JPH07136558A - ガンの吐出量制御方法および制御装置 - Google Patents
ガンの吐出量制御方法および制御装置Info
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- JPH07136558A JPH07136558A JP30756693A JP30756693A JPH07136558A JP H07136558 A JPH07136558 A JP H07136558A JP 30756693 A JP30756693 A JP 30756693A JP 30756693 A JP30756693 A JP 30756693A JP H07136558 A JPH07136558 A JP H07136558A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 塗装開始直後に塗布パターンの乱れが生じな
いで塗布がなし得るガンの制御方法および制御装置を提
供する。 【構成】 ガンＧに接続されている配管の圧力を、少な
くともガン開前にガン開後における定常状態での該配管
の所望圧力になるように制御するものである。そのた
め、塗布開始直後から乱れのないパターンにより塗布や
塗装がなし得る。
いで塗布がなし得るガンの制御方法および制御装置を提
供する。 【構成】 ガンＧに接続されている配管の圧力を、少な
くともガン開前にガン開後における定常状態での該配管
の所望圧力になるように制御するものである。そのた
め、塗布開始直後から乱れのないパターンにより塗布や
塗装がなし得る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は塗装ガンなどの吐出量制
御方法および制御装置に関する。さらに詳しくは、塗布
開始直後に塗布パターンの乱れが生じないで塗布がなし
得るガンの吐出量制御方法および制御装置に関する。
御方法および制御装置に関する。さらに詳しくは、塗布
開始直後に塗布パターンの乱れが生じないで塗布がなし
得るガンの吐出量制御方法および制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】塗装装置では所望の均一のパターン幅で
塗布を行うために、ガンＧの吐出量の制御がなされてい
る。この制御は、塗料の粘度は温度により変化するとこ
ろから、図５に示すように、塗装ガンＧに接続されてい
る配管に温度検出器を設けて、塗装ガンＧに供給される
塗料の温度を検出して、その温度に応じて吐出量指令値
を補正して、その補正された吐出量補正値によりギアポ
ンプＧＰの吐出量を調整することによりなされている。
すなわち、温度が上昇すると粘度が低くなり塗布幅が広
がるため、ギアポンプＧＰの回転数を落として塗装ガン
からの吐出量を減少させ、その逆に、温度が低下すると
粘度が高くなり塗布幅が狭くなるため、ギアポンプＧＰ
の回転数を上げて塗装ガンＧからの吐出量を増大させる
ことがなされている。
塗布を行うために、ガンＧの吐出量の制御がなされてい
る。この制御は、塗料の粘度は温度により変化するとこ
ろから、図５に示すように、塗装ガンＧに接続されてい
る配管に温度検出器を設けて、塗装ガンＧに供給される
塗料の温度を検出して、その温度に応じて吐出量指令値
を補正して、その補正された吐出量補正値によりギアポ
ンプＧＰの吐出量を調整することによりなされている。
すなわち、温度が上昇すると粘度が低くなり塗布幅が広
がるため、ギアポンプＧＰの回転数を落として塗装ガン
からの吐出量を減少させ、その逆に、温度が低下すると
粘度が高くなり塗布幅が狭くなるため、ギアポンプＧＰ
の回転数を上げて塗装ガンＧからの吐出量を増大させる
ことがなされている。
【０００３】また、温度変化により塗料等の粘度が変化
して、吐出量が変動することを防止することを目的とし
て、特開昭６１ー７８４５７号公報には、流体の貯槽か
ら圧力調節弁を経て絞りに通ずるようにした流体供給装
置において、前記圧力調節弁の前方で測定される流体の
温度を空気圧信号に変換する温度変換器と前記空気圧信
号に対して所要の補償曲線にしたがった出力信号を発
し、温度による流体の粘度変化を補償するようにした温
度補償器とを備え、前記温度補償器の出力信号によって
上記圧力調節弁を制御して流体を定量供給できるように
したことを特徴とする流体供給装置が提案されている。
して、吐出量が変動することを防止することを目的とし
