JPH07164706A - キャリア駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 キャリアの振動を抑制し、印字開始直後の印
字の乱れを解消し、しかも装置自体の小型化を図る。 【構成】 モータでキャリアをキャリアベルトを介して
移動させるキャリア駆動装置において、モータ駆動時、
経過時間に応じてモータを加速、減速等するためのパル
ス周期と、キャリアの速度変位を予め測定しこの変位及
び無負荷時のモータの速度変位に基づき、キャリア及び
モータの位置偏差を算出してこの偏差に基づき求めた振
動抑制のためのダンピングパルスのパルス周期及びその
供給タイミングとを予め格納したデータテーブルを設
け、モータ駆動時、経過時間に応じてデータテーブルか
ら読出したパルス周期に基づいてモータ加速、減速等の
制御を行い、その経過時間が供給タイミングになったと
き、制御データテーブルから読出したダンピングパルス
のパルス周期に基づいてキャリアの振動制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、モータによりキャリア
をキャリアベルトを介して一方向に往復動するキャリア
駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種のキャリア駆動装置は、例えばシ
リアルプリンタのキャリア駆動部、スキャナのＣＣＤ
（Charge Coupled Device ）センサ駆動部、プロッタの
ペン駆動部等に設けられている。

【０００３】例えばシリアルプリンタのキャリア駆動部
に設けられたキャリア駆動装置は、一方向に往復動可能
なキャリア、このキャリアを往復動するキャリアベル
ト、キャリアに貫通し、そのキャリアの往復動をガイド
するシャフト、キャリアベルトを駆動するモータを備え
る。

【０００４】このようなキャリア駆動機構においては、
モータを駆動した場合に、このモータの動作に応じてキ
ャリアを移動することが望ましいが、実際にはキャリア
ベルトの弾性特性及びシャフトとキャリアとの摺動摩擦
に起因してキャリアに振動が生じ、モータの動作に十分
に追従できない。

【０００５】このキャリアの振動を抑えるため、従来、
キャリアが振動した場合はその振動が十分減衰するまで
低速で移動（空走）し、その後キャリアを通常駆動して
印字していた。

【０００６】また、モータを実際に駆動して、適当なタ
イミングで所定パルス周期のダンピングパルス（モータ
駆動パルスの１つであり、特にキャリアの振動を抑制す
るためにモータに供給するものである）を一時的に供給
してみて、キャリアの振動が抑制できたか否かを確認
し、抑制されていなければダンピングパルスの供給タイ
ミングや大きさを変えるという作業を繰り返し行うカッ
ト・アンド・トライでキャリアの振動を抑制していた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来例では、キャリアが振動した場合はその振動が減衰す
るまでモータを十分低速で駆動してキャリアを空走し、
その後、モータを通常駆動して印字を開始するため、空
走に時間がかかり、その走行距離の分だけ装置が大きく
なってしまい、小型化が図れないという問題があった。

【０００８】このようなキャリアの振動は、特に加速か
ら定速に移行するときに顕著に現れる。このため、低速
で駆動を開始しても通常速度まで加速して定速にすると
きに、振動が発生するので、印字開始直後の印字が乱れ
てしまうという問題もあった。

【０００９】さらに、ダンピングパルスを供給するタイ
ミングをカット・アンド・トライで決定していたため、
適切なタイミングでダンピングパルスを供給するのは困
難であるという問題もあった。

【００１０】そこで本発明は、キャリアの振動の抑制を
適切に行うことができ、印字開始直後の印字の乱れを解
消でき、しかも装置自体の小型化を図ることができるキ
ャリア駆動装置を提供しようとするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、一方向に往復
動可能なキャリアを、モータによりキャリアベルトを介
して移動させるキャリア駆動装置において、モータ駆動
時、その経過時間に応じてモータに通電し、そのモータ
を加速から定速へ制御するための通電制御情報を格納す
る通電制御情報記憶手段と、キャリアの速度変位を予め
測定し、このキャリアの速度変位及び無負荷のときのモ
ータの速度変位に基づいて、これらキャリア及びモータ
の位置偏差を算出し、この位置偏差に基づいて求められ
たモータに供給する振動抑制信号の信号周期情報及びそ
の振動抑制信号の供給タイミングを予め格納した振動抑
制信号情報記憶手段と、モータ駆動時、その経過時間に
応じて通電制御情報記憶手段から通電制御情報を取出し
て、この通電制御情報に基づいてモータの通電制御を行
って加速から定速への駆動制御を行うとともに、その経
過時間が振動抑制信号の供給タイミングになったとき、
振動抑制信号情報記憶手段から信号周期情報を取出し
て、この信号周期情報に基づいてモータの通電制御を行
ってキャリアの振動抑制制御を行うモータ駆動制御手段
とを設けたものである。

