JPH07145535A - 織機用コップ交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動織機装置のコップ交換時の作業を１台の
ロボットにより行う。 【構成】 たて糸３間を飛走するシャットル２のコップ
交換位置近傍に多関節型ロボット９を配設し、そのロボ
ットアーム１１に着脱自在な第１〜第３のハンド１２〜
１４を支持するハンド用スタンド１５を設ける。第１の
ハンド１２には新コップ１７及び新よこ糸２３の把持を
行い得る各フィンガを設け、第２のハンド１３には旧コ
ップ７及び旧よこ糸４の把持を行い得る各フィンガを設
け、第３のハンド１４にはシャットル２を移動させる際
に負圧力をもって結合するためのサクションパッドとシ
ャットル２のトング６に差し込まれた状態の木管８を起
立倒伏させる際に用いるフックとを設ける。 【効果】 種々の作業に合わせて各ハンドを付け替える
ことができ、コップ交換作業を１台のロボットにより好
適に行い得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、織機用コップ交換装置
に関し、特に、たて糸間を飛走するシャットルに装着さ
れる木管によこ糸を巻装してなるコップを交換するため
の織機用コップ交換装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、製紙用抄紙機に於ては、湿紙を
対向ロール間で圧縮して湿紙の水分を除去しているが、
そのロールには、比較的幅の広い無端ベルト状のプレス
フエルト等が用いられている。そのプレスフエルトは、
基布の上にウェッブを重ねたバットをニードリングによ
って植毛してつくられる。

【０００３】基布の製織過程での、たて糸は、ワープビ
ームにセットされて連続的に供給されるが、よこ糸は、
シャットルに装着されたコップにより供給される。従っ
て、上記した幅広のプレスフエルト用基布を製織するた
めには、シャットルの往復の回数が一定に達する度毎に
コップを交換する必要がある。またその都度、古いコッ
プのよこ糸と次に用いられるコップのよこ糸とを、例え
ば溶着により結合する作業も必要である。

【０００４】上記したコップの交換及びよこ糸の結合な
どを自動的に行う装置として、例えば同一出願人による
特開平２−１５４０３０号公報に開示されているものが
ある。この装置では、シャットルをたて糸間を往復飛走
させるためのシャットルボックスをたて糸列の両側方に
配置すると共に、コップ交換時にシャットルをシャット
ルボックスのシャットル受容室から引き出す装置と、古
いコップの旧よこ糸と新たなコップの新よこ糸とを順次
結糸装置まで引き出し、かつ古いコップと新たなコップ
とを交換するべく各木管を制御命令に応じて選択的に把
持し得るコップ把持ハンドを備えるロボットアームとを
有している。

【０００５】上記装置に於いて、木管は、シャットルに
対して起立倒伏し得るようにされた木管挿抜用トングを
介してシャットルに着脱自在に装着されている。コップ
を交換する際には、先ず、シャットルを所定の位置に固
定し、コップ把持ハンドにより、古いコップの木管を起
こしかつトングから抜き取る。そして、コップ把持ハン
ドにより、新たなコップをその木管貯留場から移送し、
起立状態のトングに相対的に挿入して、新たなコップを
倒伏させることによりシャットルに装着し、新たなコッ
プを用いて製織を再開することができる。

【０００６】しかしながら、上記装置では、ロボットア
ームに上記各種ハンドを一体的に設けた複数機能ハンド
を１つ設けたものを用いており、そのため、ロボットハ
ンドに行わせる機能を増やすことが困難であった。ま
た、似たような機能についてはハンドを共用することが
できるが、その場合には個々の機能に最適のハンドを用
いることができないという問題があった。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】このような従来技術の
問題点に鑑み、本発明の主な目的は、コップ交換時の種
々の異なる作業を１台のロボットにより好適に行うべく
改良された織機用コップ交換装置を提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】このような目的は、本発
明によれば、木管によこ糸を巻装してなるコップを着脱
自在に保持するシャットルを、たて糸間にて選択的に往
復飛走させる織機に於いて、よこ糸が所定以上消費され
た場合に、消費された古いコップと貯留された新たなコ
ップとの間でそれぞれのよこ糸同士を結糸し、前記古い
コップを前記シャットルから取り外し、前記新たなコッ
プを前記シャットルに装着するようにした織機用コップ
交換装置であって、前記各よこ糸の取り扱い及び前記各
コップの交換を含む複数の作業を行うべく前記各作業エ
リア内を移動可能なロボットアームと、前記ロボットア
ームに着脱自在でありかつ前記作業の異なるものを行う
ための複数のハンドと、前記ロボットアームにより前記
各ハンドを自動的に付け替え可能に前記各ハンドを支持
するためのハンド用スタンドとを有することを特徴とす
る織機用コップ交換装置を提供することにより達成され
る。