て、特開昭６１ー７８４５７号公報には、流体の貯槽か
ら圧力調節弁を経て絞りに通ずるようにした流体供給装
置において、前記圧力調節弁の前方で測定される流体の
温度を空気圧信号に変換する温度変換器と前記空気圧信
号に対して所要の補償曲線にしたがった出力信号を発
し、温度による流体の粘度変化を補償するようにした温
度補償器とを備え、前記温度補償器の出力信号によって
上記圧力調節弁を制御して流体を定量供給できるように
したことを特徴とする流体供給装置が提案されている。
【０００４】しかしながら、前記制御方法や流体供給装
置では、定常状態におけるパターン幅は均一になし得る
が、塗装開始直後（ガン開直後）のパターン幅を所望の
幅に制御することは必ずしもなし得ない。というのは、
塗装開始直後の吐出量はガン開直前の塗装ガンＧに接続
されている配管の残圧に左右されるからである。したが
って、ガン開直後と定常状態においてパターン幅に相違
が生じる。すなわち、塗布開始直後に塗布パターンの乱
れが生じる。そのため、従来より塗装領域以外をマスキ
ングして、その部分においてガンを助走させて塗装幅を
均一にしてから塗装領域への塗布がなされている。
置では、定常状態におけるパターン幅は均一になし得る
が、塗装開始直後（ガン開直後）のパターン幅を所望の
幅に制御することは必ずしもなし得ない。というのは、
塗装開始直後の吐出量はガン開直前の塗装ガンＧに接続
されている配管の残圧に左右されるからである。したが
って、ガン開直後と定常状態においてパターン幅に相違
が生じる。すなわち、塗布開始直後に塗布パターンの乱
れが生じる。そのため、従来より塗装領域以外をマスキ
ングして、その部分においてガンを助走させて塗装幅を
均一にしてから塗装領域への塗布がなされている。
【０００５】かかる塗装法における助走区間での塗料の
損失は、塗装ガンＧの開閉が頻繁に起こらない塗装パタ
ーン幅の厳密さが要求されないラフな塗装の場合にはさ
ほど問題にならない。しかしながら、自動車の床部の防
錆塗装などのように塗装パターン幅の厳密さが要求され
る場合には、ガンＧの開閉が頻繁に起こり助走区間での
塗料の損失が無視し得なくなるという問題がある。
損失は、塗装ガンＧの開閉が頻繁に起こらない塗装パタ
ーン幅の厳密さが要求されないラフな塗装の場合にはさ
ほど問題にならない。しかしながら、自動車の床部の防
錆塗装などのように塗装パターン幅の厳密さが要求され
る場合には、ガンＧの開閉が頻繁に起こり助走区間での
塗料の損失が無視し得なくなるという問題がある。
【０００６】また、前記従来の塗装法ではマスキングが
なし得ない場合には、不必要な箇所への塗布がなされる
おそれもあるという問題もある。
なし得ない場合には、不必要な箇所への塗布がなされる
おそれもあるという問題もある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、塗装開始直後
にパターンの乱れが生じないで塗布がなし得るガンの制
御方法および制御装置を提供することを目的としてい
る。
術の問題点に鑑みなされたものであって、塗装開始直後
にパターンの乱れが生じないで塗布がなし得るガンの制
御方法および制御装置を提供することを目的としてい
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のガンの吐出量制
御方法は、ガンに接続されている配管の圧力を、少なく
ともガン開前にガン開後における定常状態での該配管の
所望圧力になるよう制御することを特徴とする。
御方法は、ガンに接続されている配管の圧力を、少なく
ともガン開前にガン開後における定常状態での該配管の
所望圧力になるよう制御することを特徴とする。
【０００９】本発明のガンの吐出量制御方法において
は、パターン幅または吐出量を入力する手順と、前記パ
ターン幅または吐出量に対応した吐出量指令値を算出す
る手順と、吐出物の温度と吐出補正量との関係を求める
手順と、吐出物の吐出量と配管の圧力目標値との関係を
求める手順と、吐出物の温度を測定する手順と、前記測
定温度より、吐出補正量を求める手順と、前記吐出補正
量より、前記吐出量指令値を補正して吐出量を算出する
手順と、前記算出された吐出量より、配管の所望圧力を
算出する手順と、前記所望圧力になるよう吐出物供給手
段の駆動量を調整する手順とを含んでなるのが好まし
い。
は、パターン幅または吐出量を入力する手順と、前記パ
ターン幅または吐出量に対応した吐出量指令値を算出す
