JPH07132840A - 搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 狭い場所においても任意にその進行方向を変
更できかつ操作性に優れた簡単な構成の搬送車を提供す
る。 【構成】 前輪回転駆動モータ２１によって一対の前輪
のうちの一方の前輪１６Ｒを回転駆動し後輪回転駆動モ
ータ２３によって一対の後輪のうちの一方の後輪１７Ｌ
を回転駆動することにより、搬送車を進行させる。ま
た、タイミングベルト２６で互いに連動された一対の前
輪１６Ｒ，１６Ｌの方向を前輪方向変更モータ３１によ
ってそれぞれ変更しタイミングベルト２８で互いに連動
された一対の後輪１７Ｌ，１７Ｒの方向を後輪方向変更
モータ３３によってそれぞれ変更することにより、搬送
車の進行方向を変更したり搬送車を回転したりする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工場や倉庫等におい
て、物の搬送に使用される搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】現在、工場や倉庫等において一般的に使
用されている搬送車としては、１つの前輪と２つの後輪
とを車体に配設し、その前輪に回転駆動手段と方向変更
手段とを取り付けたものが提案されている。この搬送車
は、前輪を駆動することにより進行し、また前輪の方向
（すなわち前輪が回転しながら進行する方向）を変更す
ることによりその進行方向を変更するので、２個のモー
タで操作でき、価格が安価であるという特徴を有する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような３輪タイプの搬送車は、搬送車の進行方向の変更
が前輪の方向の変更のみにより行われているので、搬送
車の進行方向を変更したり搬送車を回転したりするのに
は数ｍの空間が必要となり、狭い場所での移動が困難で
あるという問題点がある。また、後進の場合その進行方
向の制御が困難となり、進行方向が事実上制限されてし
まうという問題点がある。

【０００４】これらの問題を解決するための有効な方法
としては、車体に４つの車輪を配設し、各車輪に回転駆
動手段と方向変更手段とをそれぞれ取り付ける方法があ
る。この搬送車は、各々の車輪を駆動することにより進
行し、また各々の車輪の方向（すなわち各車輪が回転し
ながら進行する方向）を変更することによりその進行方
向を変更するので、任意の方向に移動可能であり操作性
に優れているという特徴を有する。しかし、一方、回転
駆動手段と方向変更手段とがそれぞれ４個づつ必要とな
り、価格が高価となってしまうという問題点がある。

【０００５】そこで、本発明は、これらの問題点を解決
する目的で、狭い場所においても任意にその進行方向を
変更できかつ操作性に優れた簡単な構成の搬送車を提供
するものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の搬送車は、車体
の進行方向に沿った前部位置に対応して設けられるとと
もに各々その方向（すなわち回転しながら進行する方
向）が変更可能に設けられた一対の前輪と、車体の進行
方向に沿った後部位置に対応して設けられるとともに各
々その方向（すなわち回転しながら進行する方向）が変
更可能に設けられた一対の後輪と、前記一対の前輪のう
ちの一方の前輪を回転駆動するための前輪回転駆動手段
と、前記一対の後輪のうち前輪回転行動手段により回転
駆動される前輪に対して対角線上に位置する一方の後輪
を回転駆動するための後輪回転駆動手段と、前記一対の
前輪を互いに連動させることにより各前輪の方向を同一
方向に保持するための前輪連動手段と、前記一対の前輪
それぞれの方向を変更させるための前輪方向変更手段
と、前記一対の後輪を互いに連動させることにより各後
輪の方向を同一方向に保持するための後輪連動手段と、
前記一対の後輪それぞれの方向を変更させるための後輪
方向変更手段とを備えたものである。

【０００７】この搬送車は、前輪回転駆動手段によって
一対の前輪のうちの一方の前輪を回転駆動することによ
り、もしくは後輪回転駆動手段によって一対の後輪のう
ちの一方の後輪を回転駆動することにより、もしくはそ
の両方を回転駆動することにより、進行する。また、こ
の搬送車は、前輪連動手段で互いに連動された一対の前
輪の方向を前輪方向変更手段によってそれぞれ変更する
ことにより、もしくは後輪連動手段で互いに連動された
一対の後輪の方向を後輪方向変更手段によってそれぞれ
変更することにより、もしくはその両方をそれぞれ変更
することにより、車体の進行方向を変更したり車体を回
転したりする。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例について、図面を参
照しつつ詳細に説明する。