【００１２】

【作用】このような構成の本発明においては、モータ駆
動時、その経過時間に応じて通電制御情報記憶手段から
通電制御情報を取出して、この通電制御情報に基づいて
モータの通電制御を行って加速から定速への駆動制御を
行うとともに、その経過時間が振動抑制信号の供給タイ
ミングになったとき、振動抑制信号情報記憶手段から信
号周期情報を取出して、この信号周期情報に基づいてモ
ータの通電制御を行う。

【００１３】

【実施例】以下、本発明をシリアルプリンタに適用した
場合の実施例を図面を参照して説明する。

【００１４】図１は、本実施例にかかるシリアルプリン
タのキャリア駆動部の概略構成を示す斜視図で、１は印
字データを印刷用紙に出力する印字ヘッド、２はこの印
字ヘッド１を搭載し、一方向に往復動可能に設けられた
キャリア、３はこのキャリア２の往復動をガイドするシ
ャフト、４はキャリア２が固定されたキャリアベルト、
５はキャリアベルトを駆動してキャリア２を移動するキ
ャリアモータである。

【００１５】前記キャリアベルト４は、その両端に設け
られたプーリ４ａ，４ｂに掛渡されており、一方のプー
リ４ｂをキャリアモータ５で駆動することによってキャ
リアベルト４を駆動するようになっている。このキャリ
アモータ５は、例えば４相のパルスモータで構成され、
後述の加速、減速等のための通電制御情報及び前記キャ
リア２の振動を抑制するためのダンピングパルスのパル
ス周期、供給タイミングに基づいて駆動制御されるよう
になっている。

【００１６】このダンピングパルスをキャリアモータ５
に供給するタイミングやそのダンピングパルスのパルス
周期を求めるため、キャリア２の位置変位及び速度変位
を予め検出する。

【００１７】この場合、キャリア駆動部にリニアエンコ
ーダセンサ６を設ける。このリニアエンコーダセンサ６
は、具体的には、キャリア２の移動方向に沿って設けら
れたリニアスリット６ａ、及びキャリア２に設けられた
エンコーダセンサ６ｂからなる。

【００１８】このエンコーダセンサ６ｂは、図４（ａ）
及び（ｂ）に示すようなＡ相、Ｂ相の２相出力で位置変
位、変位方向を検出するようになっている。また、前記
モータ制御部１４は、キャリアモータ５のＡ相、Ｂ相、
Ｃ相、及びＤ相に対応して、これら各相に図５（ａ）、
（ｂ）、（ｃ）、及び（ｄ）に示すような駆動信号をキ
ャリアモータ５に供給するようになっている。

【００１９】上記モータ制御部１４からの駆動信号は、
図３に示す測定値演算回路２１の入力端子Ａ、Ｂ、Ｃ、
Ｄにそれぞれ供給されるようになっており、上記エンコ
ーダセンサ６ｂの検出出力は、入力端子ＥＮＣＡ及び入
力端子ＥＮＣＢに供給されるようになっている。

【００２０】この測定値演算回路２１は、エンコーダセ
ンサ６ｂからの検出出力に基づいて図１２の点線グラフ
で示すようなキャリア２の速度変位を出力端子Ｑ1 から
出力するようになっている。

【００２１】また、測定値演算回路２１は、モータ制御
部１４からの駆動信号に基づいてキャリアモータ５が無
負荷のときのキャリアモータ５の速度変位を出力端子Ｑ
2 から出力するようになっている。この速度変位は、例
えば図１２の実線グラフに示すようになる。