る手順と、吐出物の温度と吐出補正量との関係を求める
手順と、吐出物の吐出量と配管の圧力目標値との関係を
求める手順と、吐出物の温度を測定する手順と、前記測
定温度より、吐出補正量を求める手順と、前記吐出補正
量より、前記吐出量指令値を補正して吐出量を算出する
手順と、前記算出された吐出量より、配管の所望圧力を
算出する手順と、前記所望圧力になるよう吐出物供給手
段の駆動量を調整する手順とを含んでなるのが好まし
い。
【００１０】ここで、ガンから吐出される吐出物として
は、塗料、シール材、接着材、チョコレートなどの温度
により粘性が変化する流動物が持ちいられる。
は、塗料、シール材、接着材、チョコレートなどの温度
により粘性が変化する流動物が持ちいられる。
【００１１】一方、本発明のガンの制御装置は、入力手
段と、吐出量指令値算出手段と、吐出補正量算出手段
と、吐出量算出手段と、圧力算出手段と、駆動量調節手
段とを備えてなり、前記入力手段からパターン幅または
吐出量が入力されるとともに、それを前記吐出量指令値
算出手段に入力し、前記吐出量指令値算出手段は、入力
された前記パターン幅または吐出量に基づいて吐出量指
令値を算出するとともに、その算出値を前記吐出量算出
手段に入力し、前記吐出補正量算出手段は、温度検出器
から入力された温度に基づいて、温度ー吐出補正量テー
ブルから吐出補正量を算出するとともに、その算出値を
前記吐出量算出手段に入力し、前記吐出量算出手段は、
前記吐出量指令値および吐出補正量から所望吐出量を算
出するとともに、その算出値を前記圧力算出手段に入力
し、前記圧力算出手段は、入力された前記吐出量に基づ
いて、吐出量ー圧力目標値テーブルから目標圧力を算出
するとともに、その算出された目標圧力を前記駆動量調
整手段に入力し、前記駆動量調整手段は、前記目標圧力
に基づいて駆動手段の駆動量を算出するとともに、その
駆動量により該駆動手段を駆動し、ガンに接続されてい
る配管の圧力を、少なくともガン開前に目標圧力になる
よう制御することを特徴とする。
段と、吐出量指令値算出手段と、吐出補正量算出手段
と、吐出量算出手段と、圧力算出手段と、駆動量調節手
段とを備えてなり、前記入力手段からパターン幅または
吐出量が入力されるとともに、それを前記吐出量指令値
算出手段に入力し、前記吐出量指令値算出手段は、入力
された前記パターン幅または吐出量に基づいて吐出量指
令値を算出するとともに、その算出値を前記吐出量算出
手段に入力し、前記吐出補正量算出手段は、温度検出器
から入力された温度に基づいて、温度ー吐出補正量テー
ブルから吐出補正量を算出するとともに、その算出値を
前記吐出量算出手段に入力し、前記吐出量算出手段は、
前記吐出量指令値および吐出補正量から所望吐出量を算
出するとともに、その算出値を前記圧力算出手段に入力
し、前記圧力算出手段は、入力された前記吐出量に基づ
いて、吐出量ー圧力目標値テーブルから目標圧力を算出
するとともに、その算出された目標圧力を前記駆動量調
整手段に入力し、前記駆動量調整手段は、前記目標圧力
に基づいて駆動手段の駆動量を算出するとともに、その
駆動量により該駆動手段を駆動し、ガンに接続されてい
る配管の圧力を、少なくともガン開前に目標圧力になる
よう制御することを特徴とする。
【００１２】
【作用】パターン幅または吐出量が指定されるとそれに
対応した吐出量指令値が算出される。また、測定された
温度により、あらかじめ求められている温度と吐出補正
量との関係から吐出補正量が算出される。この吐出補正
量により吐出量指令値が補正されて吐出量が算出され
る。ついでこの吐出量により、あらかじめ求められてい
る吐出量と圧力目標値との関係から所望圧力が算出され
る。そして、この所望圧力になるように吐出物供給手段
の駆動量が調整される。このようにして、少なくともガ
ン開直前の配管の圧力を所望圧力になるよう調整しなが
ら塗布が開始される。そのため、従来のようなガン開直
後と定常状態とでのパターン幅の乱れが解消される。
対応した吐出量指令値が算出される。また、測定された
温度により、あらかじめ求められている温度と吐出補正
量との関係から吐出補正量が算出される。この吐出補正
量により吐出量指令値が補正されて吐出量が算出され
る。ついでこの吐出量により、あらかじめ求められてい
る吐出量と圧力目標値との関係から所望圧力が算出され
る。そして、この所望圧力になるように吐出物供給手段
の駆動量が調整される。このようにして、少なくともガ
