JPH07165383A - エレベータのドア制御装置 - Google Patents
エレベータのドア制御装置Info
- Publication number
- JPH07165383A JPH07165383A JP34262293A JP34262293A JPH07165383A JP H07165383 A JPH07165383 A JP H07165383A JP 34262293 A JP34262293 A JP 34262293A JP 34262293 A JP34262293 A JP 34262293A JP H07165383 A JPH07165383 A JP H07165383A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- door
- speed
- motor
- control system
- elevator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Elevator Door Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 ドアの開閉動作時におけるドアの振動を防止
し、スムーズなドア開閉制御を行なうに好適なエレベ−
タのドア制御装置を提供する。 【構成】 リンク機構７を用いたエレベ−タのドア開閉
装置において、リンク機構７により決まるドア１速度と
ドアモ−タ４速度との比、すなわち減速比をドア１の位
置関数として算出する手段と、求めた減速比と予め求め
ておいたドア制御の制御応答速度を決めるゲイン定数に
基づいて、開閉動作時におけるル−プゲインがドア開閉
領域全域において安定した制御系となるようにドアモ−
タ４制御系の制御応答速度を決めるゲイン定数を変える
手段を設ける。
し、スムーズなドア開閉制御を行なうに好適なエレベ−
タのドア制御装置を提供する。 【構成】 リンク機構７を用いたエレベ−タのドア開閉
装置において、リンク機構７により決まるドア１速度と
ドアモ−タ４速度との比、すなわち減速比をドア１の位
置関数として算出する手段と、求めた減速比と予め求め
ておいたドア制御の制御応答速度を決めるゲイン定数に
基づいて、開閉動作時におけるル−プゲインがドア開閉
領域全域において安定した制御系となるようにドアモ−
タ４制御系の制御応答速度を決めるゲイン定数を変える
手段を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、エレベータのドア制御
装置に関する。
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】エレベータのドア開閉装置の一般的な構
成を図２に示す。図２のエレベータのドア開閉装置にお
いて、１ａ，１ｂは両開きされるかごドア、２ａ，２ｂ
はかごドアの上端に取り付けたハンガーであり、このハ
ンガー２ａ，２ｂはかごの出入口上部に水平に設けたド
アレール３に係合されている。ドア駆動装置は、ドアモ
ータ４と、ドアモータ４にベルトを介して連結された減
速用の減速プーリ５と、減速プーリ５と同軸に設けたス
プロケットにチェーンを介して連結されたチェーンプー
リ６とから構成されている。主リンク７ａは、連結部材
８ａを介してチェーンプーリ６に、連結部材８ｂを介し
て従リンク７ｂに連結され、主リンク７ａ、従リンク７
ｂはかごドア１ａ，１ｂに接続された連結部材９ａ，９
ｂに連結されている。このように構成されたエレベータ
のドア開閉装置において、エレベータ制御装置（図示せ
ず）からドアの制御装置１０へ戸開指令が出力される
と、ドアモータ４が戸開方向へ起動され、その回転はベ
ルトを介して減速プーリ５に伝達されることで減速さ
れ、さらにこの減速された回転はスプロケットとチェー
ンを介してチェーンプーリ６へ伝達される。これにより
