JPH07144893A - 物品ハンドリング機械 - Google Patents
物品ハンドリング機械Info
- Publication number
- JPH07144893A JPH07144893A JP29527393A JP29527393A JPH07144893A JP H07144893 A JPH07144893 A JP H07144893A JP 29527393 A JP29527393 A JP 29527393A JP 29527393 A JP29527393 A JP 29527393A JP H07144893 A JPH07144893 A JP H07144893A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 床に置かれた物品を天井に簡単に取付けでき
るようにする。 【構成】 機体に取付けたマニプレータの平行４節リン
クの先端部に本体２１を取付け、この本体２１に上下揺
動自在に連結した第１リンク２６に第１クランプアーム
２８を枢着し、この第１クランプアーム２８に第２クラ
ンプアーム３３をクランプ用シリンダ３７で揺動自在に
取付けて物品支持部４０とし、前記第１クランプアーム
２８と本体２１に亘って第２リンク３０を連結し、前記
第１リンク２６を揺動用シリンダ４３で揺動することで
第１・第２クランプアーム２８，３３が下向き姿勢と上
向き姿勢に亘って上下揺動するようにする。
るようにする。 【構成】 機体に取付けたマニプレータの平行４節リン
クの先端部に本体２１を取付け、この本体２１に上下揺
動自在に連結した第１リンク２６に第１クランプアーム
２８を枢着し、この第１クランプアーム２８に第２クラ
ンプアーム３３をクランプ用シリンダ３７で揺動自在に
取付けて物品支持部４０とし、前記第１クランプアーム
２８と本体２１に亘って第２リンク３０を連結し、前記
第１リンク２６を揺動用シリンダ４３で揺動することで
第１・第２クランプアーム２８，３３が下向き姿勢と上
向き姿勢に亘って上下揺動するようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、建築工事現場で床に置
かれた管やシャフト等の物品を支持して天井まで持ち上
げて取付けたりする物品ハンドリング機械に関する。
かれた管やシャフト等の物品を支持して天井まで持ち上
げて取付けたりする物品ハンドリング機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】管やシャフト等の物品を支持して持ち上
げる物品ハンドリング機械としては機体に昇降機構を取
付け、この昇降機構にクランパー等の物品支持機構を上
下揺動自在に取付けたものが知られている。この物品ハ
ンドリング機械であれば物品支持機構を下向き姿勢とし
て床等に置かれた物品を支持し、昇降機構により物品支
持機構を上昇することで支持した物品を持ち上げでき
る。
げる物品ハンドリング機械としては機体に昇降機構を取
付け、この昇降機構にクランパー等の物品支持機構を上
下揺動自在に取付けたものが知られている。この物品ハ
ンドリング機械であれば物品支持機構を下向き姿勢とし
て床等に置かれた物品を支持し、昇降機構により物品支
持機構を上昇することで支持した物品を持ち上げでき
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】かかる物品ハンドリン
グ機械は物品支持機構が下向き姿勢と前向き姿勢に略９
０度上下揺動する構成であるために、昇降機構により物
品を持ち上げた時に物品支持機構が天井に当って物品を
直接天井に押しつけできなかったり、物品支持機構が邪
魔になって物品に取付ける作業がやりずらくなる。
グ機械は物品支持機構が下向き姿勢と前向き姿勢に略９
０度上下揺動する構成であるために、昇降機構により物
品を持ち上げた時に物品支持機構が天井に当って物品を
直接天井に押しつけできなかったり、物品支持機構が邪
魔になって物品に取付ける作業がやりずらくなる。
【０００４】例えば、クランパーを下向き姿勢として管
をクランパーによってクランプし、そのクランパーを前
向き姿勢に揺動して上昇した際にクランパーが天井に当
るために、その管を天井に取付ける際に管を天井に押し
つけできないし、クランパーが邪魔になって管の取付け
作業が大変やりずらくなる。
をクランパーによってクランプし、そのクランパーを前
向き姿勢に揺動して上昇した際にクランパーが天井に当
