
-
1996
- 1996-10-07 US US08/720,917 patent/US5742824A/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
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|---|---|
| US5742824A (en) | 1998-04-21 |
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