【００２２】さらに、測定値演算回路２１は、キャリア
モータ５及びキャリア２の速度変位をそれぞれ積分して
これらの位置変位を求め、これら位置変位から図１３の
実線グラフに示すような位置偏差を算出して、出力端子
Ｑ3 から出力するようになっている。

【００２３】図２は、本実施例にかかるシリアルプリン
タの概略構成を示すブロック図で、１１は制御部本体を
構成するＣＰＵ（中央処理装置）、１２はＣＰＵ１１が
キャリアモータ５を駆動制御するためのプログラムデー
タ等が予め格納されたＲＯＭ（リ−ド・オンリ・メモ
リ）、１３は前記ＣＰＵ１１が処理するデータを格納す
るための各種メモリエリアが形成されるＲＡＭ（ランダ
ム・アクセス・メモリ）、１４は上記キャリアモータ５
を駆動するモータ制御部、１５は印字ヘッド１を駆動す
る印字ヘッド制御部である。

【００２４】前記ＣＰＵ１１と、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１
３、モータ制御部１４とは、アドレスバス，データバ
ス，制御バス等のバスライン１６を介して相互に接続さ
れている。

【００２５】これらＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、及びモー
タ制御部１４は、モータ駆動制御手段を構成する。

【００２６】ＲＯＭ１２には、図６に示すような制御デ
ータテーブル２２が設けられている。この制御データテ
ーブル２２は通電制御情報記憶手段と抑制信号情報記憶
手段とを兼ねている。すなわち、この制御データテーブ
ル２２には、通電制御情報及びダンピングパルスのパル
ス周期、供給タイミングとが設定されている。

【００２７】この通電制御情報は、ＣＰＵ１１がモータ
制御部１４に供給する加速、減速等の情報であり、前記
ダンピングパルスのパルス周期、供給タイミングは、上
記測定値演算回路２１からの位置偏差に基づいて算出し
たものである。

【００２８】この制御データテーブル２２は、具体的に
は、時間エリア２２ａ、ステップレートエリア２２ｂか
ら構成される。そして、時間エリア２２ａにはキャリア
モータ５の駆動経過時間が設定されており、ステップレ
ートエリア２２ｂには、時間エリア２２ａに設定された
時間に対応する駆動パルスがキャリアモータ５のステッ
プごとに設定されている。

【００２９】例えば、第１ステップは、キャリアモータ
５の駆動経過時間０〜５ｍｓまで、パルス周期５ｍｓの
モータ駆動パルスをキャリアモータ５に供給することを
示している。このパルス周期５ｍｓの逆数をとって１秒
当たりのパルス数に換算したステップレートで表すと、
２００ＰＰＳ（pulse ／sec ）となる。

【００３０】第２ステップは、キャリアモータ５の駆動
経過時間５〜８．１４ｍｓまで、パルス周期３．１４
（８．１４−５．００）ｍｓのモータ駆動パルスをキャ
リアモータ５に供給することを示している。このパルス
周期３．１４ｍｓの逆数をとって１秒当たりのパルス数
に換算したステップレートで表すと、３１８ＰＰＳ（pu
lse ／sec ）となる。

【００３１】同図中実線矢印で示した第１５ステップ
は、ダンピングパルスに相当し、キャリアモータ５の駆
動経過時間２６．１１〜２７．７８ｍｓまで、パルス周
期１．６７（２７．７８−２６．１１）ｍｓのパルスを
キャリアモータ５に供給することを示している。このパ
ルス周期１．６７ｍｓの逆数をとって１秒当たりのパル
ス数に換算したステップレートで表すと、６００ＰＰＳ
（pulse ／sec ）となる。

【００３２】このパルス周期及びステップレ−トの関係
は、時間を横軸にとるとともに、ステップレートを縦軸
にとると、図７に示すように、第１４ステップまではほ
ぼ直線となりダンピングパルスが設定された第１５ステ
ップでステップレートが小さくなる。

【００３３】このようなダンピングパルスの供給タイミ
ングは、次のように決定し、これを制御データテーブル
２２の時間エリア２２ａに予め設定する。

【００３４】先ず、最初のダンピングパルスは、測定値
演算回路２１で出力された図１２に示すようなキャリア
モータ５及びキャリア２の速度変位において、キャリア
２がキャリアモータ５の速度変位に対して最大に遅れて
いる点で供給する。