【０００９】

【作用】このようにすれば、ロボットアームに着脱自在
なハンドを作業の異なるものを行うように複数用意し
て、よこ糸の取り扱いやコップ交換の作業に合わせて、
各ハンドを交換してロボットアームに装着することか
ら、種々の異なる作業を、ハンドを付け替えるのみで対
応することができ、複雑な作業を各場面に好適なハンド
を用いて行うことができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の好適実施例を添付の図面につ
いて詳しく説明する。

【００１１】図１は、抄紙用プレスフエルトの基布を製
織するために用いられた本発明に基づくコップ交換装置
の一実施例を示す。図１に於ける下方を手前側として左
方にて図示されない基布が織り込まれるが、図の右側に
はシャットルボックス１が配設され、基布の左方にもシ
ャットルボックス１と対向して同様の図示されないシャ
ットルボックスが設けられている。本装置では、複数の
シャットル２を用いて、基布を複数層に織り込むように
しており、各シャットル２が、シャットルボックス１の
上下複数段のシャットル打ち出し室から図示されないハ
ンマ装置により交互に打ち出され、かつ対向するシャッ
トルボックスから打ち返されるようになっている。

【００１２】そして、図の矢印Ａの向きにたて糸間を各
シャットル２がそれぞれ繰り返し往復飛走して、たて糸
３によこ糸４が織り込まれ、図示されない綾と筬を用い
て基布が織り上げられる。なお、両シャットルボックス
１には、シャットル２のブレーキ装置が設けられてい
る。また、本実施例にあっては、図の右側のシャットル
ボックス１側にてコップ交換を行うようにされている。

【００１３】シャットル２の中間部には上方に開口しか
つ長手方向に延在する溝部５が形成されており、溝部５
の長手方向一端側には、溝部５内に倒れた位置と直立位
置との２位置間で傾動し得るようにトング６が枢着され
ている。よこ糸４を巻装してコップ７を形成するための
木管８には、その基端部の端面に開口する図示されない
軸線方向孔が設けられており、その軸線方向孔をトング
６に挿抜自在に差し込み得るようになっており、木管８
は、トング６に差し込まれた状態で保持される。シャッ
トル２の飛走時には図１に示されるように溝部５内に倒
伏した状態にコップ７が保持され、飛走時にシャットル
２の側面のシャットルアイからよこ糸４が繰り出され
る。

【００１４】本装置では、所定の往復回数をシャットル
２が飛走して、コップ７からよこ糸４が所定以上消費さ
れたら、その古いコップ７を交換する。その交換時に
は、交換対象のシャットル２を、図示されないブレーキ
装置によりシャットルボックス１内に停止させ、そのシ
ャットル２を図１に示されるようにコップ交換位置まで
引き出して、新旧のコップの交換を行う。

【００１５】本装置にあっては、上記コップ交換時の一
連の作業をロボットにより自動的に行うものであり、以
下にその構成を示す。

【００１６】図１に示されるように、交換位置に位置決
めされたシャットル２の手前側の所定の位置には多関節
型ロボット９が配設されている。このロボット９は、例
えば６軸関節であり、そのロボットアーム１１の先端部
には、本実施例では３種類のハンド１２〜１４が交換可
能に取り付けられるようになっている。これらハンド１
２〜１４は、不使用時には、図１に示されるようにロボ
ットアーム１１の移動範囲内の所定の位置に設置された
ハンド用スタンド１５により支持されている。

【００１７】ロボット９を挟んでハンド用スタンド１５
と相対する位置には新コップの貯留場としてコップスト
ッカ１６が配設されている。このコップストッカ１６
は、４×５列に配置された支持ピンを立設されており、
計２０本の新コップ１７を直立状態に貯留可能なもので
ある。なお、コップストッカ１６内で１・２列と３・４
列とのそれぞれのコップの糸種を違えて用いることもで
き、さらに、コップストッカ１６を複数並列に配置し
て、より多種・多量の糸を用いることにより、長時間の
無人自動運転化が可能である。コップストッカ１６とシ
ャットルボックス１との間には、そのシャットルボック
ス１側に新旧のよこ糸同士を結合するための溶着機１８
が設置され、コップストッカ１６側に新旧それぞれのコ
ップスタンド１９・２０が設置されている。