【０００９】図１は、本実施例の搬送車の概略の構成を
示す説明図である。この図に示すように、搬送車は矩形
の車体１１を備えている。この車体１１の４つの角部に
は、それぞれ軸受１２を介して車体１１に対し垂直方向
に４つの軸１３Ｒ，１３Ｌ，１４Ｒ，１４Ｌが回転可能
に取り付けられている。各軸１３Ｒ，１３Ｌ，１４Ｒ，
１４Ｌの下端部には、それぞれ車輪支持部材１５が取り
付けられている。これらの車輪支持部材１５のうち車体
の進行方向に沿った前部位置の一対の車輪支持部材１５
には、一対の前輪１６Ｒ，１６Ｌがそれぞれ回転可能に
取り付けられている。また同様に、車体の進行方向に沿
った後部位置の一対の車輪支持部材１５には、一対の後
輪１７Ｒ，１７Ｌがそれぞれ回転可能に取り付けられて
いる。なお、車体１１の進行方向に沿って右側の構成要
素にはＲの付いた符号を使用し、左側の構成要素にはＬ
の付いた符号を使用している（以下、車体１１の進行方
向に沿って右側の前輪１６Ｒを右前輪と、車体１１の進
行方向に沿って左側の前輪１６Ｌを左前輪と、車体１１
の進行方向に沿って右側の後輪１７Ｒを右後輪と、車体
１１の進行方向に沿って左側の後輪１７Ｌを左後輪とい
う）。

【００１０】一対の前輪のうちの一方の前輪、例えば右
前輪１６Ｒの回転軸には、右前輪１６Ｒを回転駆動する
ための前輪回転駆動モータ２１が、前輪回転駆動手段と
して、その出力軸を介して連結されている。前輪回転駆
動モータ２１の出力軸の他端部には、前輪回転駆動モー
タ２１の回転数を検出するためのエンコーダ２２が取り
付けられている。また同様に、前輪回転駆動モータ２１
が連結された前輪（すなわち右前輪）１６Ｒに対して対
角線上に位置する後輪（すなわち一対の後輪のうち左後
輪）１７Ｌの回転軸には、左後輪１７Ｌを回転駆動する
ための後輪回転駆動モータ２３が、後輪回転駆動手段と
して、その出力軸を介して連結されている。後輪回転駆
動モータ２３の出力軸の他端部には、後輪回転駆動モー
タ２３の回転数を検出するためのエンコーダ２４が取り
付けられている。ここにおいて、後輪回転駆動モータ２
３を、前輪回転駆動モータ２１が連結された前輪（すな
わち右前輪）１６Ｒに対して対角線上に位置する後輪
（すなわち左後輪）１７Ｌに連結する理由は、搬送車の
安定した走行を確保することにある。

【００１１】更に、車体１１の進行方向に沿った前部位
置の一対の軸１３Ｒ，１３Ｌには、同径の溝付きプーリ
２５Ｒ，２５Ｌが、それぞれ取り付けられている。この
プーリ２５Ｒ，２５Ｌ間にはタイミングベルト２６が掛
け渡されている。これにより、この一対の軸１３Ｒ，１
３Ｌの下端部に車輪支持部材１５を介してぞれぞれ取り
付けられた一対の前輪１６Ｒ，１６Ｌは、それらの方向
が互いに同一方向を保持するように連結される。同様
に、車体１１の進行方向に沿った後部位置の一対の軸１
４Ｒ，１４Ｌには、同径の溝付きプーリ２７Ｒ，２７Ｌ
が、それぞれ取り付けられている。このプーリ２７Ｒ，
２７Ｌ間にはタイミングベルト２８が掛け渡されてい
る。これにより、この一対の軸１４Ｒ，１４Ｌの下端部
に車輪支持部材１５を介してそれぞれ取り付けられた一
対の後輪１７Ｒ，１７Ｌは、それらの方向が互いに同一
方向を保持するように連結される。