チェーンプーリ６が矢印方向へ回転すると、これと連結
している主リンク７ａや主リンク７ａと連結している従
リンク７ｂがそれぞれ矢印方向へ回転するため、連結部
材９ａ，９ｂを介して連結されているかごドア１ａ，１
ｂはドアレール３に沿って戸開する。また、戸閉する場
合は、ドアの制御装置１０から戸閉指令をドアモータ４
に与えることにより同様に行う。ところで、ドアの制御
装置１０を用いて、図２に示すようなリンク機構により
ドアを開閉駆動する場合、ドア速度を一定にすると、ド
アの開端と閉端でモータ周波数すなわち回転速度が大き
くなる。つまりドアの開端と閉端では減速比＝モータ回
転速度／ドア速度が大きく、ドアの制御装置１０が構成
する制御系のループゲーンでは、ゲイン定数を一定にし
た場合、ドアの開端と閉端ではドアの制御系のゲインが
高くなる。このようなドアの制御装置として、特開平３
ー１１１３９３号公報にリンク関数を時間関数で演算
し、目標のドア速度から演算によってモータ速度を求め
て、ドアを制御する方法が記載されている。しかし、こ
の方法ではドアの開端と閉端ではゲインが高いため、ド
アが振動するという問題があった。
成を図２に示す。図２のエレベータのドア開閉装置にお
いて、１ａ，１ｂは両開きされるかごドア、２ａ，２ｂ
はかごドアの上端に取り付けたハンガーであり、このハ
ンガー２ａ，２ｂはかごの出入口上部に水平に設けたド
アレール３に係合されている。ドア駆動装置は、ドアモ
ータ４と、ドアモータ４にベルトを介して連結された減
速用の減速プーリ５と、減速プーリ５と同軸に設けたス
プロケットにチェーンを介して連結されたチェーンプー
リ６とから構成されている。主リンク７ａは、連結部材
８ａを介してチェーンプーリ６に、連結部材８ｂを介し
て従リンク７ｂに連結され、主リンク７ａ、従リンク７
ｂはかごドア１ａ，１ｂに接続された連結部材９ａ，９
ｂに連結されている。このように構成されたエレベータ
のドア開閉装置において、エレベータ制御装置（図示せ
ず）からドアの制御装置１０へ戸開指令が出力される
と、ドアモータ４が戸開方向へ起動され、その回転はベ
ルトを介して減速プーリ５に伝達されることで減速さ
れ、さらにこの減速された回転はスプロケットとチェー
ンを介してチェーンプーリ６へ伝達される。これにより
チェーンプーリ６が矢印方向へ回転すると、これと連結
している主リンク７ａや主リンク７ａと連結している従
リンク７ｂがそれぞれ矢印方向へ回転するため、連結部
材９ａ，９ｂを介して連結されているかごドア１ａ，１
ｂはドアレール３に沿って戸開する。また、戸閉する場
合は、ドアの制御装置１０から戸閉指令をドアモータ４
に与えることにより同様に行う。ところで、ドアの制御
装置１０を用いて、図２に示すようなリンク機構により
ドアを開閉駆動する場合、ドア速度を一定にすると、ド
アの開端と閉端でモータ周波数すなわち回転速度が大き
くなる。つまりドアの開端と閉端では減速比＝モータ回
転速度／ドア速度が大きく、ドアの制御装置１０が構成
する制御系のループゲーンでは、ゲイン定数を一定にし
た場合、ドアの開端と閉端ではドアの制御系のゲインが
高くなる。このようなドアの制御装置として、特開平３
ー１１１３９３号公報にリンク関数を時間関数で演算
し、目標のドア速度から演算によってモータ速度を求め
て、ドアを制御する方法が記載されている。しかし、こ
の方法ではドアの開端と閉端ではゲインが高いため、ド
アが振動するという問題があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、上記
のような点に鑑み、ドアの開閉動作時におけるドアの振
動を防止し、スムーズなドア開閉制御を行なうに好適な
エレベ−タのドア制御装置を提供することにある。
のような点に鑑み、ドアの開閉動作時におけるドアの振
動を防止し、スムーズなドア開閉制御を行なうに好適な
