JPH02178808A - ロボットの制御方法 - Google Patents

ロボットの制御方法

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JPH02178808A
JPH02178808A JP63333396A JP33339688A JPH02178808A JP H02178808 A JPH02178808 A JP H02178808A JP 63333396 A JP63333396 A JP 63333396A JP 33339688 A JP33339688 A JP 33339688A JP H02178808 A JPH02178808 A JP H02178808A
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JP
Japan
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teaching program
teaching
program
robot
interrupt
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JP63333396A
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English (en)
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Toshiyuki Kurebayashi
榑林　敏之
Satoshi Kuranaga
倉永　諭
Tatsuya Fukunaga
達也 福永
Osamu Hidaka
日高　修
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Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd
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Publication date
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    • G05B19/402—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control arrangements for positioning, e.g. centring a tool relative to a hole in the workpiece, additional detection means to correct position
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロボットの教示プログラムの実行方法に関す
る。
〔従来の技術〕
ロボットの教示プログラムの実行方法の多くは順序プロ
グラム方式と呼ばれ、オペレータが教示した教示プログ
ラムに登録された命令の登録順に順次、順を追って命令
を実行する方法をとっている。また教示プログラムの実
行中に、別教示プログラムを実行させようとする場合に
は、教示プログラムの中に別教示プログラムを呼び出す
呼び出し命令を登録し、呼び出し命令を実行したときに
別教示プログラムを実行する。
〔発明が解決しようとする課題〕
従来の技術では、教示プログラムの実行中に、別教示プ
ログラムを実行させようとした場合には、予を教示プロ
グラム中に、呼び出し命令を登録し、さらに教示プログ
ラム中の命令を順番に実行し、呼び出し命令を実行した
ときに別教示プログラムを実行するようにしている。し
たがって、別教示プログラムは教示プログラムの実行の
定ｔられた箇所でしか実行できず、教示プログラムの任
意の箇所で、別教示プログラムを実行することはできな
かった。
たとえば、ロボットを用いて教示プログラムを動作し溶
接作業を行わせている時に、任意の゛箇所で緊急に別教
示プログラムを動作させてロボ、、トを退避することが
できなかった。
このような必要性は、複数のロボットによって協調動作
をしているときの一台のロボットが故障したときに、他
のロボットの作業を中断する場合等において生じる。
本発明はこのような実情に鑑みてなされたものであり、
教示プログラムの実行の任意の箇所で割込入力信号の入
力によって別教示プログラムを実行できる教示プログラ
ムの実行方法を提供するものである。
〔課題を解決するための手段〕
この目的を達成するため、本発明のロボットの制御方法
は、ロボットの教示プログラムの実行において、教示プ
ログラムの実行中に入力した信号によって、現在実行中
のプログラムの実行が中断されたとき、当該実行中のプ
ログラムの実行アドレスを記憶しておき、予め設定され
た別の教示プログラムを実行し、当該別の教示プログラ
ムの終了と共に、前記記憶していたアドレスから、前記
中断された教示プログラムを実行することを特徴とする
。
前記方法において、前記側の教示プログラムを、入力信
号の種類によって複数選択可能とすることができる。
〔実施例〕
以下、本発明を実施例に基づいて具体的に説明する。
第１図は本発明の実施例を示すブロック図である。本発
明は実際にはソフトウェアで構成されるが、理解を容易
にするために、本実施例においてはハードウェア的な表
現で表している。
第１図において、１は割込信号判別タスク２を一定周期
で起動するだめのクロックジェネレータ、３は割込番号
１〜ｔの割り込みに対してどの入力信号を割り当てるか
を決めた割当決定テーブル、４は割込信号判別タスク２
から判別された１〜ｔの６個の割り込みのそれぞれに教
示プログラムを割り当てる教示プログラム割当部、５は
教示プログラム割当部４が参照する割込番号に教示プロ
グラム名称を割り当てた教示プログラム名称割当テーブ
ルである。
通常のプログラム実行時においては、教示プログラムデ
ータ格納メモリ７のメモリ空間上に格納されている教示
プログラムの命令を、教示データ続出部１２によって順
次、ｍ−２，ｍ−１，ｍ、　ｍ＋１の順に読み出し、切
替部９に送る。切替部９では、割り込みの発生していな
いときにはスイッチがＥＸＥＣになっているため、切替
部１０に送られる。割り込みの発生していないときは切
替部１０のスイッチもＥＸＥＣとなっているため、プロ
グラムは解析実行部１１に送られる。解析実行部１１で
は、送られてきた命令を解読し、実行する。
クロック発生装置１によって一定周期毎に起動される割
込信号判別タスク２によって常時入力信号１〜Ｎが監視
されている。入力信号が入ると、割込信号判別タスク２
は割当決定テーブル３によって入った入力信号が１〜ｔ
の６個の割込番号に割り当てられた入力信号と合致して
いて、かつその割込番号が無効になっていないかを調べ
る。入った入力信号番号が６個の割込信号のいずれかに
割り当てられ、かつ有効であれば、入った入力信号に割
り当てた割込信号が教示プログラム割当部４に送られる
。教示プログラム割当部４では、割込信号判別タスク２
から送られた割込番号に該当する教示プログラム名称を
教示プログラム名称割当テーブル５の対照表によって決
定し、格納アドレス出力部６に送る。さらに、切替部９
．１０に対して割り込み発生を知らせる。切替部９は内
部のスイッチを５ＡＶＥに切り替え、教示プログラムを
格納した教示プログラムデータ格納メモリ７のメモリ空
間上における現在実行中の教示プログラム内の命令Ａの
アドレスｍをアドレス格納レジスタ８に格納する。この
時点で、割込番号に対応する教示プログラム名称がなけ
れば、警報を発し現在実行中の教示プログラムを中断し
、オペレータに注意を促す。
格納アドレス出力部６は、教示プログラム名称割当テー
ブル５より送られた教示プログラム名称を、教示プログ
ラムデータ格納メモリ７におけるメモリ空間上の、プロ
グラム名称割当テーブル５より送られた教示プログラム
名称の教示プログラムの先頭の命令の格納アドレスに変
換し、別教示データ読出部１３に送る。別教示データ読
出部１３ては、格納アドレス出力部６から送られた格納
アドレスｎの指すメモリ７におけるメモリ空間上から割
込教示プログラムの先頭の命令Ａを読み出し、切替部１
０に送る。切替部１０は教示プログラム割当部４から割
り込みの発生を知らされており、プログラムスイッチを
ＩＮ、Ｔに切り替えているため、アドレス格納レジスタ
８の読み取った命令Ａは解析実行部１１に送られる。解
析実行部１１は命令を解読し、実行する。以降、別教示
データ続出部１３は順次、ｎ、ｎ＋１．　ｎ＋２・・・
の順に読み出し、切替部１０を経て解析実行部１１へ送
られ、順次解読し、実行される。
教示プログラムの最後には命令の最後を示すＥＮＤ命令
が登録されており、別教示データ続出部１３がこの命令
を読み出し、解析実行部１１で実行すると、解析実行部
１１は切替部９．１０に対して割り込み終了を知らせる
。切替部９はアドレス格納レジスタ８に格納されていた
割り込み発生時のアドレスｍをアドレス格納レジスタ８
より読み出し、教示データ続出部１２に知らせる。教示
データ読出部１２は割り込み発生時のアドレスｍの命令
へを切替部９に送る。
切替部９は、解析実行部１１から割り込み終了が知らさ
れてプログラムスイッチを再びＥＸＥＣに切り替えてい
るため、アドレスｍの命令Ａを切替部１０へ送る。切替
部１０も解析実行部１１から割り込み終了を知らされて
スイッチを再びＥＸＥＣに切り替えているため、教示デ
ータ続出部１２によって順次、中断再開時のアドレスｍ
から、ｍ＋１１ｍ＋２・・・の順に読み出し、切替部９
，１０を経て解析実行部１１に送られ、解読実行し、割
り込み前の状態で教示プログラムを実行する。
なお、第１図の割込信号判別タスク２〜別教示データ読
出部１３は、ハードウェア的に説明したが、いずれもプ
ログラムによるソフトウェアによって実現できる。
〔発明の効果〕
以上に述べたように、本発明においては、教示プログラ
ムの実行の任意の箇所で割込入力信号によって別教示プ
ログラムを実行し、この別教示プログラムの実行が終了
した時点で、元の教示プログラムの中断したアドレスか
ら教示プログラムを実行することとしている。これによ
り、ロボット作業中に、緊急に任意の箇所で別ジョブを
呼び出して退避動作等を行うことができ、その動作終了
後に、再び元の作業を行うことができ、特に異常処理に
有効である。
【図面の簡単な説明】
第１図は割込教示プログラムの実行ブロック図である。 トクロックジエネレータ ２：割込信号判別タスク ３：割当決定テーブル ４：教示プログラム割当部 ５；教示プログラム名称割当テーブル ６：格納アドレス出力部 ７：教示プログラムデータ格納メモリ ８ニアドレス格納レジスタ ９．１０：切替部 １１；解析実行部 １２：教示データ続出部 １３：別教示データ続出部