るために、その管を天井に取付ける際に管を天井に押し
つけできないし、クランパーが邪魔になって管の取付け
作業が大変やりずらくなる。
【０００５】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにした物品ハンドリング機械を提供することを目的
とする。
ようにした物品ハンドリング機械を提供することを目的
とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】機体４に昇降機構を取付
け、この昇降機構の先端部に、物品支持部４０を備えた
物品支持機構２０をその物品支持部４０が下向き姿勢と
上向き姿勢に亘って上下ほぼ１８０度揺動自在に取付け
た物品ハンドリング機械。
け、この昇降機構の先端部に、物品支持部４０を備えた
物品支持機構２０をその物品支持部４０が下向き姿勢と
上向き姿勢に亘って上下ほぼ１８０度揺動自在に取付け
た物品ハンドリング機械。
【０００７】
【作 用】昇降機構に対して物品支持部４０が下向き
姿勢と上向き姿勢とに亘ってほぼ１８０度上下揺動する
から、床に置かれた物品を支持して持ち上げ、物品支持
部４０を上向き姿勢としてその物品を物品支持部よりも
上方にでき、物品を天井に押しつけできるし、物品支持
部４０が邪魔にならずに物品を天井に簡単に取付けでき
る。
姿勢と上向き姿勢とに亘ってほぼ１８０度上下揺動する
から、床に置かれた物品を支持して持ち上げ、物品支持
部４０を上向き姿勢としてその物品を物品支持部よりも
上方にでき、物品を天井に押しつけできるし、物品支持
部４０が邪魔にならずに物品を天井に簡単に取付けでき
る。
【０００８】
【実 施 例】図１と図２と図３に示すように、車体１
に駆動輪２とキャスタ輪３を取付けて機体４としてあ
り、この車体１に設けたマスト５に沿って作業台６と昇
降機構となるマニプレータ７が図示しないリフトシリン
ダ，チェーン等によって昇降自在に設けられ、このマニ
プレータ７は基体８に本体９を水平面方向に揺動自在に
取付け、その本体９に平行４節リンク１０を上下揺動自
在に取付けると共に、この平行４節リンク１０は水平方
向の伸縮は手で自由に動き、上下方向は後述する操作ボ
ックスのレバーを操作して作動するマニプレータとして
ある。
に駆動輪２とキャスタ輪３を取付けて機体４としてあ
り、この車体１に設けたマスト５に沿って作業台６と昇
降機構となるマニプレータ７が図示しないリフトシリン
ダ，チェーン等によって昇降自在に設けられ、このマニ
プレータ７は基体８に本体９を水平面方向に揺動自在に
取付け、その本体９に平行４節リンク１０を上下揺動自
在に取付けると共に、この平行４節リンク１０は水平方
向の伸縮は手で自由に動き、上下方向は後述する操作ボ
ックスのレバーを操作して作動するマニプレータとして
ある。
【０００９】前記作業台６にはポール１１が回転自在に
支承され、このポール１１にはスプリング式バランサー
１２を介して操作ボックス１３が吊り下げてあり、その
スプリング式バランサー１２は例えばプーリをコイルス
プリングで巻き取り付勢し、そのプーリに巻掛けたロー
プに作用する荷重とバランスして静止し、上向き，下向
きの力を加えると巻き取り、繰り出す構造となり、これ
により操作ボックス１３は任意の上下高さ位置に保持さ
れるし、上向き，下向きの力を加えることで上方，下方
に移動できる。
支承され、このポール１１にはスプリング式バランサー
１２を介して操作ボックス１３が吊り下げてあり、その
スプリング式バランサー１２は例えばプーリをコイルス
プリングで巻き取り付勢し、そのプーリに巻掛けたロー
プに作用する荷重とバランスして静止し、上向き，下向
きの力を加えると巻き取り、繰り出す構造となり、これ
により操作ボックス１３は任意の上下高さ位置に保持さ
れるし、上向き，下向きの力を加えることで上方，下方
に移動できる。
【００１０】前記マニプレータ７の平行４節リンク１０
の先端部１０ａは図４に示すように一対の縦板１４，１
４を備え、この一対の縦板１４，１４間に支持筒１５を
固着し、その支持筒１５に旋回軸１６が回転自在に支承
され、この旋回軸１６に物品支持機構２０が取付けてあ
り、この物品支持機構２０はマニプレータ７とともに垂
直に上下動できるし、マニプレータ７の本体９を揺動す
ることで所定角度だけ水平面方向に揺動でき、平行４節
リンク１０を上下揺動することで上下動できると共に、
平行４節リンク１０を前後に伸縮することで水平方向に
移動でき、しかも旋回軸１５ととも平行４節リンク１０
