JPH07135792A - 無整流子電動機の制御方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 負荷の重さにかかわらず、同無整流子電動機
の回転数を速やかに制御する。 【構成】 回転数の変化速度を算出し、目標とする変化
速度との差を変化速度差算出手段１０で算出し、変化速
度の差の変化する割合を変化速度差割合算出手段１１で
算出し、これら変化速度の差およびその変化する割合を
ファジィコントローラ１３の入力としファジィ演算す
る。選択手段１２では現在の回転数と目標回転数との差
を算出して選択制御信号を出力し、これによりファジィ
コントローラ１３では出力メンバシップ関数を決定手段
１３ａで決定し、これを含む所定メンバシップおよび制
御ルールとを用い、無整流子電動機に印加する電圧を上
昇あるいは下降させる割合の増減値を算出し、電圧の上
昇あるいは下降を補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は圧縮機等のモータに用
いる無整流子電動機（ブラシレスモータ）の制御技術に
係り、特に詳しくは負荷の重さによらず、回転速度を正
確に制御可能とする無整流子電動機の制御方法およびそ
の装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この無整流子電動機（ブラシレスモー
タ）を例えば圧縮機のモータとして利用する場合、図８
に示す制御装置が必要である。図８において、この制御
装置は、無整流子電動機１を商用電源２で駆動するため
に同商用電源２を直流変換する交流／直流変換部３と、
この変換された直流電源をスイッチングして圧縮機１に
印加するスイッチング部４と、無整流子電動機１の回転
子１ａの位置を検出する回転子位置検出部５と、この回
転子の検出信号を入力し、無整流子電動機１の複数巻線
に印加する電圧を切り替えて回転制御する制御信号を出
力する一方、無整流子電動機１の回転数を検出し、かつ
同無整流子電動機１の回転数を目標回転数に可変制御す
るためのチョッピング信号を出力する制御部（マイクロ
コンピュータ）６と、このチョッピング信号により制御
信号（例えばＨレベル）をチョッピングするチョッピン
グ部７と、このチョッピングした制御信号によりスイッ
チング部４のトランジスタをオン、オフするドライブ部
８とを備えている。

【０００３】上記構成により、無整流子電動機１に印加
する電圧が制御部６からのチョッピング信号のオン、オ
フ比によって可変され、つまり同無整流子電動機１の回
転数がオン、オフ比の可変によって制御される。したが
って、上記検出される無整流子電動機１の回転数に基づ
いてそのチョッピング信号のオン、オフ比を可変すれ
ば、同無整流子電動機１を目標回転数にすることができ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、例えば無整
流子電動機１を空気調和機の圧縮機等のモータに用いた
場合空調負荷の変動により同無整流子電動機１の負荷が
軽くなったり、あるいは重くなったりする。

【０００５】この場合、上記無整流子電動機の制御方法
にあっては、同無整流子電動機１の複数巻線に印加する
電圧を上昇あるいは下降させる割合が一定になってお
り、つまりその印加電圧を変化する割合が一定時間毎に
一定値となっている。そのために、無整流子電動機１の
負荷が軽いときには同無整流子電動機１の回転数が上昇
し過ぎ、あるいは下降し過ぎることがあり、また逆に負
荷が重いときには回転数があまり上がらず、あるいはあ
まり下がらないことがある。

【０００６】例えば、圧縮機において無整流子電動機１
の回転速度を仕様上限界の回転数の変化速度以上で上昇
あるいは下降させると、圧縮機に対して損傷を与える恐
れがある。したがって、従来では、無整流子電動機１の
回転数の変化速度を限界の回転数の変化速度以下にする
必要があり、例えば負荷の重い場合回転数の変化速度が
目標変化速度に対して遅くなってしまう、つまり回転数
がなかなか目標回転数にならないという欠点があり、ま
た負荷の軽い場合回転数が目標回転数より上がり過ぎる
欠点があり、ひいては無整流子電動機の能力を最大限に
生かすことがでできない。