【００１８】上記した第１のハンド１２は、コップスト
ッカ１６に貯留されている新コップ１７を取り扱うため
のハンドである。その第１のハンド１２には、図２に示
されるように、木管８の頭部を半径方向内向きに把持す
るべく開閉する向きにエアシリンダにより駆動される一
対の木管把持フィンガ２１と、その木管把持フィンガ２
１と共に木管８を３点支持するべく、木管把持フィンガ
２１に把持された状態の木管８の上方に位置しかつ軸線
方向に変位自在に設けられた木管頭部押さえフィンガと
しての木管押さえキャップ２２と、新コップ１７から繰
り出される新よこ糸２３を把持するための新よこ糸把持
フィンガ２４とが設けられている。

【００１９】両木管把持フィンガ２１は、図２に併せて
示されるように、互いに対向して設けられたＶ字状の爪
２１ａをそれぞれ有し、両Ｖ字部間を開閉させるように
変位する。また、爪２１ａの先端の形状を、先鋭にした
場合と、厚さ方向にある程度の幅をもたせた場合とが考
えられるが、いずれの形状であっても良い。

【００２０】木管押さえキャップ２２は、偏平な有底筒
状のキャップ状をなし、その内径を、木管押さえキャッ
プ２２を木管８の頭部に被せた際に遊びが生じない程度
にされて、木管８の頭部の最遊端部である頂部に嵌装可
能であると共に、木管８の頂部をその上方から弾発的に
押さえ付けるように圧縮コイルばね２２ａにより付勢さ
れている。また、木管押さえキャップ２２の周壁の突出
方向端部が内向テーパ状に形成されており、木管押さえ
キャップ２２を木管８の頂部に嵌装し易くなっている。

【００２１】新よこ糸把持フィンガ２４は、図３に併せ
て示されるように、各フィンガ２１・２４の側方にて延
在する棒状の固定フィンガ２４ａと、固定フィンガ２４
ａの遊端部近傍に開設されたスロットに受容された状態
で回動自在に固定フィンガ２４ａに枢着された可動フィ
ンガ２４ｂとを有する。この可動フィンガ２４ｂは、第
１のハンド１２に設けられたエアシリンダにより駆動さ
れ、固定フィンガ２４ａと共働して両フィンガ２４ａ・
２４ｂの両爪間に新よこ糸２３をある程度強固に把持す
るようになっている。

【００２２】第２のハンド１３は、よこ糸４を所定量消
費された旧コップ７を取り扱うためのハンドである。こ
の第２のハンド１３には、図４及び図５に示されるよう
に、木管８の頭部を半径方向内向きに把持するべく開閉
する向きにエアシリンダにより駆動される一対の木管把
持フィンガ２５と、その木管把持フィンガ２５と共に木
管８を３点支持する木管押さえキャップ２６と、旧コッ
プ７から繰り出される旧よこ糸４を把持するための旧よ
こ糸把持フィンガ２７とが、前記第１のハンド１２と同
様に設けられている。

【００２３】この両木管把持フィンガ２５も、互いに対
向して設けられたＶ字状の爪２５ａをそれぞれ有し、両
Ｖ字部間を開閉させるように変位する。また、爪２５ａ
の先端の形状も、第１のハンド１２と同様であり種々の
形状であって良い。木管押さえキャップ２６も、第１の
ハンド１２と同様の形状であり、かつ圧縮コイルばね２
６ａにより弾発付勢されている。