の先端部１０ａに対して水平方向に旋回できる。
の先端部１０ａは図４に示すように一対の縦板１４，１
４を備え、この一対の縦板１４，１４間に支持筒１５を
固着し、その支持筒１５に旋回軸１６が回転自在に支承
され、この旋回軸１６に物品支持機構２０が取付けてあ
り、この物品支持機構２０はマニプレータ７とともに垂
直に上下動できるし、マニプレータ７の本体９を揺動す
ることで所定角度だけ水平面方向に揺動でき、平行４節
リンク１０を上下揺動することで上下動できると共に、
平行４節リンク１０を前後に伸縮することで水平方向に
移動でき、しかも旋回軸１５ととも平行４節リンク１０
の先端部１０ａに対して水平方向に旋回できる。
【００１１】次に物品支持機構２０の詳細を図５，図
６，図７に基づいて説明する。物品支持機構２０は本体
２１を備え、この本体２１は前記旋回軸１６に取付けた
横板２２と、この横板２２の上部に設けた左右一対の縦
板２３，２３と、横板２２の前後下部に設けた前ブラケ
ット２４と後ブラケット２５より成る。
６，図７に基づいて説明する。物品支持機構２０は本体
２１を備え、この本体２１は前記旋回軸１６に取付けた
横板２２と、この横板２２の上部に設けた左右一対の縦
板２３，２３と、横板２２の前後下部に設けた前ブラケ
ット２４と後ブラケット２５より成る。
【００１２】前記本体２１の左右両側には左右一対の第
１リンク２６が配設され、この第１リンク２６の長手方
向中間部が第１ピン２７で後ブラケット２５に上下回動
自在に連結され、この各第１リンク２６の長手方向前端
部に左右一対の第１クランプアーム２８が第２ピン２９
で上下揺動自在に連結され、この各第１クランプアーム
２８の後端寄り上部に左右一対の第２リンク３０の長手
方向一端部が第３ピン３１で連結され、この各第２リン
ク３０の長手方向他端部は前記本体２１の縦板２３の上
部に第４ピン３２で連結してある。
１リンク２６が配設され、この第１リンク２６の長手方
向中間部が第１ピン２７で後ブラケット２５に上下回動
自在に連結され、この各第１リンク２６の長手方向前端
部に左右一対の第１クランプアーム２８が第２ピン２９
で上下揺動自在に連結され、この各第１クランプアーム
２８の後端寄り上部に左右一対の第２リンク３０の長手
方向一端部が第３ピン３１で連結され、この各第２リン
ク３０の長手方向他端部は前記本体２１の縦板２３の上
部に第４ピン３２で連結してある。
【００１３】前記第１クランプアーム２８に第２クラン
プアーム３３が第５ピン３４で枢着され、この第２クラ
ンプアーム３３に固着した上向きの第２ブラケット３５
と前記第１クランプアーム２８に固着した上向きの第１
ブラケット３６に亘ってクランプ用シリンダ３７が第６
ピン３８と第７ピン３９で連結されて物品支持部４０を
構成している。前記クランプ用シリンダ３７はシリンダ
４１と電動ポンプ４２によりなって、電動ポンプ４２を
作動することでシリンダ４１が伸縮するようにしてあ
る。
プアーム３３が第５ピン３４で枢着され、この第２クラ
ンプアーム３３に固着した上向きの第２ブラケット３５
と前記第１クランプアーム２８に固着した上向きの第１
ブラケット３６に亘ってクランプ用シリンダ３７が第６
ピン３８と第７ピン３９で連結されて物品支持部４０を
構成している。前記クランプ用シリンダ３７はシリンダ
４１と電動ポンプ４２によりなって、電動ポンプ４２を
作動することでシリンダ４１が伸縮するようにしてあ
る。
【００１４】前記第１リンク２６の後端部には揺動用シ
リンダ４３が第８ピン４４で上下揺動自在に支承され、
そのピストン杆４５が前記本体２１の前ブラケット２４
に第９ピン４６で連結されており、その揺動用シリンダ
４３のピストン杆４５を伸縮することで第１リンク２６
が上下揺動して物品支持部４０が上下に揺動し、かつそ
の物品支持部４０の上下揺動が第２リンク３０で規制さ
れる。なお、左右の第２ピン２９と左右の第５ピン３４
はそれぞれ一体となっている。
リンダ４３が第８ピン４４で上下揺動自在に支承され、
そのピストン杆４５が前記本体２１の前ブラケット２４
に第９ピン４６で連結されており、その揺動用シリンダ
４３のピストン杆４５を伸縮することで第１リンク２６
が上下揺動して物品支持部４０が上下に揺動し、かつそ
の物品支持部４０の上下揺動が第２リンク３０で規制さ
れる。なお、左右の第２ピン２９と左右の第５ピン３４
はそれぞれ一体となっている。
【００１５】次に物品支持機構２０の動作を説明する。
図５と図８に示すように揺動用シリンダ４３のピストン