【０００７】この発明は上記課題に鑑みなされたもので
あり、その目的は無整流子電動機の回転数を目標回転数
とする際、負荷の重さにかからわず、回転数の変化速度
を一定の目標とする回転数の変化速度とほぼ同じにする
ことができ、無整流子電動機の回転数を目標回転数（設
定回転数）に速やかに収束させることができ、無整流子
電動機の能力を最大限に生かすことを可能とした無整流
子電動機の制御方法およびその装置を提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明の無整流子電動機の制御方法およびその装
置は、無整流子電動機の回転数を目標回転数とする際、
同無整流子電動機の回転数を検出し、該検出回転数によ
り回転数に変化速度の差を算出する一方、該算出変化速
度の差の変化割合を算出し、これら算出変化速度の差お
よび変化割合を入力とし、所定メンバシップ関数および
制御ルールにしたがって前記無整流子電動機に現に印加
される電圧を補正するための増減値をファジィ演算して
おり、該ファジィ演算では前記変化速度差および変化割
合が大きいほど、前記増減値を大きくし、前記無整流子
電動機に印加する電圧を上昇させる割合あるいは下降さ
せる割合を前記増減値分だけ可変するようにしたことを
要旨とする。

【０００９】

【作用】上記手段としたので、無整流子電動機の負荷の
重さにより、無整流子電動機の回転数の変化速度（上昇
速度あるいは下降速度）が変わるが、この変化速度の差
および同変化速度の差の変化する割合に基づいて無整流
子電動機に印加する電圧を上昇させる割合あるいは下降
させる割合の増減値がファジィ演算される。

【００１０】このファジィ演算に用いる所定メンバシッ
プ関数のうち、その増減値を得るための出力メンバシッ
プ関数が複数個であり、そのファジィ演算に先だっては
この複数個の出力メンバシップ関数のうち１つの出力メ
ンバシップ関数が選択され、しかも現回転数と目標回転
数との差が大きいほど、係数（コード）の大きい出力メ
ンバシップ関数が選択される。

【００１１】この選択された出力メンバシップ関数を含
む所定メンバシップ関数および制御ルールにしたがって
ファジィ演算が実行され、このファジィ演算結果によっ
て無整流子電動機に印加する電圧を上昇させる割合ある
いは下降させる割合の増減値が得られる。

【００１２】このようにして、無整流子電動機の現回転
数の変化速度が一定の目標とする無整流子電動機の回転
数の上昇速度あるいは下降速度になるように、上記無整
流子電動機に印加する電圧の上昇する割合あるいは下降
する割合の増減値が得られる。したがって、無整流子電
動機の負荷が変動しても、実際の無整流子電動機の回転
数の変化速度が一定の目標とする無整流子電動機の回転
数の変化速度とほぼ同じにされ、しかも速やかに現回転
数が目標回転数にされる。

【００１３】また、目標とする無整流子電動機の回転数
の変化速度を限界とする回転数の変化速度と同じに設定
することにより無整流子電動機の能力を最大限に生かす
ことができ、一方回転数の上がり過ぎ、あるいは下がり
過ぎがなくなり、また回転数があまり上がらないという
こともなく、あるいはあまり下がらないというこもな
い。

【００１４】

【実施例】この発明の無整流子電動機の制御方法および
その装置は、同無整流子電動機の回転数を目標回転数と
する際、同回転数の変化速度を算出し、この算出した変
化速度と目標とする無整流子電動機の回転数の変化速度
との差を算出する一方、この算出した変化速度の差の変
化する割合を算出し、これら変化速度の差および同変化
速度の差の変化する割合をファジィコントローラの入力
とし、所定メンバシップ関数および制御ルールにしたが
ってファジィ演算する。

【００１５】また、このファジィ演算に先だっては現在
の回転数と目標回転数との差を算出し、この算出された
差に応じて複数の出力メンバシップ関数のうち１つの出
力メンバシップ関数を選択する。そして、この選択した
出力メンバシップ関数を含む所定メンバシップ関数およ
び制御ルールを用いて無整流子電動機に印加する電圧を
上昇させる割合あるいは下降させる割合の増減値を算出
し、この算出した増減値分だけ無整流子電動機に印加す
る電圧の上昇あるいは下降割合を補正する。