【００３５】すなわち、具体的にはキャリアモータ５の
加速の最終ステップに最も近いところでの、キャリア２
の速度変位（点線グラフ）及びキャリアモータ５の速度
変位（実線グラフ）が一致する点Ｅの時間をダンピング
パルスの供給タイミングとして設定する。

【００３６】このようにキャリア２の遅れが最大の点を
ダンピングパルスの供給タイミングに設定するのは次の
ような理由による。すなわち、一般にキャリア２の収束
位置にキャリア２が戻るまでの時間だけキャリアモータ
５へダンピングパルスを供給すれば、キャリア２の遅れ
は解消する。ところが、もしキャリア２の遅れが少ない
点で、ダンピングパルスを供給すれば、そのダンピング
パルスのパルス周期は極短くなるため、キャリア２が脱
調するおそれがあるからである。

【００３７】この最初のダンピングパルスのパルス周期
は次のように算出し、これをステップレートに換算して
制御データテーブル２２に予め設定する。

【００３８】キャリアモータ５を駆動すると、キャリア
２にはシャフト３とキャリア２のシャフト孔との摩擦力
がキャリアベルト４の移動方向とは反対方向に働くた
め、このキャリアベルト４に伸びが生じ、その伸び分だ
けキャリア２の遅れが生ずると考えられる。また、キャ
リアモータ加速中にはキャリア２の移動方向に加速度に
よる力も生じる。

【００３９】このため、最初のダンピングパルスのパル
ス周期は、キャリアモータ加速中のキャリア２の加速度
α及びシャフト３とキャリア２との摩擦による伸びの収
束位置Ｙ（図１３参照）に基づいて算出する。

【００４０】ここで、シャフト３とキャリア２との摩擦
係数をμ、キャリア２の質量をｍ、キャリア２の加速度
をα、キャリアベルト４の弾性係数をｋ、重力加速度を
ｇとすると、収束位置Ｙは、 Ｙ＝（ｍα＋μｍｇ）／ｋ と表される。

【００４１】先ず、上述したダンピングパルスの供給タ
イミングとして最適な位置である点Ｅの時間が制御デー
タテーブル２２のｐステップ目であった場合、図１３に
示すように、ダンピングパルスの供給がないときのｐス
テップ目のキャリア２の位置偏差がＺであったとする。
加速中の収束位置はＹであるため、この位置Ｙに戻るま
での時間をパルス周期とする。

【００４２】すなわち、ｐステップ目でのキャリア２の
速度をｖとすると、ｐステップ目でキャリア２が収束位
置Ｙに戻るまでに（Ｙ−Ｚ）／ｖだけの時間がかかる。
従って、ｐステップ目のパルス周期ｔ1 に（Ｙ−Ｚ）／
ｖを加えた時間がダンピングパルスのパルス周期ｔd1と
なる。すなわち、パルス周期ｔd1は ｔd1＝ｔ1 ＋（Ｙ−Ｚ）／ｖ と表される。

【００４３】こうして、算出した最初のダンピングパル
スを上記タイミングで入力した場合、キャリア２の速度
変位は図８の点線グラフに示すようになり、このキャリ
ア２とキャリアモータ５の位置偏差は図９に示すように
なる。これら図８及び図９に示すように、キャリアモー
タ５が加速から定速に移るときのキャリア２の振動は、
抑制される。

【００４４】また、次のダンピングパルスの供給タイミ
ングは、次のように決定し、これを制御データテーブル
２２の時間エリア２２ａに予め設定する。

【００４５】すなわち、次のダンピングパルスの供給タ
イミングは、キャリアモータ５が加速から定速に移る点
Ｆの時間に設定する。このように設定するのは、キャリ
アモータ定速中のキャリア２の振動を抑制するためであ
る。

【００４６】次のダンピングパルスのパルス周期は次の
ように算出し、これをステップレートに換算して制御デ
ータテーブル２２に予め設定する。

【００４７】キャリアモータ定速中は、キャリアモータ
５の加速度による力が生じないため、キャリアベルト４
の伸びは、シャフト３とキャリア２との摩擦力によると
考えられる。このため、次のダンピングパルスのパルス
周期はキャリアベルト４の伸びの収束位置Ｘ及び前記収
束位置Ｙに基づいて算出する。