【００２４】旧よこ糸把持フィンガ２７は、第１のハン
ド１２と同様に、棒状の固定フィンガ２７ａと、固定フ
ィンガ２７ａに枢着された可動フィンガ２７ｂとを有
し、可動フィンガ２７ｂを、第２のハンド１３に設けら
れたエアシリンダにより駆動され、固定フィンガ２７ａ
と共働して両フィンガ２７ａ・２７ｂの両爪間に旧よこ
糸４を把持するようになっている。本実施例では、可動
フィンガ２７ｂの回動半径が、新よこ糸把持フィンガ２
４の可動フィンガ２４ｂの回動半径よりもある程度大き
くされている。これは、旧糸の位置のばらつきがあるた
め位置がずれていても、１回目で旧糸の把持を可能にす
るためである。なお、同一能力のペンシル型エアシリン
ダを用いて、両フィンガ２７ａ・２７ｂの閉状態に於け
るよこ糸把持力が、新よこ糸把持フィンガ２４の両フィ
ンガ２４ａ・２４ｂの閉状態に於けるよこ糸把持力より
も弱くなるようにしている。これは、旧糸の把持力を弱
くして滑らすことにより、旧よこ糸把持フィンガ２７に
より糸を傷つけることを防止するのに役立つ。新糸の把
持部分は、溶着後に処分されるが、旧糸の把持部分は溶
着後使用される部分となることから、旧糸を傷つけるこ
とは避けなければならないからである。なお、新糸の場
合には、端部近くを把持するために、把持力が弱いと抜
けてしまうことになるが、旧糸の場合には把持部の片側
は基布本体につながり、他の片側は旧コップにつながっ
ているために滑っても抜けることはない。

【００２５】第３のハンド１４は、木管８をシャットル
２に対して起立倒伏させる場合と、シャットル２をシャ
ットルボックス１に対して出没させる場合とに用いるハ
ンドである。この第３のハンド１４には、図６に示され
るように、木管８を起立倒伏させるべく木管８の頭部に
ある程度の遊びをもって嵌装可能に形成された環状フッ
ク２８と、シャットル２の長手方向の端部に形成された
平坦面に吸着してシャットル２を移動するためのシャッ
トル用フィンガ２９とが設けられている。なお、フック
２８の形状は、木管８の頭部に係合し得るものであれば
良く、環状形状に限らず、例えばＣ字形状であっても良
い。

【００２６】シャットル用フィンガ２９は、第３のハン
ド１４の本体に軸線方向に変位自在に支持されたロッド
２９ａと、ロッド２９ａの軸線方向遊端部に固着された
ラッパ状のサクションパッド２９ｂと、ロッド２９ａを
突出方向に弾発付勢する圧縮コイルばね２９ｃとを有し
ている。そのロッド２９ａ及びサクションパッド２９ｂ
には、ロッド２９ａの基端部からサクションパッド２９
ｂに至り、サクションパッド２９ｂの凹状底面に開口す
る軸線方向孔２９ｄが設けられている。ロッド２９ａの
基端部には、軸線方向孔２９ｄに連通するホースニップ
ル２９ｅが取り付けられており、ホースニップル２９ｅ
に接続されたホースを介して、図示されない真空ポンプ
により軸線方向孔２９ｄ内が適宜負圧状態になるように
されている。

【００２７】このようにしてそれぞれ構成された各ハン
ド１２〜１４は、使用しないときには前記したようにハ
ンド用スタンド１５に別々に支持されている。例えば第
１のハンド１２について示すと、その基端部に図２に示
されるように支持孔１２ａが設けられており、使用しな
い時には、ハンド用スタンド１５に水平状態に形成され
た舌片体を相対的に上記支持孔１２ａに挿通して、待機
させる。なお、他の各ハンド１３・１４についても同様
であり、その説明を省略する。なお、ハンド用スタンド
１５をロボットの架台と溶着機１８との間に設置し、３
種類のハンド１２〜１４をそれぞれ垂直方向に脱着でき
るようにしても良い。

【００２８】また、第１のハンド１２の木管押さえキャ
ップ２２が、第１のハンド１２に軸線方向に出没自在に
支持されたロッド２２ｂの先端に設けられているが、第
１のハンド１２には、木管８の把持時に木管８の頭部に
木管押さえキャップ２２が被さった状態で、没入方向に
変位したロッド２２ｂを検出するための位置センサ３０
が適所に設けられている。従って、木管８の把持状態を
容易に検出し得る。なお、第２のハンド１３にも同様の
位置センサが設けられている（図示せず）。