エレベ−タのドア制御装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的は、ドアモータ
の回転速度を検出する速度検出手段と、この回転速度を
フィードバックしてドアモ−タを制御する速度制御系
と、このドアモータのトルクをドアへ伝達するリンク機
構からなるエレベータのドア開閉装置において、速度制
御系のゲイン定数を、リンク機構により決まるドア速度
とドアモータ速度との比を用い、ドア位置に応じて変化
させる手段を設けることによって、達成できる。
の回転速度を検出する速度検出手段と、この回転速度を
フィードバックしてドアモ−タを制御する速度制御系
と、このドアモータのトルクをドアへ伝達するリンク機
構からなるエレベータのドア開閉装置において、速度制
御系のゲイン定数を、リンク機構により決まるドア速度
とドアモータ速度との比を用い、ドア位置に応じて変化
させる手段を設けることによって、達成できる。
【０００５】
【作用】速度制御系の制御応答速度を決めるゲイン定数
を変えることにより、ドア開閉時における制御系を安定
に保つことができ、ドアの開閉動作時におけるドアの振
動を防止し、スムーズなドアの開閉を確保できる。
を変えることにより、ドア開閉時における制御系を安定
に保つことができ、ドアの開閉動作時におけるドアの振
動を防止し、スムーズなドアの開閉を確保できる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて説明す
る。図１は、本発明の一実施例を示すブロック図であ
る。図１において、１１はエレベータ制御装置、１２は
信号入出力回路、１３はドア制御装置、１４はＰＷＭパ
ルス発生回路、１５はインバータ主回路、１６は単相交
流電源、１７は整流器、１８はコンデンサ、１９はエン
コーダを示す。なお、図１と同一符号は同一対象物を表
す。単相交流電源１６から供給される交流は、整流器１
７からコンデンサ１８を介して直流に変換され、インバ
ータ主回路１５に供給される。インバータ主回路１５
は、ＰＷＭパルス発生回路１４からのゲート信号により
直流を交流に変換し、交流出力をモータ４に供給する。
モータ４の駆動は、エレベーター制御装置１１からのド
ア開閉指令を信号入出力回路１２を介してドア制御装置
１３が取り込み、ＰＷＭパルス発生回路１４へＰＷＭパ
ルス発生指令を出力し、インバータ主回路１５のゲート
信号として出力することによって行なう。ＰＷＭパルス
発生指令によるゲート信号のパルス幅は、モータ４の回
転軸に直結した、モータ４の回転角に比例してパルスを
発生するエンコーダ１９からのパルスを基に、モータ４
の回転速度を検出し、モータ４の回転速度指令に対する
偏差の算出結果より、偏差を補償するための値としてド
ア制御装置１３で算出している。ドア１ａ，１ｂの開閉
は、モータ４の回転運動を減速プーリ５，６、リンク７
ａ，７ｂ，８ａ，８ｂによりドア１ａ，１ｂの水平運動
に変換し、行なっている。ここで、リンク７ａ，７ｂ，
８ａ，８ｂは、モータ４とドア１ａ，１ｂの間の動力伝
達のために用いている。
る。図１は、本発明の一実施例を示すブロック図であ
る。図１において、１１はエレベータ制御装置、１２は
信号入出力回路、１３はドア制御装置、１４はＰＷＭパ
ルス発生回路、１５はインバータ主回路、１６は単相交
流電源、１７は整流器、１８はコンデンサ、１９はエン
コーダを示す。なお、図１と同一符号は同一対象物を表
す。単相交流電源１６から供給される交流は、整流器１
７からコンデンサ１８を介して直流に変換され、インバ
ータ主回路１５に供給される。インバータ主回路１５
は、ＰＷＭパルス発生回路１４からのゲート信号により
直流を交流に変換し、交流出力をモータ４に供給する。
モータ４の駆動は、エレベーター制御装置１１からのド
ア開閉指令を信号入出力回路１２を介してドア制御装置
１３が取り込み、ＰＷＭパルス発生回路１４へＰＷＭパ
ルス発生指令を出力し、インバータ主回路１５のゲート