【００１２】加えて、左前輪（すなわち前輪回転駆動モ
ータ２１が連結されていない前輪）１６Ｌに対応する軸
１３Ｌの上端部には、前輪１６Ｌ，１６Ｒの方向を変更
するための前輪方向変更モータ３１が、前輪方向変更手
段として、その出力軸を介して連結されている。前輪方
向変更モータ３１の出力軸の他端部には、前輪方向変更
モータ３１の回転角度を検出するためのエンコーダ３２
が取り付けられている。また同様に、右後輪（すなわち
後輪回転駆動モータ２３が連結されていない後輪）１７
Ｒに対応する軸１４Ｒの上端部には、後輪１７Ｒ，１７
Ｌの方向を変更するための後輪方向変更モータ３３が、
後輪方向変更手段としてその出力軸を介して連結されて
いる。後輪方向変更モータ３３の出力軸の他端部には、
後輪方向変更モータ３３の回転角度を検出するエンコー
ダ３４が取り付けられている。

【００１３】図２は、本実施例の搬送車の制御系を示す
ブロック図である。この図に示すように、前輪回転駆動
モータ２１は前輪回転駆動モータ駆動回路４１に接続さ
れており、後輪回転駆動モータ２３は後輪回転駆動モー
タ駆動回路４３に接続されている。前輪回転駆動モータ
駆動回路４１および後輪回転駆動モータ駆動回路４３
は、搬送車の動作を制御する制御部５０にそれぞれ接続
されている。また、前輪回転駆動モータ２１の回転数を
検出するためのエンコーダ２２および後輪回転駆動モー
タ２３の回転数を検出するためのエンコーダ２４も、搬
送車の動作を制御する制御部５０にそれぞれ接続されて
いる。この制御部５０には、搬送車の動作を指示する操
作部５１が接続されている。

【００１４】また、本実施例では、前輪方向変更モータ
３１と後輪方向変更モータ３３に、電流の方向に応じて
回転方向が切り換わる直流モータが使用されている。図
２に示すように、前輪方向変更モータ３１の一方の端子
には２つのリレーｒ₂,ｒ₅ の一方の端子が接続され、前
輪方向変更モータ３１の他方の端子には、２つのリレー
ｒ₄,ｒ₃ の一方の端子が接続されている。リレーｒ₃,ｒ
₅ の他方の端子は電源５３の負極に接続され、リレーｒ
₂,ｒ₄ の他方の端子はリレーｒ₁ を介して電源５３の正
極に接続されている。同様に、後輪方向変更モータ３３
の一方の端子には２つのリレーｒ₇,ｒ₁₀の一方の端子が
接続され、後輪方向変更モータ３３の他方の端子には、
２つのリレーｒ₉,ｒ₈ の一方の端子が接続されている。
リレーｒ₈,ｒ₁₀の他方の端子は電源５４の負極に接続さ
れ、リレーｒ₇,ｒ₉ の他方の端子はリレーｒ₆ を介して
電源５４の正極に接続されている。

【００１５】リレーｒ₁ 〜ｒ₅ はリレー駆動回路５５に
それぞれ接続され、リレーｒ₆ 〜ｒ₁₀はリレー駆動回路
５６にそれぞれ接続されている。このリレー駆動回路５
５，５６は制御部５０にそれぞれ接続されている。ま
た、前輪方向変更モータ３１の回転角度を検出するため
のエンコーダ３２および後輪方向変更モータ３３の回転
角度を検出するためのエンコーダ３４も、制御部５０に
それぞれ接続されている。制御部５０は、リレー駆動回
路５５に対してモータ駆動・停止信号Ｓ₁ と前輪方向変
更指示信号Ｓ₂ とを送り、リレー駆動回路５６に対して
モータ駆動・停止信号Ｓ₃ と後輪方向変更指示信号Ｓ₄
とを送るようになっている。