【００２９】また、本装置には、よこ糸４をシャットル
２から繰り出した際に、シャットル２と基布との間のよ
こ糸４が弛まないようにするべく、弛み防止装置３１が
設けられている。この弛み防止装置３１は、コップ交換
位置にあるシャットル２とたて糸３との間に渡されてい
るよこ糸４の上方近傍に位置する固定リングと、その固
定リング内をその軸線方向である略上下方向に挿通可能
でありかつよこ糸４を把持し得る可動ハンドとにより構
成されている。その可動ハンドは、ハンド開閉用アクチ
ュエータを有し、かつエアシリンダにより上記上下方向
に往復動するようにされている。

【００３０】本装置にあっては、位置決めされたシャッ
トル２及び上記各機器が、それぞれロボット９のアーム
１１の可動範囲内に配設されている。また、図示されな
い制御装置によりあらかじめプログラムされた作業フロ
ーに基づいて上記各機器が自動運転するようにされてお
り、その自動運転に必要なセンサとして、シャットル２
中のよこ糸４の残糸量検出には光学センサを、よこ糸４
の切れにはリミットスイッチなどが適所に配設されてい
る。

【００３１】このようにして構成された本織機用コップ
交換装置の作動要領を以下に示す。まず、ロボットアー
ム１１に第１のハンド１２を結合し、その新よこ糸把持
フィンガ２４によりコップストッカ１６に貯留されてい
る新コップ１７から所定位置に繰り出されている新よこ
糸２３を把持し、その把持状態を保持したまま新コップ
１７の頭部を木管把持フィンガ２１により把持して、新
コップ１７を新コップスタンド１９のコップ受けカップ
１９ａに入れて立てる。なお、新コップスタンド１９に
立設状態の新コップ１７は、その頭部を新コップスタン
ド１９の木管頭部押さえ１９ｂにより回転可能に保持さ
れる。

【００３２】本コップストッカ１６は、コップ５本を１
列にしたカートリッジを４個並列にした構造であり、カ
ートリッジ単位でコップをセットし得ると共に、例えば
互いに異なる種類のよこ糸を巻装した２種類のコップを
２カートリッジずつセットすることもできる。なお、ロ
ボット９には、コップストッカ１６の新コップ１７を定
められた順番にピックアップしていくことを予めティー
チングしておく。

【００３３】そして、新よこ糸２３を把持したまま引き
出し、溶着機１８の一対の位置決めピン３２間にたすき
掛けに掛け渡す。なお、引き出された新よこ糸２３は、
位置決めピン３２を挟んで配設された各新よこ糸把持チ
ャック３３により把持されてセットされる。

【００３４】第１のハンド１２をハンド用スタンド１５
の所定位置に置き、ロボットアーム１１には第３のハン
ド１４を付け替える。シャットル２が飛走してよこ糸４
が所定量消費されたら、シャットル２をシャットルボッ
クス１内にて停止させる。その停止したシャットル２の
打ち出し方向端面にシャットル用フィンガ２９のサクシ
ョンパッド２９ｂを押し付け、サクションパッド２９ｂ
内を負圧にして上記端面とサクションパッド２９ｂとを
結合状態にし、図１の実線で示されるようにコップ交換
位置までシャットル２を引き出す。その引き出されたシ
ャットルのサクションパッドの反対側の一端、またはサ
クションパッド側及び反対側の両端をシリンダを用いて
押さえ込み固定して、位置の安定性を確保する。そし
て、第３のハンド１４のフック２８をシャットル２内に
て倒伏状態の木管８の頭部に嵌装し、フック２８にて引
掛けるようにして旧コップ７を起立させる。

【００３５】ロボットアーム１１に第２のハンド１３を
付け替え、その旧よこ糸把持フィンガ２７により、起立
状態の旧コップ７とシャットル内の糸道との間のよこ糸
４の一部を把持し、その把持状態を保持したまま、木管
把持フィンガ２５により旧コップの木管８の頭部を把持
する。なお、旧よこ糸把持フィンガ２７は、図４の想像
線と実線とに示されるように９０度回動自在であり、作
業に応じた好適な位置を選択し得るようになっている。
旧コップ７の木管８をトング６から抜き出し、旧コップ
７を旧コップスタンド２０にセットする。なお、この旧
コップスタンド２０にも、前記新コップスタンド１９と
同様に、コップ受けカップ２０ａと木管頭部押さえ２０
ｂとにより構成されており、旧コップ７が立設状態に保
持される。

