JPH07135705A - 電動車直進制御装置 - Google Patents
電動車直進制御装置Info
- Publication number
- JPH07135705A JPH07135705A JP5305973A JP30597393A JPH07135705A JP H07135705 A JPH07135705 A JP H07135705A JP 5305973 A JP5305973 A JP 5305973A JP 30597393 A JP30597393 A JP 30597393A JP H07135705 A JPH07135705 A JP H07135705A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- revolution
- motor
- traveling direction
- straight
- cpu
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract 3
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電動車の方向制御装置に関し、特に、操作レ
バーにて方向操作を行う電動車を直進させる直進制御装
置に関する。 【構成】 ジャイロセンサ１の信号は、接続された増幅
器２によって増幅され、Ａ／Ｄ変換器５によってディジ
タル信号に変換され、ＣＰＵ６に入力される。回転数検
出センサ１２，１３は、接続された、回転数検出回路７
により、モーター１０，１１それぞれの回転数をＣＰＵ
６に入力し。ＣＰＵ６は、接続されたモーター駆動回路
（Ａ）８、モーター駆動回路（Ｂ）９で、それぞれのモ
ーター１０，１１を駆動する。
バーにて方向操作を行う電動車を直進させる直進制御装
置に関する。 【構成】 ジャイロセンサ１の信号は、接続された増幅
器２によって増幅され、Ａ／Ｄ変換器５によってディジ
タル信号に変換され、ＣＰＵ６に入力される。回転数検
出センサ１２，１３は、接続された、回転数検出回路７
により、モーター１０，１１それぞれの回転数をＣＰＵ
６に入力し。ＣＰＵ６は、接続されたモーター駆動回路
（Ａ）８、モーター駆動回路（Ｂ）９で、それぞれのモ
ーター１０，１１を駆動する。
Description
【００１】
【産業上の利用分野】この発明は、電動車の方向制御装
置に関し、特に操作レバーにて方向操作を行う電動車を
直進操作させるときの直進制御装置に関する。
置に関し、特に操作レバーにて方向操作を行う電動車を
直進操作させるときの直進制御装置に関する。
【００２】
【従来の技術】従来の、左右２つの車輪駆動用モーター
を持った電動車にあっては、操作レバーを操作して前方
または後方へ直進させる場合、地面の凸凹等の影響によ
って、方向がズレるため、操作レバーを微妙に操作して
左右にコントロールしながら進行方向を保っている。
を持った電動車にあっては、操作レバーを操作して前方
または後方へ直進させる場合、地面の凸凹等の影響によ
って、方向がズレるため、操作レバーを微妙に操作して
左右にコントロールしながら進行方向を保っている。
【００３】
【発明が解決しようとする問題】従来の方式では操作レ
バーを操作して前方または後方へ直進させる場合、地面
の凹凸等の影響によって操作レバーを微妙に操作して、
方向制御をしなければならない問題点があった。この発
明の主たる目的は、操作レバーにて直進操作を行った場
合、たとえ地面の凹凸等の影響により、進行方向のズレ
が生じても自動的に、このズレを補正して直進操作性能
を向上させる事にある。
バーを操作して前方または後方へ直進させる場合、地面
の凹凸等の影響によって操作レバーを微妙に操作して、
方向制御をしなければならない問題点があった。この発
明の主たる目的は、操作レバーにて直進操作を行った場
合、たとえ地面の凹凸等の影響により、進行方向のズレ
が生じても自動的に、このズレを補正して直進操作性能
を向上させる事にある。
【００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、操作レバー
を用いて進行方向をコントロールする電動車方向制御装
置において、ジャイロセンサにより進行方向からのズレ
を検出する手段と、モーターの回転数を検出する手段
と、ジャイロセンサから得られる進行方向からのズレの
角速度とモーター回転数を基に、進行方向からのズレの
補正量を演算する手段と、演算された補正量の値を基に
モータ回転数を補正する手段によって構成される。
を用いて進行方向をコントロールする電動車方向制御装
置において、ジャイロセンサにより進行方向からのズレ
を検出する手段と、モーターの回転数を検出する手段
と、ジャイロセンサから得られる進行方向からのズレの
角速度とモーター回転数を基に、進行方向からのズレの
補正量を演算する手段と、演算された補正量の値を基に
モータ回転数を補正する手段によって構成される。
【００５】
【作用】この発明に係わる電動車直進制御装置は、直進
方向からズレた場合は、ジャイロセンサからの情報とモ
ータの回転数を基に補正量が演算され、自動的に直進補
正されるようになっているため、電動車の操作に不慣れ
な者でも、操作レバーを操作して電動車を直進させるこ
とが可能となる。
方向からズレた場合は、ジャイロセンサからの情報とモ
ータの回転数を基に補正量が演算され、自動的に直進補
正されるようになっているため、電動車の操作に不慣れ
な者でも、操作レバーを操作して電動車を直進させるこ
とが可能となる。
【００６】
【実施例】図１は、この発明の一実施例による電動車直
進制御装置の構成を示すブロック図である。
進制御装置の構成を示すブロック図である。
【００７】この制御回路は、ジャイロセンサ１、増幅器