【００１６】次に、本実施例の搬送車の動作について説
明する。

【００１７】搬送車の進行

【００１８】制御部５０は、操作部５１からの指示に従
って、エンコーダ２２の出力信号をフィードバックしな
がら、前輪回転駆動モータ駆動回路４１を制御して前輪
回転駆動モータ２１を駆動することにより、右前輪１６
Ｒを回転する。また、制御部５０は、操作部５１からの
指示に従って、エンコーダ２４の出力信号をフィードバ
ックしながら、後輪回転駆動モータ駆動回路４３を制御
して後輪回転駆動モータ２３を駆動することにより、左
後輪１７Ｌを回転する。また、制御部５０は、操作部５
１からの指示に従って、エンコーダ２２，２４の出力信
号をフィードバックしながら、前輪回転駆動モータ駆動
回路４１および後輪回転駆動モータ駆動回路４３を制御
して前輪回転駆動モータ２１と後輪回転駆動モータ２３
とを共に駆動することにより、前輪１６Ｒと後輪１７Ｌ
とを共に回転する。このように、右前輪１６Ｒまたは左
後輪１７Ｌまたはその両方が回転し、搬送車が進行す
る。

【００１９】搬送車の進行方向の変更

【００２０】制御部５０は、操作部５１からの指示に従
って、リレー駆動回路５５，５６に対して、信号Ｓ₁,Ｓ
₂ と信号Ｓ₃,Ｓ₄ とをそれぞれ送る。

【００２１】リレー駆動回路５５は、制御部５０からの
信号Ｓ₁ によりモータ駆動の指示がされると、リレーｒ
₁ を閉じる。

【００２２】次いで、リレー駆動回路５５は、制御部か
らの信号Ｓ₂ により前輪１６Ｌ，１６Ｒの方向を右へ変
更する指示がされると、リレーｒ₂,ｒ₃ を閉じ、リレー
ｒ₄,ｒ₅ を開ける。これにより、前輪方向変更モータ３
１に対しリレーｒ₁,ｒ₂,ｒ₃を介して電源５３から電流
が供給され、前輪方向変更モータ３１が駆動し、前輪方
向変更モータ３１の連結されている軸１３Ｌが、右へ回
転される。軸１３Ｌの右回転に伴い、車輪支持部材１５
を介して、左前輪１６Ｌの方向が、右に変更される。こ
のとき、プーリ２５Ｒ，２５Ｌおよびタイミングベルト
２６により、前輪方向変更モータ３１の連結されていな
い軸１３Ｒも、軸１３Ｌの回転角度と同角度だけ右に回
転される。軸１３Ｒの右回転に伴い、車輪支持部材１５
を介して、右前輪１６Ｒの方向も、左前輪１６Ｌの方向
の変更角度と同角度だけ右に変更される。制御部５０
は、エンコーダ３２によって検出した前輪方向変更モー
タ３１の回転角度をエンコーダ３２の出力信号としてフ
ィードバックし、前輪方向変更モータ３１の回転角度が
操作部５１から指示された前輪１６Ｌ，１６Ｒの方向の
変更角度に対応する値となったとき、各リレーを開け
る。

【００２３】逆に、リレー駆動回路５５は、制御部から
の信号Ｓ₂ により前輪１６Ｌ，１６Ｒの方向を左へ変更
する指示がされると、リレーｒ₄,ｒ₅ を閉じ、リレーｒ
₂,ｒ₃ を開ける。これにより、前輪方向変更用モータ３
１に対しリレーｒ₁,ｒ₄,ｒ₅を介して、前輪１６Ｌ，１
６Ｒの方向を右へ変更する時とは逆方向に電源５３から
電流が供給される。前輪方向変更用モータ３１は、電流
の方向が逆方向であるので、前輪１６Ｌ，１６Ｒの方向
を右へ変更する時とは逆方向に回転し、前輪方向変更モ
ータ３１の連結されている軸１３Ｌが、左へ回転され
る。軸１３Ｌの左回転に伴い、車輪支持部材１５を介し
て、左前輪１６Ｌの方向が、左に変更される。このと
き、プーリ２５Ｒ，２５Ｌおよびタイミングベルト２６
により、前輪方向変更モータ３１の連結されていない軸
１３Ｒも、軸１３Ｌの回転角度と同角度だけ左に回転さ
れる。軸１３Ｒの左回転に伴い、車輪支持部材１５を介
して、右前輪１６Ｒの方向も、左前輪１６Ｌの方向の変
更角度と同角度だけ左に変更される。制御部５０は、エ
ンコーダ３２の出力信号をフィードバックして、前輪方
向変更モータ３１の回転角度が操作部５１から指示され
た前輪１６Ｌ，１６Ｒの方向の変更角度に対応する値と
なったとき、各リレーを開ける。