ン開直前の配管の圧力を所望圧力になるよう調整しなが
ら塗布が開始される。そのため、従来のようなガン開直
後と定常状態とでのパターン幅の乱れが解消される。
【００１３】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明を実施
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
【００１４】図１は本発明の吐出量制御方法に用いられ
る制御装置の機能ブロック図である。図において、１０
は入力手段、２０は吐出量指令値算出手段、３０は吐出
補正量算出手段、４０は吐出量算出手段、５０は圧力算
出手段、６０は駆動量調整手段、７０は駆動手段（サー
ボモータ）、８０は吐出物供給手段（ギアポンプ）、Ｐ
は圧力検出器、Ｔは温度検出器、Ｇはガン、Ｃは制御装
置を示す。
る制御装置の機能ブロック図である。図において、１０
は入力手段、２０は吐出量指令値算出手段、３０は吐出
補正量算出手段、４０は吐出量算出手段、５０は圧力算
出手段、６０は駆動量調整手段、７０は駆動手段（サー
ボモータ）、８０は吐出物供給手段（ギアポンプ）、Ｐ
は圧力検出器、Ｔは温度検出器、Ｇはガン、Ｃは制御装
置を示す。
【００１５】吐出量指令値算出手段２０は、入力手段１
０から入力されるパターン幅あるいは吐出量に基づいて
吐出量指令値を算出するものである。
０から入力されるパターン幅あるいは吐出量に基づいて
吐出量指令値を算出するものである。
【００１６】吐出補正量算出手段３０は、温度検出器Ｔ
により測定された吐出物の温度に対する吐出補正量を、
温度ー吐出補正量テーブルから算出するものである。こ
の温度ー吐出補正量テーブルはテーブルの形式で保持さ
れていてもよく、また関数の形式で保持されていてもよ
い。図２は、この温度と吐出補正量との関係を示すグラ
フの一例である。なお、この温度ー吐出補正量テーブル
は、例えばこのガンＧの吐出量制御装置Ｃが設置される
場所と同様な環境を人工的に構築し、その中で吐出テス
トをすることにより作成されてもよく、あるいは設置場
所での実機テストにより作成されてもよい。
により測定された吐出物の温度に対する吐出補正量を、
温度ー吐出補正量テーブルから算出するものである。こ
の温度ー吐出補正量テーブルはテーブルの形式で保持さ
れていてもよく、また関数の形式で保持されていてもよ
い。図２は、この温度と吐出補正量との関係を示すグラ
フの一例である。なお、この温度ー吐出補正量テーブル
は、例えばこのガンＧの吐出量制御装置Ｃが設置される
場所と同様な環境を人工的に構築し、その中で吐出テス
トをすることにより作成されてもよく、あるいは設置場
所での実機テストにより作成されてもよい。
【００１７】ところで、本明細書で、単にテーブルとい
うときは、通常のテーブル型式のみならず、関数型式の
ものも含むものとする。
うときは、通常のテーブル型式のみならず、関数型式の
ものも含むものとする。
【００１８】吐出量算出手段４０は、指定されたパター
ン幅あるいは吐出量に対応して算出された吐出量指令値
を、前記吐出量補正値により補正して所望吐出量を算出
するものである。
ン幅あるいは吐出量に対応して算出された吐出量指令値
を、前記吐出量補正値により補正して所望吐出量を算出
するものである。
【００１９】圧力算出手段５０は、吐出量ー圧力目標値
テーブルから、前記吐出量に対応した圧力を算出するも
のである。ここで、圧力目標値は、その温度での指定パ
ターン幅を確保するに必要な吐出量を塗布したときの定
常状態の圧力とされている。また、この吐出量ー圧力目
標値テーブルはテーブル形式でもよく、また関数形式で
保持されていてもよい。図３は、この吐出量と圧力目標
値との関係を示すグラフである。なお、この吐出量ー圧
力目標値テーブルは、前記温度ー吐出補正量テーブルと
同様に、例えばこのガンの吐出量制御装置が設置される
場所と同様な環境を人工的に構築し、その中で吐出テス
トをすることにより作成されてもよく、あるいは設置場
所での実機テストにより作成されてもよい。
テーブルから、前記吐出量に対応した圧力を算出するも
のである。ここで、圧力目標値は、その温度での指定パ
ターン幅を確保するに必要な吐出量を塗布したときの定
常状態の圧力とされている。また、この吐出量ー圧力目
標値テーブルはテーブル形式でもよく、また関数形式で
保持されていてもよい。図３は、この吐出量と圧力目標
値との関係を示すグラフである。なお、この吐出量ー圧