杆４５を伸ばした状態では第１リンク２６がほぼ水平姿
勢となり、第２リンク３０はほぼ垂直姿勢となり、第１
・第２クランプアーム２８，３３は下向き姿勢となるの
で、クランプ用シリンダ３７を伸縮することで床等に置
かれた管等の物品Ａをクランプ，アンクランプできる。
図５と図８に示すように揺動用シリンダ４３のピストン
杆４５を伸ばした状態では第１リンク２６がほぼ水平姿
勢となり、第２リンク３０はほぼ垂直姿勢となり、第１
・第２クランプアーム２８，３３は下向き姿勢となるの
で、クランプ用シリンダ３７を伸縮することで床等に置
かれた管等の物品Ａをクランプ，アンクランプできる。
【００１６】物品Ａをクランプした状態で揺動用シリン
ダ４３のピストン杆４５を縮めると図８と図９に示すよ
うに第１リンク２６が第１ピン２７を中心として揺動し
て第２ピン２９が軌跡Ｘに沿って上方に揺動し、これと
同時に第２リンク３０が第４ピン３２を中心として上方
に揺動して第３ピン３１が軌跡Ｙに沿って上方に揺動す
るし、その軌跡Ｘと軌跡Ｙは交差しているから、その交
差部を越えると図１０に示すように第２リンク３０によ
って第１クランプアーム２８が第１リンク２６に対して
上方に揺動して支持部４０が上向きに１８０度反転す
る。
ダ４３のピストン杆４５を縮めると図８と図９に示すよ
うに第１リンク２６が第１ピン２７を中心として揺動し
て第２ピン２９が軌跡Ｘに沿って上方に揺動し、これと
同時に第２リンク３０が第４ピン３２を中心として上方
に揺動して第３ピン３１が軌跡Ｙに沿って上方に揺動す
るし、その軌跡Ｘと軌跡Ｙは交差しているから、その交
差部を越えると図１０に示すように第２リンク３０によ
って第１クランプアーム２８が第１リンク２６に対して
上方に揺動して支持部４０が上向きに１８０度反転す
る。
【００１７】また、第１クランプアーム２８、つまり支
持部４０によって保持された物品Ａの１８０度反転の軌
跡は図１１のＡ1 Ａ2 Ａ3 の順に動く、すなわち物
品Ａの中心は軌跡Ｋの線上をＯ1 Ｏ2 Ｏ3 と移動し
てゆく。今ここで、例に物品支持部４０が揺動中心Ｏを
中心として、Ｏ1 からＯ4 そしてＯ3 へと円孤上を１８
０度反転する場合は水平方向に物品Ａが最も離れたとき
はＯとＯ4 の距離は円孤の半径と同じ値のＬ4 である。
これに対して本発明による軌跡ＫではＯからＯ2 の距離
Ｌ2 と中心部に近い位置で１８０度反転できる。この例
ではＬ2 ／Ｌ4 は６５％となり、物品を持ち上げる際の
モーメントが小さくでき、作動させるシリンダの能力を
小さくしたり、マニプレータの剛性を弱くできる。
持部４０によって保持された物品Ａの１８０度反転の軌
跡は図１１のＡ1 Ａ2 Ａ3 の順に動く、すなわち物
品Ａの中心は軌跡Ｋの線上をＯ1 Ｏ2 Ｏ3 と移動し
てゆく。今ここで、例に物品支持部４０が揺動中心Ｏを
中心として、Ｏ1 からＯ4 そしてＯ3 へと円孤上を１８
０度反転する場合は水平方向に物品Ａが最も離れたとき
はＯとＯ4 の距離は円孤の半径と同じ値のＬ4 である。
これに対して本発明による軌跡ＫではＯからＯ2 の距離
Ｌ2 と中心部に近い位置で１８０度反転できる。この例
ではＬ2 ／Ｌ4 は６５％となり、物品を持ち上げる際の
モーメントが小さくでき、作動させるシリンダの能力を
小さくしたり、マニプレータの剛性を弱くできる。
【００１８】次に床に置かれた物品Ａを天井に取付ける
動作を説明する。図１の仮想線で示すようにマニプレー
タ７を下降すると共に、平行４節リンク１０を下方に揺
動し、第１クランプアーム２８と第２クランプアーム３
３を下向き姿勢として床に置かれた物品Ａをクランプ
（支持する）。
動作を説明する。図１の仮想線で示すようにマニプレー
タ７を下降すると共に、平行４節リンク１０を下方に揺
動し、第１クランプアーム２８と第２クランプアーム３
３を下向き姿勢として床に置かれた物品Ａをクランプ
（支持する）。
【００１９】この状態で平行４節リンク１０を上昇して
物品Ａを作業台６上に物品Ａを置いて作業台６とともに
マニプレータ７を上昇し、再び物品Ａを第１・第２クラ
ンプアーム２８，３３でクランプして上昇し、前述のよ
うに第１・第２クランプアーム２８，３３を上方に１８
０度揺動して物品Ａを１８０度上下反転して上向きとす
る。
物品Ａを作業台６上に物品Ａを置いて作業台６とともに
マニプレータ７を上昇し、再び物品Ａを第１・第２クラ
ンプアーム２８，３３でクランプして上昇し、前述のよ
うに第１・第２クランプアーム２８，３３を上方に１８