【００１６】そのため、この無整流子電動機の制御装置
は図１に示す構成になっている。なお、図中、図８と同
一部分には同一符号を付し重複説明を省略する。

【００１７】図１において、この制御装置は、制御部６
ａにて算出された無整流子電動機１の回転数により回転
数の変化速度（上昇速度Ｖｕあるいは下降速度Ｖｄ）を
算出し、この変化速度（ＶｕあるいはＶｄ）と目標とす
る回転数の変化速度（ＶＴ）との差（（Ｖｕ−ＶＴ）あ
るいは（Ｖｄ−ＶＴ））を算出する変化速度差算出手段
１０と、その無整流子電動機の回転数により回転数の変
化速度の差の変化割合（（Ｖｕ−ＶＴ）／ｄｔあるいは
（Ｖｄ−ＶＴ）／ｄｔ）を算出する変化速度差割合算出
手段１１と、その無整流子電動機１の回転数により現在
の回転数と目標回転数との差を算出し、この回転数の差
に応じて図４あるいは図５に示すメンバシップ関数を選
択する選択制御信号を出力する選択手段１２と、図２な
いし図５に示すメンバシップ関数、下記表１に示す制御
ルールおよびその選択制御信号により図４あるいは図５
に示すメンバシップ関数を決定する決定手段１３ａを有
し、回転数の変化速度の差（（Ｖｕ−ＶＴ）あるいは
（Ｖｄ−ＶＴ））およびその変化速度の差の変化割合
（（Ｖｕ−ＶＴ）／ｄｔあるいは（Ｖｄ−ＶＴ）／ｄ
ｔ）を入力とし、図２、図３および図４あるいは図５の
各メンバシップ関数と表１の制御ルールにしたがってフ
ァジィ演算するファジィコントローラ１３と、このファ
ジィ演算結果に基づいて無整流子電動機１の印加電圧を
上昇あるいは下降させる割合の増減値を出力する増減値
出力手段１４と、この増減値に基づいて印加電圧の可変
制御信号を出力する出力手段１５とを備えている。

【００１８】

【表１】

【００１９】上記選択手段１２および出力手段１５はメ
インコントローラ１６であり、出力信号（可変制御信
号）を制御部６ａに出力する。この制御部６ａは図８に
示す制御部６の機能を有する他に、算出した回転数を変
化速度差算出手段１０、変化速度差割合算出手段１１お
よび選択手段１２に出力する一方、出力部１５からの可
変制御信号により出力チョッピング信号のオン、オフ比
を可変する。

【００２０】なお、図２ないし図５中、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
は係数（コード）であり、例えばＣはＤより大きい値で
ある。また、図２ないし図５および表１において、ＰＬ
は正方向に大きい、ＰＭは正方向に中程度、ＰＳは正方
向に小さい、ＺＯは変化なし、ＮＳは負方向に小さい、
ＮＭは負方向に中程度、ＮＬは負方向に大きいを意味す
る。

【００２１】次に、上記構成の無整流子電動機の制御装
置の動作、制御方法を図２ないし５図のメンバシップ関
数の模式図、図６および図７のタイムチャート図を参照
して詳しく説明する。なお、制御部６ａ、変化速度差算
出手段１０、変化速度差割合算出手段１１、ファジィコ
ントローラ１３、増減値出力手段１４およびメインコン
トローラ１６はマイクロコンピュータで実現している。

【００２２】まず、上記無整流子電動機１を起動するも
のとすると、従来同様に、制御部６ａは所定の制御信号
（ＰＷＭ信号）およびチョッピング信号を出力し、同無
整流子電動機１を回転制御する。このとき、回転子位置
検出部５による位置検出信号が制御部６ａに入力してお
り、同制御部６ａは無整流子電動機１の回転数を算出
し、この算出回転数を変化速度差算出手段１０、変化速
度差割合算出手段１１および選択手段１２に出力する。

【００２３】例えば、現に検出される回転数を目標回転
数（設定回転数）Ｆに上昇させる場合マイクロコンピュ
ータは図６に示すルーチンを実行する。このルーチンで
は、入力位置検出信号に基づいて無整流子電動機１の回
転数ｆ１を検出し（ステップＳＴ１）、同回転数ｆ１の
検出から所定の一定時間が経過した後にステップＳＴ２
からステップＳＴ３に進み、入力位置検出信号に基づい
て同無整流子電動機１の回転数ｆ２を検出する。