力目標値テーブルは、前記温度ー吐出補正量テーブルと
同様に、例えばこのガンの吐出量制御装置が設置される
場所と同様な環境を人工的に構築し、その中で吐出テス
トをすることにより作成されてもよく、あるいは設置場
所での実機テストにより作成されてもよい。
【００２０】駆動量調整手段６０は、前記圧力になるよ
うに吐出物供給手段８０の駆動手段７０の駆動量を調整
するものである。このようにして得られた配管の圧力
は、配管に設けられた圧力検出器Ｐにより、駆動量調整
手段６０にフィードバックされる。
うに吐出物供給手段８０の駆動手段７０の駆動量を調整
するものである。このようにして得られた配管の圧力
は、配管に設けられた圧力検出器Ｐにより、駆動量調整
手段６０にフィードバックされる。
【００２１】入力手段１０、温度検出器Ｔおよび圧力検
出器Ｐの構成の詳細な説明は省略するが、従来よりかか
る用途に用いられているものを好適に用いることができ
る。また駆動手段７０としては、例えばサーボモータが
用いられ、吐出物供給手段８０として、例えばギアポン
プが用いられる。
出器Ｐの構成の詳細な説明は省略するが、従来よりかか
る用途に用いられているものを好適に用いることができ
る。また駆動手段７０としては、例えばサーボモータが
用いられ、吐出物供給手段８０として、例えばギアポン
プが用いられる。
【００２２】図４はかかる機能を有する制御装置Ｃの構
成の概略図であり、この制御装置ＣのＲＯＭには、例え
ば前記吐出量指令値算出手段２０、吐出補正量算出手段
３０、吐出量算出手段４０、圧力算出手段５０および駆
動量調整手段６０の各手段の機能を実現するためのプロ
グラム、入力手段１０、圧力検出器Ｐおよび温度検出器
Ｔからの入力を制御するためのプログラムなどが格納さ
れている。ＲＡＭには、例えば圧力検出器Ｐや温度検出
器Ｔからの測定値が一時的に格納される。
成の概略図であり、この制御装置ＣのＲＯＭには、例え
ば前記吐出量指令値算出手段２０、吐出補正量算出手段
３０、吐出量算出手段４０、圧力算出手段５０および駆
動量調整手段６０の各手段の機能を実現するためのプロ
グラム、入力手段１０、圧力検出器Ｐおよび温度検出器
Ｔからの入力を制御するためのプログラムなどが格納さ
れている。ＲＡＭには、例えば圧力検出器Ｐや温度検出
器Ｔからの測定値が一時的に格納される。
【００２３】次に、このように構成されたガンＧの吐出
量制御方法について説明する。なお、ここでは塗料を塗
布する場合を例にとり説明する。
量制御方法について説明する。なお、ここでは塗料を塗
布する場合を例にとり説明する。
【００２４】入力手段１０よりパターン幅が、例えば
２００ｍｍと入力される。
２００ｍｍと入力される。
【００２５】吐出量指令値算出手段２０は、入力され
たパターン幅に対応した吐出量指令値を、例えば１００
０ｍｍ3／ｓとして算出する。ここで、この吐出量指令
値は、例えば塗料の基準温度を２０°Ｃとして算出され
る。
たパターン幅に対応した吐出量指令値を、例えば１００
０ｍｍ3／ｓとして算出する。ここで、この吐出量指令
値は、例えば塗料の基準温度を２０°Ｃとして算出され
る。
【００２６】吐出補正量算出手段３０は、測定温度に
基づいて吐出補正量を算出する。例えば測定温度が３０
°Ｃであれば、温度ー吐出補正量テーブルから補正量が
９０％として求められる。
基づいて吐出補正量を算出する。例えば測定温度が３０
°Ｃであれば、温度ー吐出補正量テーブルから補正量が
９０％として求められる。
【００２７】吐出量算出手段４０は、前記吐補正量に
より前記吐出量指令値を補正して吐出量を算出する。例
えば前記のように吐出量指令値が１０００ｍｍ3／ｓで
あり、補正量が９０％であれば、吐出量は９００ｍｍ3
／ｓとして算出される。
より前記吐出量指令値を補正して吐出量を算出する。例
えば前記のように吐出量指令値が１０００ｍｍ3／ｓで
あり、補正量が９０％であれば、吐出量は９００ｍｍ3
／ｓとして算出される。
【００２８】圧力算出手段５０は、前記吐出量に基づ
いて圧力目標値を、吐出量ー圧力目標値テーブルから、
例えば４０ｋｇ／ｃｍ2として算出する。
いて圧力目標値を、吐出量ー圧力目標値テーブルから、
例えば４０ｋｇ／ｃｍ2として算出する。
【００２９】駆動量調整手段６０は、前記圧力になる
ようにギアポンプ８０のサーボモータ７０の回転数を調
整する。
ようにギアポンプ８０のサーボモータ７０の回転数を調
整する。
【００３０】ガンＧが塗装開始位置に到達すると、駆