【００２４】同様に、リレー駆動回路５６は、制御部５
０からの信号Ｓ₃ によりモータ駆動の指示がされると、
リレーｒ₆ を閉じる。

【００２５】次いで、リレー駆動回路５６は、制御部５
０からの信号Ｓ₄ により後輪１７Ｒ，１７Ｌの方向を右
へ変更する指示がされると、リレーｒ₇,ｒ₈ を閉じ、リ
レーｒ₉,ｒ₁₀を開ける。これにより、後輪方向変更用モ
ータ３３に対しリレーｒ₆,ｒ₇,ｒ₈ を介して電源５４か
ら電流が供給され、後輪方向変更モータ３３が駆動し、
後輪方向変更モータ３３の連結されている軸１４Ｒが、
右へ回転される。軸１４Ｒの右回転に伴い、車輪支持部
材１５を介して、右後輪１７Ｒの方向が、右に変更され
る。このとき、プーリ２７Ｒ，２７Ｌおよびタイミング
ベルト２８により、後輪方向変更モータ３３の連結され
ていない軸１４Ｌも、軸１４Ｒの回転角度と同角度だけ
右に回転される。軸１４Ｌの右回転に伴い、車輪支持部
材１５を介して、左後輪１７Ｌの方向も、右後輪１７Ｒ
の方向の変更角度と同角度だけ右に変更される。制御部
５０は、エンコーダ３４によって検出した後輪方向変更
モータ３３の回転角度をエンコーダ３４の出力信号とし
てフィードバックし、後輪方向変更モータ３３の回転角
度が操作部５１から指示された後輪１７Ｒ，１７Ｌの方
向の変更角度に対応する値となったとき、各リレーを開
ける。

【００２６】逆に、リレー駆動回路５６は、制御部５０
からの信号Ｓ₄ により後輪１７Ｒ，１７Ｌの方向を左へ
変更する指示がされると、リレーｒ₉,ｒ₁₀を閉じ、リレ
ーｒ₇,ｒ₈ を開ける。これにより、後輪方向変更用モー
タ３３に対しリレーｒ₆,ｒ₉,ｒ₁₀を介して、後輪１７
Ｒ，１７Ｌの方向を右へ変更する時とは逆方向に電源５
４から電流が供給される。後輪方向変更用モータ３３
は、電流の方向が逆方向であるので、後輪１７Ｒ，１７
Ｌの方向を右へ変更する時とは逆方向に回転し、後輪方
向変更モータ３３の連結されている軸１４Ｒが左へ回転
される。軸１４Ｒの左回転に伴い、車輪支持部材１５を
介して、右後輪１７Ｒの方向が左に変更される。このと
き、プーリ２７Ｒ，２７Ｌおよびタイミングベルト２８
により、後輪方向変更モータ３３の連結されていない軸
１４Ｌも、軸１４Ｒの回転角度と同角度だけ左に回転さ
れる。軸１４Ｒの左回転に伴い、車輪支持部材１５を介
して、左後輪１７Ｌの方向も、右後輪１７Ｒの方向の変
更角度と同角度だけ左に変更される。制御部５０は、エ
ンコーダ３４の出力信号をフィードバックして、後輪方
向変更モータ３３の回転角度が操作部５１から指示され
た後輪１７Ｒ，１７Ｌの方向の変更角度に対応する値と
なったとき、各リレーを開ける。

【００２７】このようにして、前輪１６Ｒ，１６Ｌと後
輪１７Ｒ，１７Ｌとは、互いに独立にその方向を変更で
きる。従って、例えば図３に示すように、前輪１６Ｒ，
１６Ｌの方向と後輪１７Ｒ，１７Ｌの方向とを共に右に
同一角度変更したのち、右前輪１６Ｒと左後輪１７Ｌと
を駆動すれば、搬送車を右斜方へ進行させることができ
る。なお、右斜方に限らず前輪１６Ｒ，１６Ｌの方向と
後輪１７Ｒ，１７Ｌの方向とを共に同一方向に設定する
ことにより搬送車を斜方向や横方向などの任意の方向に
自由に進行させることができる。また、図４に示すよう
に、前輪１６Ｒ，１６Ｌの方向と後輪１７Ｒ，１７Ｌの
方向とを互いに異なる方向に変更したのち、右前輪１６
Ｒと左後輪１７Ｌを駆動すれば、通常の搬送車と同様の
操作で搬送車の進行方向を変更させることができる。特
に、前輪１６Ｒ，１６Ｌの方向と後輪１７Ｒ，１７Ｌの
方向とが互いに９０度をなすように設定すれば、搬送車
をその場で回転させることができる。