２、操作レバー３、操作レバー位置検出回路４、Ａ／Ｄ
変換器５、ＣＰＵ６、回転数検出回路７、モーター駆動
回路（Ａ）８、モーター駆動回路（Ｂ）９、モーター
（Ａ）１０、モーター（Ｂ）１１、回転数検出センサ
（Ａ）１２、回転数検出センサ（Ｂ）１３を含む。
２、操作レバー３、操作レバー位置検出回路４、Ａ／Ｄ
変換器５、ＣＰＵ６、回転数検出回路７、モーター駆動
回路（Ａ）８、モーター駆動回路（Ｂ）９、モーター
（Ａ）１０、モーター（Ｂ）１１、回転数検出センサ
（Ａ）１２、回転数検出センサ（Ｂ）１３を含む。
【００８】本制御回路の操作レバー３を直進方向に傾け
ると、レバー位置検出回路４により直進方向指示が、Ｃ
ＰＵ６に入力される。ＣＰＵ６は、操作レバー３の傾き
に応じた進行速度で、モーター駆動回路（Ａ）８、モー
ター駆動回路（Ｂ）９を制御してモーター（Ａ）１０、
モーター（Ｂ）１１をドライブする。
ると、レバー位置検出回路４により直進方向指示が、Ｃ
ＰＵ６に入力される。ＣＰＵ６は、操作レバー３の傾き
に応じた進行速度で、モーター駆動回路（Ａ）８、モー
ター駆動回路（Ｂ）９を制御してモーター（Ａ）１０、
モーター（Ｂ）１１をドライブする。
【００９】この時、操作レバー３が直進操作されている
にも関わらず、直進方向に対して進行方向のズレが生じ
ると、ジャイロセンサ１は、このズレを角速度として検
出する。この検出された信号は、増幅器２により増幅さ
れＡ／Ｄ変換器５でアナログ・デジタル変換されＣＰＵ
６に入力される。同時に、回転数検出センサ（Ａ）１
２、回転数検出センサ（Ｂ）１３より得られたモーター
回転数も、回転数検出回路７で波形整形され、ＣＰＵ６
に入力される。このズレの角速度とモーターの回転数に
より、ＣＰＵ６で直進方向からの誤差量が演算され、そ
してズレを補正する補正量が演算される。この補正量か
ら左右２つのモーター回転数をコントロールして直進す
るように制御を行なう。
にも関わらず、直進方向に対して進行方向のズレが生じ
ると、ジャイロセンサ１は、このズレを角速度として検
出する。この検出された信号は、増幅器２により増幅さ
れＡ／Ｄ変換器５でアナログ・デジタル変換されＣＰＵ
６に入力される。同時に、回転数検出センサ（Ａ）１
２、回転数検出センサ（Ｂ）１３より得られたモーター
回転数も、回転数検出回路７で波形整形され、ＣＰＵ６
に入力される。このズレの角速度とモーターの回転数に
より、ＣＰＵ６で直進方向からの誤差量が演算され、そ
してズレを補正する補正量が演算される。この補正量か
ら左右２つのモーター回転数をコントロールして直進す
るように制御を行なう。
【０１０】操作レバー３を直進制御でなく方向制御に傾
けると、直進制御機能は働かなくなり、通常の方向制御
となる。
けると、直進制御機能は働かなくなり、通常の方向制御
となる。
【０１１】
【発明の効果】以上のように、この発明にあっては、運
転に熟練した人でなくても、電動車を直進させる場合に
は、ジャイロセンサが直進を監視しているため、微妙な
操作レバーのコントロールを必要とすることなく、直進
操作を行うことができる。
転に熟練した人でなくても、電動車を直進させる場合に
は、ジャイロセンサが直進を監視しているため、微妙な
操作レバーのコントロールを必要とすることなく、直進
操作を行うことができる。
【図１】この発明の一実施例による、電動車直進制御装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
１ ジャイロセンサ ２ 増幅器 ３ 操作レバー ４ 操作レバー位置検出回路 ５ Ａ／Ｄ変換器 ６ ＣＰＵ ７ 回転数検出回路 ８ モーター駆動回路（Ａ） ９ モーター駆動回路（Ｂ） １０ モーター（Ａ） １１ モーター（Ｂ） １２ 回転数検出センサ（Ａ） １３ 回転数検出センサ（Ｂ）
Claims (1)
- 【請求項１】本発明は、左右２つの車輪駆動用モーター
を持ち、操作レバーにて進行方向をコントロールする電
動車において、操作レバーを直進方向に操作したとき、
ジャイロセンサの出力と車輪駆動用モーターの回転数を
基に演算をし、その演算結果から各々２つの車輪駆動用
モーターの制御を行うことにより電動車の直進方向を保
つ機能を有し、電動車の直進操作を簡単に行えることを
特徴とする電動車方向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5305973A JPH07135705A (ja) | 1993-11-10 | 1993-11-10 | 電動車直進制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5305973A JPH07135705A (ja) | 1993-11-10 | 1993-11-10 | 電動車直進制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07135705A true JPH07135705A (ja) | 1995-05-23 |
Family
ID=17951535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5305973A Pending JPH07135705A (ja) | 1993-11-10 | 1993-11-10 | 電動車直進制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07135705A (ja) |
-
1993
- 1993-11-10 JP JP5305973A patent/JPH07135705A/ja active Pending
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