動量調整手段６０は、ガン開の信号をガンＧに入力しガ
ンＧを開とする。
動量調整手段６０は、ガン開の信号をガンＧに入力しガ
ンＧを開とする。
【００３１】このように、本実施例では、ガンに接続さ
れている配管の圧力が、少なくともガン開前に定常状態
と同じ圧力あるいはそれにほぼ近い圧力とされている。
したがって、ガン開直後から定常状態と同じ圧力あるい
はそれにほぼ近い圧力で塗布がなされ、塗装開始直後か
ら乱れのない塗布パターンによる塗装がなし得る。
れている配管の圧力が、少なくともガン開前に定常状態
と同じ圧力あるいはそれにほぼ近い圧力とされている。
したがって、ガン開直後から定常状態と同じ圧力あるい
はそれにほぼ近い圧力で塗布がなされ、塗装開始直後か
ら乱れのない塗布パターンによる塗装がなし得る。
【００３２】以上本発明を、塗装ガンを例にとり説明し
てきたが、本発明は塗装ガンのみに限定されるものでは
なく、シール材、接着材、チョコレートなどの温度によ
り粘性が変化する流動物を塗布するガンについても好適
に用いることができる。
てきたが、本発明は塗装ガンのみに限定されるものでは
なく、シール材、接着材、チョコレートなどの温度によ
り粘性が変化する流動物を塗布するガンについても好適
に用いることができる。
【００３３】また、本発明の塗装制御装置を塗装用ロボ
ットに搭載すれば、その塗装効率の向上を図ることがで
きる。
ットに搭載すれば、その塗装効率の向上を図ることがで
きる。
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば、ガン開直前の圧力が所望圧力になるよう制御されて
いるので、乱れのないパターンにより塗料やシール材な
どの塗布がなし得る。したがって、塗布前のマスキング
作業が不要となり、塗布作業の作業能率の向上を図るこ
とができるとともに、無駄な塗布を省くことができ、そ
の経済性の向上を図ることができる。
ば、ガン開直前の圧力が所望圧力になるよう制御されて
いるので、乱れのないパターンにより塗料やシール材な
どの塗布がなし得る。したがって、塗布前のマスキング
作業が不要となり、塗布作業の作業能率の向上を図るこ
とができるとともに、無駄な塗布を省くことができ、そ
の経済性の向上を図ることができる。
【図１】本発明の制御装置の機能ブロック図である。
【図２】温度と吐出補正量との関係を示すグラフであ
る。
る。
【図３】吐出量と圧力目標値との関係を示すグラフであ
る。
る。
【図４】本発明の制御装置の電気的構成の概略図であ
る。
る。
【図５】従来の塗布量制御装置の概略図である。
１０ 入力手段 ２０ 吐出量指令値算出手段 ３０ 吐出補正量算出手段 ４０ 吐出量算出手段 ５０ 圧力算出手段 ６０ 駆動量調整手段 ７０ 駆動手段（サーボモータ） ８０ 吐出物供給手段（ギアポンプ） Ｐ 圧力検出器 Ｔ 温度検出器 Ｇ ガン Ｃ 制御装置
Claims (6)
- 【請求項１】 ガンに接続されている配管の圧力を、少
なくともガン開前にガン開後における定常状態での該配
管の所望圧力になるよう制御することを特徴とするガン
の吐出量制御方法。 - 【請求項２】 パターン幅または吐出量を入力する手順
と、前記パターン幅または吐出量に対応した吐出量指令
値を算出する手順と、吐出物の温度と吐出補正量との関
係を求める手順と、吐出物の吐出量と配管の圧力目標値
との関係を求める手順と、吐出物の温度を測定する手順
と、前記測定温度より、吐出補正量を求める手順と、前
記吐出補正量より、前記吐出量指令値を補正して吐出量
を算出する手順と、前記算出された吐出量より、配管の
所望圧力を算出する手順と、前記所望圧力になるよう吐
出物供給手段の駆動量を調整する手順とを含んでなるこ
とを特徴とする請求項１記載の吐出量制御方法。 - 【請求項３】 前記吐出物が温度により粘性が変化する
流動物であることを特徴とする請求項２記載の吐出量制
御方法。 - 【請求項４】 前記温度によって粘性が変化する流動物
が、塗料、シール材、接着材またはチョコレートである
ことを特徴とする請求項３記載の吐出量制御方法。 - 【請求項５】 入力手段と、吐出量指令値算出手段と、
吐出補正量算出手段と、吐出量算出手段と、圧力算出手
段と、駆動量調整手段とを備えてなり、前記入力手段か
らパターン幅または吐出量が入力されるとともに、それ
を前記吐出量指令値算出手段に入力し、前記吐出量指令
値算出手段は、入力された前記パターン幅または前記吐