【００４８】ここで、シャフト３とキャリア２との摩擦
係数をμ、キャリア２の質量をｍ、キャリアベルト４の
弾性係数をｋ、重力加速度をｇとすると、収束位置Ｘ
は、 Ｘ＝μｍｇ／ｋ と表される。

【００４９】上述した最初のダンピングパルスのパルス
周期の算出と同様に、先ず次のダンピングパルスの供給
タイミングとして最適な位置である点Ｆの時間が制御デ
ータテーブル２２のｑステップ目であった場合、定速中
の収束位置はＸであり、加速中の収束位置はＹであるた
め、収束位置Ｘに戻るまでの時間をパルス周期とする。

【００５０】すなわち、ｑステップ目でのキャリア２の
速度をｗとすると、ｑステップ目でキャリア２が収束位
置Ｘに戻るまでに（Ｘ−Ｙ）／ｗだけかかる。従って、
ｑステップ目のパルス周期ｔ2 に（Ｘ−Ｙ）／ｗを加え
た時間がダンピングパルスのパルス周期ｔd2となる。す
なわち、 ｔd2＝ｔ2 ＋（Ｘ−Ｙ）／ｗ と表される。

【００５１】こうして、算出した次のダンピングパルス
を上記タイミングで入力した場合、キャリア２の速度変
位は図１０の点線グラフに示すようになり、このキャリ
ア２とキャリアモータ５の位置偏差は図１１に示すよう
になる。これら図１０及び図１１に示すように、キャリ
アモータ５が定速でのキャリア２の振動は、抑制され
る。

【００５２】前記ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２のモータ駆
動プログラムに基づいて、モータ駆動時間をカウント
し、その時間が制御データテーブル２２に設定された時
間になると、その時間に対応するステップレートを読出
し、その通電パルスに基づいて、１ステップごとにキャ
リアモータ５を駆動するようになっている。

【００５３】このような構成の本実施例においては、印
字ヘッド２を駆動する場合、ＲＯＭ１２の制御データテ
ーブル２２に設定された時間になると、その時間に対応
するステップレートが読出され、その通電パルスに基づ
いて、１ステップごとにキャリアモータ５が駆動制御さ
れる。

【００５４】すると、例えば図１０に示すように、Ｆ点
まではキャリアモータ５は加速し、Ｆ点からキャリアモ
ータ５は定速になる。この加速中のＥ点で最初のダンピ
ングパルスが供給される。これにより、Ｅ点以降のキャ
リア２の振動が抑制される。

【００５５】また、キャリアモータ５が加速から定速に
移るＦ点で次のダンピングパルスが供給される。これに
より、Ｆ点以降の定速中のキャリア２の振動はさらに抑
制される。

【００５６】こうして、キャリア２の遅れが最大となる
キャリアモータ５の加速の最終ステップに最も近いとこ
ろの、キャリア２及びキャリアモータ５の速度変位が一
致する点Ｅで、キャリアベルトの伸び及びキャリアモー
タ５の加速に基づく収束位置Ｙから算出したパルス周期
の最初のダンピングパルスを供給するように、ＲＯＭ１
２の制御データテーブル２２に、そのダンピングパルス
を予め設定するため、キャリアモータ５の駆動時、加速
から定速に移る際及び定速中のキャリア２の振動が適切
に抑制できる。これにより、印字開始直後の印字の乱れ
を解消できる。

【００５７】また、キャリアモータ５が加速から定速に
移る点Ｆで、キャリアベルトの伸びに基づく収束位置Ｘ
及び収束位置Ｙから算出したパルス周期のダンピングパ
ルスを供給するように、ＲＯＭ１２の制御データテーブ
ル２２に、そのダンピングパルスを予め設定するため、
キャリアモータ５の駆動時、定速でのキャリア２の振動
を、さらに抑制することができる。これにより、上記同
様印字開始直後の印字の乱れを解消できる。

【００５８】また、ＲＯＭ１２の制御データテーブル２
２のステップレートエリア２２ａに、ダンピングパルス
を予め設定するため、従来のように、キャリア２の空走
距離を確保する必要はない。従って、装置自体の小型化
を図ることができる。