【００３６】旧コップスタンド２０に立設された旧コッ
プ７からの旧よこ糸４は、旧よこ糸把持フィンガ２７に
より把持されつつ引き出され、溶着機１８の一対の位置
決めピン３２間に、新よこ糸２３と互い違いになるよう
に掛け渡され、前記した新よこ糸２３と同様に、各旧よ
こ糸把持チャック３４により把持されてセットされる。
なお、この旧よこ糸４の糸掛け時に、旧よこ糸４の張力
が弱いことから、旧よこ糸４が糸掛けの最終ポイントで
弛んでしまう虞があるため、旧よこ糸４の糸掛け開始前
に、弛み防止装置３１の可動ハンドを所定長上昇させ
て、旧よこ糸４にある程度の張力を生じさせている。

【００３７】このようにしてセットされた旧よこ糸４及
び新よこ糸２３の３箇所の交点を、溶着機１８の位置決
めピン３２の上方に位置する図示されない溶着ホーンを
下降させて、溶着ホーン及びアンビルにより挾持して溶
着結合する。よこ糸結合後には、旧よこ糸４及び新よこ
糸２３の不必要な部分を位置決めピン３２の両脇に設け
られた図示されないよこ糸切断機によりそれぞれ切除し
て、旧よこ糸４と新よこ糸２３とを一本化する。そし
て、溶着機１８の図示されない掛け外し機により１本化
された新旧のよこ糸の結合部分を位置決めピン３２から
掛け外す。

【００３８】よこ糸結合作業終了後には、旧コップスタ
ンド２０のコップ受けカップ２０ａを傾動させ、その傾
動方向に設けられたコップ排出シュート３５を介して、
旧コップ７を図示されない回収ボックスに排出する。

【００３９】ロボットアーム１１に第２のハンド１３を
取り付けたまま、新コップ１７を木管把持フィンガ２５
により把持してシャトル２まで搬送し、新コップ１７を
トング６に差し込む。このとき、ロボットアーム１１の
適所に設けた例えば歪みゲージ式の力覚センサ３６によ
り、新コップ１７の木管８の底面がトング６に突き当た
った際にロボットアーム１１に生じる応力を検出して、
トング６への差し込み失敗を検知するようにしている。
差し込み失敗が生じた際には、差し込み位置を変えて所
定回数差し込み動作を繰り返すようにしている。

【００４０】新コップ１７のトング６への差し込みが終
了すると、第３のハンド１４へ付け替えて、そのフック
２８を新コップ１７の木管８の頭部へ嵌装し、新コップ
１７をシャットル２内へ倒す。そして、シャットル用フ
ィンガ２９によりシャットル２をコップ交換位置からシ
ャットルボックス１内へ戻し、シャットルボックス１の
ブレーキが連動して解除され、その後、シャットル２を
打ち出し、製織を再開する。

【００４１】

【発明の効果】このように本発明によれば、よこ糸を所
定量消費された旧コップと新コップとを交換しつつ製織
を行う自動織機に於いて、そのコップ交換に伴う一連の
作業を１台のロボットにより、異なる作業に対応した種
々のハンドを交換して行うことから、各作業に最適なハ
ンドを用いてコップ交換時の作業を自動的に行うことが
できる。特に、コップを交換する際にその木管の頭部を
把持するハンドが、木管を半径方向内向きに把持するフ
ィンガと木管頭部押さえフィンガとを有することによ
り、ロボットによりコップを搬送した際に木管が振れる
ことがなく、コップを高精度に取り扱うことができ、ロ
ボットにより、より一層高度な作業を容易に行うことが
できる。また、シャットルに負圧力をもって結合可能な
サクションパッドをハンドに設けることにより、シャッ
トルの移動をロボットにより行うことができ、シャット
ル移動用の別の装置を設ける必要がなく、装置を簡略化
し得る。また、旧よこ糸用ハンドと新よこ糸用ハンドと
を別々に設け、旧よこ糸用ハンドのよこ糸把持力を新よ
こ糸用ハンドよりも弱くすることにより、シャットルに
ある旧コップから旧よこ糸を繰り出してよこ糸結糸装置
まで引き回す際に、旧よこ糸をハンド内を滑らせながら
引き出すことができ、旧よこ糸に傷をつけることがない
と共に、新よこ糸に対しては、その把持力を強くしたハ
ンドを用いて、引き回す際の新コップからの繰り出しを
確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に基づく織機用コップ自動交換装置の全
体を示す平面図。