【００２４】この検出した現回転数ｆ２および前回検出
の回転数ｆ１に基づいて（ｆ２−ｆ１）／ｄｔの式によ
り無整流子電動機１の回転数の上昇速度（変化速度）Ｖ
ｕを算出する（ステップＳＴ４）。なお、その式のｔは
例えばステップＳＴ２におけタイムアップ時間、つまり
前回の回転数検出から今回の回転数検出までの時間であ
る。

【００２５】続いて、上記算出した現回転数ｆ２と目標
回転数（設定回転数）Ｆとの差（Ｆ−ｆ２）を算出し
（ステップＳＴ５）、上記算出した回転数の変化速度Ｖ
ｕと目標とする無整流子電動機１の回転数の変化速度Ｖ
Ｔとの差（Ｖｕ−ＶＴ）を算出し（ステップＳＴ６）、
さらにその変化速度の差（Ｖｕ−ＶＴ）により回転数の
変化速度の差の変化割合（（Ｖｕ−ＶＴ）／ｄｔ）を算
出する（ステップＳＴ７）。なお、その目標とする回転
数の変化速度ＶＴは現回転数Ｖｕおよび目標回転数に基
づいて得られる。

【００２６】続いて、上記算出した回転数の変化速度
（Ｖｕ−ＶＴ）および変化割合（（Ｖｕ−ＶＴ）／ｄ
ｔ）をファジィコントローラ１３に入力する。このと
き、選択手段１２では現回転数ｆ２と目標回転数Ｆとの
差（Ｆ−ｆ２）を算出して図４あるいは図５に示すメン
バシップ関数を選択するための選択制御信号を出力す
る。

【００２７】これにより、ファジィコントローラ１３は
ファジィ演算に先だって、その選択制御信号に基づいて
図４に示すメンバシップ関数あるいは図５に示すメンバ
シップ関数のいずれかを決定する。例えば、現回転数ｆ
２が目標回転数Ｆより極めて小さい場合、図４に示すメ
ンバシップ関数が決定される。すなわち、無電流子電動
機１の印加電圧を増減する値を大きくする必要があるか
らである。逆に、現回転数ｆ２が目標回転数Ｆに近い場
合、図５に示すメンバシップ関数が決定される。

【００２８】そして、ファジィコントローラ１３は、図
２、図３および選択した図４に示すメンバシップ関数で
定義し、表１に示す制御ルールにしたがってファジィ演
算する。一例としては、ＩＦ （Ｖｕ−ＶＴ）＝ＮＬ
ＡＮＤ （（Ｖｕ−ＶＴ）／ｄｔ）＝ＮＬ ＴＨＥＮ
印加電圧の増減値＝ＰＬの式にファジィ演算を行う（ス
テップＳＴ８）。

【００２９】ここで、表１について補足的説明を行う
と、回転数の変化速度の差（Ｖｕ−ＶＴ）が負方向に大
きく、その変化速度の差の変化割合（（Ｖｕ−ＶＴ）／
ｄｔ）が負方向に大きいほど、印加電圧の増減値が正方
向に大きくされる。逆に、回転数の変化速度の差（Ｖｕ
−ＶＴ）が正方向に大きく、その変化速度の差の変化割
合（（Ｖｕ−ＶＴ）／ｄｔ）が正方向に大きいほど、印
加電圧の増減値が負方向に大きくされる。

【００３０】続いて、上記ファジィ演算結果を増減値出
力手段１４に入力し、て無電流子電動機１に印加する電
圧を上昇させる割合の増減値を算出してメインコントロ
ーラ１６に出力する。すなわち、ファジィ演算において
はその増減値を常に補正することになる。この補正され
た増減値が同メインコントローラ１６の出力手段１５に
入力し、この出力手段１５はその増減値に応じて無電流
子電動機１に現に印加されている電圧を可変する制御信
号を出力する（ステップＳＴ９）。すると、制御部６ａ
はその制御信号を入力して現に出力しているチョッピン
グ信号のオン、オフ比を可変し、無整流子電動機１の印
加電圧を上げ、つまり回転速度を上昇させる割合を増減
値分だけ可変する。