【００５９】なお、本実施例においては、１つの制御デ
ータテーブル２２が通電制御情報記憶手段と振動抑制信
号情報記憶手段とを兼ね備えているものについて述べた
が、必ずしもこれに限定されるものではなく、通電制御
情報記憶手段と振動抑制信号情報記憶手段とを別個に設
けてもよい。この場合には、ＣＰＵ１１はそれぞれの記
憶手段を監視し、設定された時間をカウントしたとき、
対応する記憶手段からステップレートの制御データを取
出して、これに基づいてキャリアモータ５を駆動制御し
てもよい。

【００６０】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、キ
ャリアの振動の抑制を適切に行うことができ、印字開始
直後の印字の乱れを解消でき、しかも装置自体の小型化
を図ることができるキャリア駆動装置を提供できるもの
である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例にかかるシリアルプリンタのキ
ャリア駆動部の概略構成を示す斜視図。

【図２】同実施例にかかるシリアルプリンタの概略構成
を示すブロック図。

【図３】同実施例においてダンピングパルスのパルス周
期等を算出するために使用する測定値演算回路。

【図４】図３に示す測定値演算回路に供給するエンコー
ダセンサの検出出力を示す図。

【図５】図３に示す測定値演算回路に供給するキャリア
モータの各相への駆動信号を示す図。

【図６】図２に示すＲＯＭに設定された制御データテー
ブルを示す図。

【図７】図６に示す制御データテーブルのモータ駆動経
過時間及びステップレ−トの関係を示す図。

【図８】本実施例において最初のダンピングパルスを供
給した場合のキャリアの実際の速度及び無負荷のときの
キャリアモータの速度と時間との関係を示す図。

【図９】本実施例において最初のダンピングパルスを供
給した場合のキャリア及び無負荷のときのキャリアモー
タの位置偏差と時間との関係を示す図。

【図１０】本実施例においてダンピングパルスを２回供
給した場合ののキャリアの実際の速度及び無負荷のとき
のキャリアモータの速度と時間との関係を示す図。

【図１１】本実施例においてダンピングパルスを２回供
給した場合のキャリア及び無負荷のときのキャリアモー
タの位置偏差と時間との関係を示す図。

【図１２】ダンピングパルスを供給しない場合のキャリ
アの実際の速度と、無負荷のときのキャリアモータの速
度の関係を示す図。

【図１３】ダンピングパルスを供給しない場合のキャリ
ア及び無負荷のときのキャリアモータの位置偏差と時間
との関係を示す図。

【符号の説明】

２…キャリア ４…キャリアベルト ５…キャリアモータ ６…リニアエンコーダセンサ ６ａ…リニアスリット ６ｂ…エンコーダセンサ １１…ＣＰＵ １２…ＲＯＭ １４…モータ制御部 ２１…測定値演算回路 ２２…制御データテーブル ２２ａ…時間エリア ２２ｂ…ステップレートエリア

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一方向に往復動可能なキャリアを、モー
   タによりキャリアベルトを介して移動させるキャリア駆
   動装置において、前記モータ駆動時、その経過時間に応
   じて前記モータに通電し、そのモータを加速から定速へ
   制御するための通電制御情報を格納する通電制御情報記
   憶手段と、前記キャリアの速度変位を予め測定し、この
   キャリアの速度変位及び無負荷のときのモータの速度変
   位に基づいて、これらキャリア及びモータの位置偏差を
   算出し、この位置偏差に基づいて求められたモータに供
   給する振動抑制信号の信号周期情報及びその振動抑制信
   号の供給タイミングを予め格納した振動抑制信号情報記
   憶手段と、前記モータ駆動時、その経過時間に応じて前
   記通電制御情報記憶手段から通電制御情報を取出して、
   この通電制御情報に基づいて前記モータの通電制御を行
   って加速から定速への駆動制御を行うとともに、その経
   過時間が振動抑制信号の供給タイミングになったとき、
   前記振動抑制信号情報記憶手段から信号周期情報を取出
   して、この信号周期情報に基づいて前記モータの通電制
   御を行って前記キャリアの振動抑制制御を行うモータ駆
   動制御手段とを設けたことを特徴とするキャリア駆動装
   置。