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、ロボットの教示プログラムの実行において、教示プ
    ログラムの実行中に入力した信号によって、現在実行中
    のプログラムの実行が中断されたとき、当該実行中のプ
    ログラムの実行アドレスを記憶しておき、予め設定され
    た別の教示プログラムを実行し、当該別の教示プログラ
    ムの終了と共に、前記記憶していたアドレスから、前記
    中断された教示プログラムを実行することを特徴とする
    ロボットの制御方法。 ２、請求項１のロボットの制御方法において、前記別の
    教示プログラムを、入力信号の種類によって複数選択可
    能としたことを特徴とするロボットの制御方法。
JP63333396A 1988-12-29 1988-12-29 ロボットの制御方法 Pending JPH02178808A (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63333396A JPH02178808A (ja) 1988-12-29 1988-12-29 ロボットの制御方法
EP19900901022 EP0402483A4 (en) 1988-12-29 1989-12-27 Control method for robot
KR1019900701916A KR0148107B1 (ko) 1988-12-29 1989-12-27 로보트의 제어 장치
AU48241/90A AU630407B2 (en) 1988-12-29 1989-12-27 Control method for robot
PCT/JP1989/001313 WO1990007739A1 (fr) 1988-12-29 1989-12-27 Procede de commande pour robots
US07/571,546 US5124620A (en) 1988-12-29 1989-12-27 Control method for robots

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JP63333396A JPH02178808A (ja) 1988-12-29 1988-12-29 ロボットの制御方法

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US (1) US5124620A (ja)
EP (1) EP0402483A4 (ja)
JP (1) JPH02178808A (ja)
KR (1) KR0148107B1 (ja)
AU (1) AU630407B2 (ja)
WO (1) WO1990007739A1 (ja)

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