【００３１】このように、無整流子電動機１の回転数を
上昇させる場合、無整流子電動機１に現に印加される電
圧がファジィ演算結果によって得た増減値だけ可変さ
れ、しかもそのファジィ演算に用いるメンバシップ関数
のうち出力メンバシップ関数が回転数と目標回転数とを
比較した結果により切り替えられ、例えば現回転数と目
標回転数との差が大きいほど、係数（コード）が大きい
メンバシップ関数が選択される。したがって、例えば空
気調和機の圧縮機に適用した場合、空調負荷によらず、
無整流子電動機１の回転数を速やかに目標回転数に収束
させることができ、つまり目標とする無整流子電動機１
の回転数の変化速度を限界とする無整流子電動機１の回
転数の変化速度とほぼ同じに設定することができ、ひい
ては無整流子電動機１の能力を最大限に生かすことがで
きる。

【００３２】図７を参照して無整流子電動機１の回転数
の下降時について具体的に説明すると、例えば現に検出
されている回転数が目標回転数（設定回転数）Ｆより小
さいことから、マイクロコンピュータは図７に示すルー
チンを実行する。このルーチンでは、入力位置検出信号
に基づいて無整流子電動機１の回転数ｆ１を検出し（ス
テップＳＴ１０）、同回転数ｆ１の検出から所定の一定
時間が経過した後にステップＳＴ１１からステップＳＴ
１２に進み、入力位置検出信号に基づいて同無整流子電
動機１の回転数ｆ２を検出する。

【００３３】この検出した現回転数ｆ２および前回検出
の回転数ｆ１に基づいて（ｆ１−ｆ２）／ｄｔの式によ
り無整流子電動機１の回転数の下降速度（変化速度）Ｖ
ｄを算出する（ステップＳＴ１３）。なお、その式のｔ
は例えばステップＳＴ１１におけタイムアップ時間、つ
まり前回の回転数検出から今回の回転数検出までの時間
である。

【００３４】続いて、上記算出した現回転数ｆ２と目標
回転数Ｆとの差（ｆ２−Ｆ）を算出し（ステップＳＴ１
４）、上記算出した回転数の変化速度Ｖｄと目標とする
無整流子電動機１の回転数の変化速度ＶＴとの差（Ｖｄ
−ＶＴ）を算出し（ステップＳＴ１５）、さらにその変
化速度の差（Ｖｄ−ＶＴ）により回転数の変化速度の差
の変化割合（（Ｖｄ−ＶＴ）／ｄｔ）を算出する（ステ
ップＳＴ１６）。なお、その目標とする回転数の変化速
度ＶＴは、現回転数Ｖｄおよび目標回転数に基づいて得
られる。

【００３５】上記算出した回転数の変化速度（Ｖｄ−Ｖ
Ｔ）および変化割合（（Ｖｄ−ＶＴ）／ｄｔ）をファジ
ィコントローラ１３に入力する。このとき、選択手段１
２では現回転数ｆ２と目標回転数Ｆとの差（ｆ２−Ｆ）
を算出して図４あるいは図５に示すメンバシップ関数を
選択するための選択制御信号を出力する。

【００３６】これにより、上記回転数の上昇時と同様
に、ファジィコントローラ１３はファジィ演算に先だっ
て、その選択制御信号に基づいて図４に示すメンバシッ
プ関数あるいは図５に示すメンバシップ関数のいずれか
を決定する。

【００３７】そして、ファジィコントローラ１３は、図
２、図３および選択した図４に示すメンバシップ関数で
定義し、所定制御ルールにしたがってファジィ演算す
る。一例としては、例えば表１に示す制御ルールを用い
て、ＩＦ （Ｖｄ−ＶＴ）＝ＰＬ ＡＮＤ （（Ｖｄ−
ＶＴ）／ｄｔ）＝ＰＬ ＴＨＥＮ 印加電圧の増減値＝
ＮＬの式にファジィ演算を行う（ステップＳＴ１７）。
なお、表１中において、（Ｖｕ−ＶＴ）が（Ｖｄ−Ｖ
Ｔ）に対応し、（Ｖｕ−ＶＴ）／ｄｔが（Ｖｄ−ＶＴ）
／ｄｔに対応している。