【００２８】このように、本実施例によれば、モータを
４つ備えるだけの簡単な構成で、通常の運転の他に、斜
め方向や横方向などの任意の方向への進行やその場での
回転など、自由度に富んだ走行を、狭い空間で実現でき
る。また、前進時と後進時とでその操作が変わることが
ないので、操作性にも優れている。

【００２９】なお、本発明は上記実施例に限定されず、
例えば、前輪回転駆動モータ２１が左前輪１６Ｌに対し
て連結され、後輪回転駆動モータ２３が右後輪１７Ｒに
対して連結されても良い。また、前輪方向変更モータ３
１が右前輪１６Ｒに対して連結され、後輪方向変更モー
タ３３が左後輪１７Ｌに対して連結されても良い。な
お、前輪回転駆動モータ２１と前輪方向変更モータ３１
および後輪回転駆動モータ２３と後輪方向変更モータ３
３がそれぞれ同一の車輪に対して連結されても良い。ま
た、前輪方向変更手段と後輪方向変更手段は、直接車輪
の方向を変えるモータ３１，３３に代えて、タイミング
ベルト２６，２８を移動させる手段であっても良い。

【００３０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の搬送車に
よれば、一対の前輪のうちの一方の前輪を前輪回転駆動
手段によって回転駆動し一対の後輪のうち前輪回転駆動
手段により回転駆動される前輪に対して対角線上に位置
する一方の後輪を後輪回転駆動手段によって回転駆動す
ることにより搬送車を進行させると共に、互いに同一の
方向を保持するように連結された一対の前輪の方向と互
いに同一の方向を保持するように連結された一対の後輪
の方向とをそれぞれ任意に変更することにより搬送車の
進行方向を変更するようにしたので、簡単な構成で、狭
い場所でも方向を変えることができるという効果があ
る。また、前進時と後進時とで操作性が異ならず、操作
性に優れているという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の搬送車の概略の構成を示す
説明図である。

【図２】図１に示した搬送車の制御系を示すブロック図
である。

【図３】図１に示した搬送車の動作の一例を説明するた
めの説明図である。

【図４】図１に示した搬送車の動作の他の例を説明する
ための説明図である。

【符号の説明】

１１ 車体 １６Ｒ，１６Ｌ 前輪 １７Ｒ，１７Ｌ 前輪 ２１ 前輪回転駆動モータ ２３ 後輪回転駆動モータ ２５Ｒ，２５Ｌ，２７Ｒ，２７Ｌ プーリ ２６，２８ タイミングベルト ３１ 前輪方向変更モータ ３３ 後輪方向変更モータ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体の進行方向に沿った前部位置に対応
   して設けられるとともに、各々その方向が変更可能に設
   けられた一対の前輪と、 車体の進行方向に沿った後部位置に対応して設けられる
   とともに、各々その方向が変更可能に設けられた一対の
   後輪と、 前記一対の前輪のうちの一方の前輪を回転駆動するため
   の前輪回転駆動手段と、 前記一対の後輪のうち前輪回転駆動手段により回転駆動
   される前輪に対して対角線上に位置する一方の後輪を回
   転駆動するための後輪回転駆動手段と、 前記一対の前輪を互いに連動させることにより各前輪の
   方向を同一方向に保持するための前輪連動手段と、 前記一対の前輪それぞれの方向を変更させるための前輪
   方向変更手段と、 前記一対の後輪を互いに連動させることにより各後輪の
   方向を同一方向に保持するための後輪連動手段と、 前記一対の後輪それぞれの方向を変更させるための後輪
   方向変更手段とを備えることを特徴とする搬送車。