出量に基づいて吐出量指令値を算出するとともに、その
算出値を前記吐出量算出手段に入力し、前記吐出補正量
算出手段は、温度検出器から入力された温度に基づい
て、温度ー吐出補正量テーブルから吐出補正量を算出す
るとともに、その算出値を前記吐出量算出手段に入力
し、前記吐出量算出手段は、前記吐出量指令値および吐
出補正量から所望吐出量を算出するとともに、その算出
値を前記圧力算出手段に入力し、前記圧力算出手段は、
入力された前記吐出量に基づいて、吐出量ー圧力目標値
テーブルから目標圧力を算出するとともに、その算出さ
れた目標圧力を前記駆動量調整手段に入力し、前記駆動
量調整手段は、前記目標圧力に基づいて駆動手段の駆動
量を算出するとともに、その駆動量により該駆動手段を
駆動し、ガンに接続されている配管の圧力を、少なくと
もガン開前に目標圧力になるよう制御することを特徴と
するガンの制御装置。 - 【請求項６】 請求項５記載のガンの制御装置を備えて
なることを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30756693A JPH07136558A (ja) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | ガンの吐出量制御方法および制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30756693A JPH07136558A (ja) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | ガンの吐出量制御方法および制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07136558A true JPH07136558A (ja) | 1995-05-30 |
Family
ID=17970624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30756693A Pending JPH07136558A (ja) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | ガンの吐出量制御方法および制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07136558A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004303030A (ja) * | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Sanyo Electric Co Ltd | 制御装置および送出制御装置 |
| JP2007000690A (ja) * | 2005-06-21 | 2007-01-11 | Anest Iwata Corp | 塗料吹付圧力制御方法及び塗料吹付圧力制御装置 |
| US20230009538A1 (en) * | 2021-07-08 | 2023-01-12 | Honda Motor Co., Ltd. | Application method and applicator device |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6115763A (ja) * | 1984-07-02 | 1986-01-23 | Toyota Motor Corp | 粘性流体の流量制御方法 |
| JPS61278373A (ja) * | 1985-06-03 | 1986-12-09 | Nordson Kk | 液体の噴出パターンを管理する方法 |
-
1993
- 1993-11-12 JP JP30756693A patent/JPH07136558A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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| JP2023009731A (ja) * | 2021-07-08 | 2023-01-20 | 本田技研工業株式会社 | 塗布方法および塗布装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19971118 |