【００３８】続いて、上記ファジィ演算結果を増減値出
力手段１４に入力し、て無電流子電動機１に印加する電
圧を下降させる割合の増減値を算出してメインコントロ
ーラ１６に出力する。すなわち、ファジィ演算において
はその増減値を常に補正することになる。この補正され
た増減値が同メインコントローラ１６の出力手段１５に
入力し、この出力手段１５はその増減値に応じて無電流
子電動機１に現に印加されている電圧を可変する制御信
号を出力する（ステップＳＴ１８）。すると、制御部６
ａはその制御信号を入力して現に出力しているチョッピ
ング信号のオン、オフ比を可変し、無整流子電動機１の
印加電圧を下げ、つまり回転速度を下降させる割合を増
減値分だけ可変する。

【００３９】このように、無整流子電動機１の回転数を
下降させる場合、無整流子電動機１に現に印加される電
圧がファジィ演算結果によって得た増減値だけ可変さ
れ、しかもそのファジィ演算に用いるメンバシップ関数
のうち出力メンバシップ関数が回転数と目標回転数とを
比較した結果により切り替えられ、例えば現回転数と目
標回転数との差が大きいほど、係数（コード）が大きい
メンバシップ関数が選択される。したがって、上述した
無整流子電動機１の回転数を上昇させる場合と同じ効果
が得られる。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように、この発明の無整流
子電動機の制御方法およびその装置によれば、同無整流
子電動機の回転数を目標回転数とする際、同回転数の変
化速度を算出する一方、この算出した変化速度と目標と
する無整流子電動機の回転数の変化速度との差を算出す
るとともに、この算出した変化速度の差の変化する割合
を算出し、これら変化速度の差および同変化速度の差の
変化する割合をファジィコントローラの入力とし、所定
メンバシップ関数および制御ルールにしたがってファジ
ィ演算しており、このファジィ演算に先だって現在の回
転数と目標回転数との差を算出し、この差に応じて複数
の出力メンバシップ関数のうち１つの出力メンバシップ
関数を選択し、この選択した出力メンバシップ関数を含
む所定メンバシップ関数および制御ルールを用いて無整
流子電動機に印加する電圧を上昇させる割合あるいは下
降させる割合の増減値を算出し、この算出した増減値分
だけ無整流子電動機に印加する電圧の上昇あるいは下降
割合を補正するようにしたので、負荷の重さにかからわ
ず、実際の回転数の変化速度を目標とする回転数の変化
速度とほぼ同じにすることができ、この目標とする回転
数の変化速度を限界とする無整流子電動機の回転数の変
化速度と同じに設定することにより同無整流子電動機の
能力を最大限に生かすことができ、結果負荷の大きさに
かかわらず、回転数が目標回転数に対して上がり過ぎる
こともなく、あるいは下がり過ぎることもなく、かつ回
転数があまり上がらず、あるいはあまり下がらないとい
うこともなくなるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例を示し、無整流子電動機の
速度制御方法が適用される制御装置の概略的ブロック線
図。