【図２】本発明に基づく第１のハンドを示す要部破断拡
大図。

【図３】図２の矢印III線から見た部分図。

【図４】本発明に基づく第２のハンドを示す要部破断拡
大図。

【図５】図４の矢印V線から見た図。

【図６】本発明に基づく第３のハンドを示す要部破断拡
大図。

【符号の説明】

１ シャットルボックス ２ シャットル ３ たて糸 ４ よこ糸 ５ 溝部 ６ トング ７ コップ ８ 木管 ９ ロボット １１ ロボットアーム １２ 第１のハンド １２ａ 支持孔 １３ 第２のハンド １４ 第３のハンド １５ ハンド用スタンド １６ コップストッカ １７ 新コップ １８ 溶着機 １９ 新コップスタンド １９ａ コップ受けカップ １９ｂ 木管頭部押さえ ２０ 旧コップスタンド ２０ａ コップ受けカップ ２０ｂ 木管頭部押さえ ２１ 木管把持フィンガ ２１ａ 爪 ２２ 木管押さえキャップ ２２ａ 圧縮コイルばね ２２ｂ ロッド ２３ 新よこ糸 ２４ 新よこ糸把持フィンガ ２４ａ 固定フィンガ ２４ｂ 可動フィンガ ２５ 木管把持フィンガ ２５ａ 爪 ２６ 木管押さえキャップ ２６ａ 圧縮コイルばね ２７ 旧よこ糸把持フィンガ ２７ａ 固定フィンガ ２７ｂ 可動フィンガ ２８ 環状フック ２９ シャットル用フィンガ ２９ａ ロッド ２９ｂ サクションパッド ２９ｃ 圧縮コイルばね ２９ｄ 軸線方向孔 ２９ｅ ホースニップル ３１ 弛み防止装置 ３２ 位置決めピン ３３ 新よこ糸把持チャック ３４ 旧よこ糸把持チャック ３５ コップ排出シュート ３６ 力覚センサ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 木管によこ糸を巻装してなるコップを着
   脱自在に保持するシャットルを、たて糸間にて選択的に
   往復飛走させる織機に於いて、よこ糸が所定以上消費さ
   れた場合に、消費された古いコップと貯留された新たな
   コップとの間でそれぞれのよこ糸同士を結糸し、前記古
   いコップを前記シャットルから取り外し、前記新たなコ
   ップを前記シャットルに装着するようにした織機用コッ
   プ交換装置であって、 前記各よこ糸の取り扱い及び前記各コップの交換を含む
   複数の作業を行うべく前記各作業エリア内を移動可能な
   ロボットアームと、前記ロボットアームに着脱自在であ
   りかつ前記作業の異なるものを行うための複数のハンド
   と、前記ロボットアームにより前記各ハンドを自動的に
   付け替え可能に前記各ハンドを支持するためのハンド用
   スタンドとを有することを特徴とする織機用コップ交換
   装置。
2. 【請求項２】 前記複数のハンドの少なくとも１つが、
   前記コップを交換する際に木管の頭部を半径方向内向き
   に把持するための木管把持フィンガと、前記木管把持フ
   ィンガと共働して前記木管の頭部の振れを抑えるべく前
   記木管の頭部の前記木管把持フィンガによる把持位置に
   対して離隔した位置を押さえるための木管頭部押さえフ
   ィンガとを有することを特徴とする請求項１に記載の織
   機用コップ交換装置。
3. 【請求項３】 前記木管頭部押さえフィンガが、前記木
   管の頭部の最遊端部に嵌装されるキャップ体を有するこ
   とを特徴とする請求項２に記載の織機用コップ交換装
   置。
4. 【請求項４】 前記複数のハンドの１つが、前記シャッ
   トルをシャットルボックスと前記コップ交換位置との２
   位置間で移動させるべく、前記シャットルに負圧力をも
   って結合可能なサクションパッドを有することを特徴と
   する請求項１に記載の織機用コップ交換装置。
5. 【請求項５】 前記複数のハンドが、前記古いコップの
   旧よこ糸を引き出すための旧よこ糸用ハンドと、前記新
   たなコップのよこ糸を引き出すための新よこ糸用ハンド
   とを有し、前記旧よこ糸用ハンドのよこ糸把持力が、前
   記新よこ糸用ハンドのよこ糸把持力よりも弱いことを特
   徴とする請求項１に記載の織機用コップ交換装置。