０度揺動して物品Ａを１８０度上下反転して上向きとす
る。
【００２０】この状態で２台の高所作業車Ｂの作業床Ｃ
上のオペレータが物品Ａを天井側ブラケットＤに取付け
る。
上のオペレータが物品Ａを天井側ブラケットＤに取付け
る。
【００２１】次の他の実施例を説明する。図１２に示す
ように機体４をクローラ式走行体５０を有する走行台車
としてある。図１３に示すように車体１にシザース式の
昇降機構５１を介してマニプレータ７を取付けてある。
図１４に示すように、マニプレータ７をブーム５２とア
ーム５３より構成してある。図１５に示すように、マニ
プレータ７を車体１に直接取付けてある。図１６に示す
ように、第１・第２クランプアーム２８，３３のクラン
プ面２８ａ，３３ａを円孤状でなく相互に平行なる直線
状として長方形、外角形材の物品をクランプできるよう
にしてある。図１７に示すように、第１クランプアーム
２８の代りに取付板５４を取付けると共に、この取付板
５４に真空吸着パッド５５を取付けて物品支持部４０と
してあり、このようにすれば板状の物品Ａを吸着して支
持できる。
ように機体４をクローラ式走行体５０を有する走行台車
としてある。図１３に示すように車体１にシザース式の
昇降機構５１を介してマニプレータ７を取付けてある。
図１４に示すように、マニプレータ７をブーム５２とア
ーム５３より構成してある。図１５に示すように、マニ
プレータ７を車体１に直接取付けてある。図１６に示す
ように、第１・第２クランプアーム２８，３３のクラン
プ面２８ａ，３３ａを円孤状でなく相互に平行なる直線
状として長方形、外角形材の物品をクランプできるよう
にしてある。図１７に示すように、第１クランプアーム
２８の代りに取付板５４を取付けると共に、この取付板
５４に真空吸着パッド５５を取付けて物品支持部４０と
してあり、このようにすれば板状の物品Ａを吸着して支
持できる。
【００２２】
【発明の効果】昇降機構に対して物品支持部４０が下向
き姿勢と上向き姿勢とに亘ってほぼ１８０度上下揺動す
るから、床に置かれた物品を支持して持ち上げ、物品支
持部４０を上向き姿勢としてその物品を物品支持部より
も上方にでき、物品を天井に押しつけできるし、物品支
持部４０が邪魔にならずに物品を天井に簡易に取付けで
きる。
き姿勢と上向き姿勢とに亘ってほぼ１８０度上下揺動す
るから、床に置かれた物品を支持して持ち上げ、物品支
持部４０を上向き姿勢としてその物品を物品支持部より
も上方にでき、物品を天井に押しつけできるし、物品支
持部４０が邪魔にならずに物品を天井に簡易に取付けで
きる。
【図１】本発明の実施例を示す全体正面図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】図１の左側面図である。
【図４】マニプレータの先端部の拡大説明図である。
【図５】物品支持機構の正面図である。
【図６】図４の平面図である。
【図７】図４の左側面図である。
【図８】物品支持機構の上下揺動説明図である。
【図９】物品支持機構の上下揺動説明図である。
【図１０】物品支持機構の上下揺動説明図である。
【図１１】物品を１８０度上下揺動する動作の説明図で
ある。
ある。
【図１２】他の実施例の正面図である。
【図１３】他の実施例の正面図である。
【図１４】他の実施例の正面図である。
【図１５】他の実施例の正面図である。
【図１６】他の実施例の正面図である。
【図１７】他の実施例の正面図である。
４…機体、７…マニプレータ、１０…平行４節リンク、
１０ａ…先端部、２０…物品支持機構、２１…本体、２
６…第１リンク、２８…第１クランプアーム、３０…第
２リンク、３３…第２クランプアーム、３７…クランプ
用シリンダ、４０…物品支持部、４３…揺動用シリン
ダ。
１０ａ…先端部、２０…物品支持機構、２１…本体、２
６…第１リンク、２８…第１クランプアーム、３０…第
２リンク、３３…第２クランプアーム、３７…クランプ
用シリンダ、４０…物品支持部、４３…揺動用シリン
ダ。
Claims (6)
- 【請求項１】 機体４に昇降機構を取付け、この昇降機
構の先端部に、物品支持部４０を備えた物品支持機構２
０をその物品支持部４０が下向き姿勢と上向き姿勢に亘
って上下ほぼ１８０度揺動自在に取付けた物品ハンドリ
ング機械。 - 【請求項２】 本体２１と、この本体２１にリンク機構
を介して下向き姿勢と上向き姿勢にほぼ１８０度上下揺
動自在に取付けた物品支持部４０と、前記リンク機構と
本体２１に亘って枢着した揺動シリンダ４３とより物品