【図２】図１に示す制御装置において用いられるメンバ
シップ関数の模式図。

【図３】図１に示す制御装置において用いられるメンバ
シップ関数の模式図。

【図４】図１に示す制御装置において用いられる出力メ
ンバシップ関数の模式図。

【図５】図１に示す制御装置において用いられる出力メ
ンバシップ関数の模式図。

【図６】図１に示す制御装置の動作を説明する概略的フ
ローチャート図。

【図７】図１に示す制御装置の動作を説明する概略的フ
ローチャート図。

【図８】従来の無整流子電動機の制御装置の概略的ブロ
ック線図。

【符号の説明】

１ 無整流子電動機 １ａ 回転子 ２ 商用電源 ３ 交流／直流変換部 ４ スイッチング部 ５ 回転子位置検出部 ６ 制御部（マイクロコンピュータ） ７ チョッピング部 ８ ドライブ部 １０ 変化速度差算出手段 １１ 変化速度差割合算出手段 １２ 選択手段 １３ ファジィコントローラ １３ａ 決定手段 １４ 増減値出力手段 １５ 出力手段 １６ メインコントローラ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無整流子電動機の回転数を目標回転数と
   する際、同無整流子電動機の回転数を検出し、該検出回
   転数により回転数に変化速度の差を算出する一方、該算
   出変化速度の差の変化割合を算出し、これら算出変化速
   度の差および変化割合を入力とし、所定メンバシップ関
   数および制御ルールにしたがって前記無整流子電動機に
   現に印加される電圧を補正するための増減値をファジィ
   演算しており、該ファジィ演算では前記変化速度差およ
   び変化割合が大きいほど、前記増減値を大きくし、前記
   無整流子電動機に印加する電圧の上昇させる割合あるい
   は下降させる割合を前記増減値分だけ可変するようにし
   たことを特徴とする無整流子電動機の制御方法。
2. 【請求項２】 無整流子電動機の回転数を目標回転数と
   する際、同無整流子電動機の回転数を検出し、該検出回
   転数により回転数に変化速度の差を算出する一方、該算
   出変化速度の差の変化割合を算出し、これら算出変化速
   度の差および変化割合を入力とし、所定メンバシップ関
   数および制御ルールにしたがって前記無整流子電動機に
   現に印加される電圧を補正するための増減値をファジィ
   演算しており、前記所定メンバシップ関数のうち出力メ
   ンバシップ関数を予め複数個用意し、前記ファジィ演算
   に先だって現回転数と目標回転数との差により１つの出
   力メンバシップ関数を選択し、該選択したメンバシップ
   関数を含む所定メンバシップ関数および制御ルールにし
   たがって前記無整流子電動機に印加する電圧の上昇させ
   る割合あるいは下降させる割合を可変する増減値をファ
   ジィ演算するようにしたことを特徴とする無整流子電動
   機の制御方法。
3. 【請求項３】 無整流子電動機に電圧を印加して同無整
   流子電動機を回転制御する無整流子電動機の制御装置で
   あって、 前記無整流子電動機の回転子の位置検出信号によって得
   られた回転数に基づいて同無整流子電動機の回転数の変
   化速度の差を算出する変化速度の差算出手段と、前記無
   整流子電動機の回転数に基づいて回転数の変化速度の差
   の変化割合を算出する変化割合算出手段と、これら算出
   変化速度の差および変化割合を入力とし、所定メンバシ
   ップ関数および制御ルールにしたがって前記無整流子電
   動機に現に印加される電圧を補正するための増減値をフ
   ァジィ演算するファジィコントローラとを備えており、
   該ファジィ演算では前記変化速度差および変化割合が大
   きいほど、前記増減値を大きくし、前記無整流子電動機
   に印加する電圧の上昇させる割合あるいは下降させる割
   合を前記増減値分だけ可変するようにしたことを特徴と
   する無整流子電動機の制御装置。
4. 【請求項４】 無整流子電動機に電圧を印加して同無整
   流子電動機を回転制御する無整流子電動機の制御装置で
   あって、 前記無整流子電動機の回転子の位置検出信号によって得
   られた回転数に基づいて同無整流子電動機の回転数の変
   化速度の差を算出する変化速度の差算出手段と、前記無
   整流子電動の回転数に基づいて回転数の変化速度の差の
   変化割合を算出する変化割合算出手段と、前記変化速度
   の差のメンバシップ関数、前記変化速度の差の変化割の
   メンバシップ関数、前記無整流子電動機に印加する電圧
   を上昇させる割合および下降させる割合の増減値を得る
   ための複数の出力同メンバシップ関数および制御ルール
   を有し、前記算出された変化速度の差および変化割合を
   入力とし、かつ前記複数の出力メンバシップ関数のうち
   選択した出力メンバシップ関数を含む所定メンバシップ
   関数および制御ルールにしたがって前記無整流子電動機
   に現に印加される電圧を補正するための増減値をファジ
   ィ演算するファジィコントローラと、該ファジィ演算に
   先だって現回転数と目標回転数との差により前記複数の
   出力メンバシップ関数のうち１つの出力メンバシップ関
   数を選択するための制御信号を前記ファジィコントロー
   ラに出力する選択手段とを備えており、該ファジィ演算
   では前記変化速度差および変化割合が大きいほど、前記
   増減値を大きくし、前記無整流子電動機に印加する電圧
   の上昇させる割合あるいは下降させる割合を前記増減値
   分だけ可変するようにしたことを特徴とする無整流子電
   動機の制御装置。