支持機構２０とした請求項１記載の物品ハンドリング機
械。 - 【請求項３】 昇降機構の先端部に取付けた本体２１
と、この本体２１にほぼ水平姿勢と上向き姿勢とに亘っ
て上下揺動自在に連結した第１リンク２６と、この第１
リンク２６と本体２１に亘って連結した揺動用シリンダ
４３と、前記第１リンク２６の先端部に上下揺動自在に
連結した物品支持部４０と、この物品支持部４０と本体
２１に亘って連結した第２リンク３０とを備え、その第
１リンク２６の揺動軌跡Ｘと第２リンク３０の揺動軌跡
Ｙが交差するようにして物品支持機構２０とした請求項
１又は２記載の物品ハンドリング機械。 - 【請求項４】 第１クランプアーム２８と第２クランプ
アーム３３とクランプ用シリンダ３７で物品支持部４０
とした請求項１又は２又は３記載の物品ハンドリング機
械。 - 【請求項５】 前記機体４を車体１に走行体を設けたも
のとした請求項１又は２又は３又は４記載の物品ハンド
リング機械。 - 【請求項６】 前記昇降機構をマニプレータ７とした請
求項１又は２又は３又は４又は５記載の物品ハンドリン
グ機械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29527393A JP3282763B2 (ja) | 1993-11-25 | 1993-11-25 | 物品ハンドリング機械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29527393A JP3282763B2 (ja) | 1993-11-25 | 1993-11-25 | 物品ハンドリング機械 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07144893A true JPH07144893A (ja) | 1995-06-06 |
| JP3282763B2 JP3282763B2 (ja) | 2002-05-20 |
Family
ID=17818466
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29527393A Expired - Fee Related JP3282763B2 (ja) | 1993-11-25 | 1993-11-25 | 物品ハンドリング機械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3282763B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101992343A (zh) * | 2010-09-20 | 2011-03-30 | 北京宏浩晶电科技发展有限公司 | 封焊用直线机械手 |
| CN111251272A (zh) * | 2020-04-16 | 2020-06-09 | 王源浩 | 一种仿人形自送料机器人 |
| CN112124176A (zh) * | 2020-10-09 | 2020-12-25 | 江苏浩吉矿用装备有限公司 | 一种煤矿用支架搬运车 |
-
1993
- 1993-11-25 JP JP29527393A patent/JP3282763B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101992343A (zh) * | 2010-09-20 | 2011-03-30 | 北京宏浩晶电科技发展有限公司 | 封焊用直线机械手 |
| CN111251272A (zh) * | 2020-04-16 | 2020-06-09 | 王源浩 | 一种仿人形自送料机器人 |
| CN111251272B (zh) * | 2020-04-16 | 2022-12-20 | 王源浩 | 一种仿人形自送料机器人 |
| CN112124176A (zh) * | 2020-10-09 | 2020-12-25 | 江苏浩吉矿用装备有限公司 | 一种煤矿用支架搬运车 |
| CN112124176B (zh) * | 2020-10-09 | 2023-09-19 | 江苏浩吉矿用装备有限公司 | 一种煤矿用支架搬运车 |
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| JP3282763B2 (ja) | 2002-05-20 |
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