信号として出力することによって行なう。ＰＷＭパルス
発生指令によるゲート信号のパルス幅は、モータ４の回
転軸に直結した、モータ４の回転角に比例してパルスを
発生するエンコーダ１９からのパルスを基に、モータ４
の回転速度を検出し、モータ４の回転速度指令に対する
偏差の算出結果より、偏差を補償するための値としてド
ア制御装置１３で算出している。ドア１ａ，１ｂの開閉
は、モータ４の回転運動を減速プーリ５，６、リンク７
ａ，７ｂ，８ａ，８ｂによりドア１ａ，１ｂの水平運動
に変換し、行なっている。ここで、リンク７ａ，７ｂ，
８ａ，８ｂは、モータ４とドア１ａ，１ｂの間の動力伝
達のために用いている。
【０００７】このようなリンク機構の簡略図を図３に示
す。図３において、プーリ６の回転角は、ドア開き端か
らドア閉じ端までの例えば１２０°とし、ドア開き端は
点Ａ、ドア閉じ端は点Ｃ、ドアの中央位置は点Ｂに対応
している。プーリ６が一定速度θで回転している場合、
点Ａ、Ｂ、Ｃにおけるドア開閉方向成分の速度をＶＡ、
ＶＢ、ＶＣとすると、ＶＢ＞ＶＡ＞ＶＣの関係となり、
プーリ６の回転角により異なる。このときのドア速度Ｌ
とすると、減速比＝回転速度θ／ドア速度Ｌで表せる。
す。図３において、プーリ６の回転角は、ドア開き端か
らドア閉じ端までの例えば１２０°とし、ドア開き端は
点Ａ、ドア閉じ端は点Ｃ、ドアの中央位置は点Ｂに対応
している。プーリ６が一定速度θで回転している場合、
点Ａ、Ｂ、Ｃにおけるドア開閉方向成分の速度をＶＡ、
ＶＢ、ＶＣとすると、ＶＢ＞ＶＡ＞ＶＣの関係となり、
プーリ６の回転角により異なる。このときのドア速度Ｌ
とすると、減速比＝回転速度θ／ドア速度Ｌで表せる。
【０００８】次に、図４は、本実施例のリンク機構にお
けるプーリ６の回転角とドア位置との関係を示す。横軸
は、プーリ６の回転角に比例して発生するエンコーダ１
９からのパルス（Ｐ０〜ＰＡ）を示し、縦軸はドア位置
を示す。図４ではドア開き端からドア閉じ端までを例え
ば１２００ｍｍとしている。図４から明らかなように、
ドア開き端付近とドア閉じ端付近におけるエンコーダ１
９からのパルスに対するドア位置の変化率は、ドアが走
行幅の中央部付近に位置している場合よりも低い。その
ため、ドア開き端付近とドア閉じ端付近で所定のドア速
度を出すためは、モータ回転速度をドア開き端付近とド
ア閉じ端付近ではドア走行幅の中央部付近よりも大きく
する必要がある。
けるプーリ６の回転角とドア位置との関係を示す。横軸
は、プーリ６の回転角に比例して発生するエンコーダ１
９からのパルス（Ｐ０〜ＰＡ）を示し、縦軸はドア位置
を示す。図４ではドア開き端からドア閉じ端までを例え
ば１２００ｍｍとしている。図４から明らかなように、
ドア開き端付近とドア閉じ端付近におけるエンコーダ１
９からのパルスに対するドア位置の変化率は、ドアが走
行幅の中央部付近に位置している場合よりも低い。その
ため、ドア開き端付近とドア閉じ端付近で所定のドア速
度を出すためは、モータ回転速度をドア開き端付近とド
ア閉じ端付近ではドア走行幅の中央部付近よりも大きく
する必要がある。
【０００９】図５は、ドア速度を例えば１００ｍｍ／ｓ
一定とした場合のドア位置とモータ回転速度の関係を示
している。横軸は、ドア位置（０〜Ｋ）を示し、縦軸は
モータ回転速度（Ｆ０〜ＦＡ）を示す。モータ回転速度
とドア速度との比、すなわち減速比＝モータ回転速度θ
／ドア速度Ｌであり、図５の場合ドア速度Ｌを一定とし
ていることから、縦軸は同時に減速比を表している。図
５から明らかなように、モータ回転速度つまり減速比
は、ドア開き端付近とドア閉じ端付近では、ドアが走行
幅の中央部付近に位置している場合よりも大きい。従っ
て、モータ軸から見た慣性モーメントは、減速比が変動
するために、ドア開き端付近とドア閉じ端付近ではドア
が走行幅の中央部付近に位置している場合よりも小さ
い。（慣性モーメントＪ＝全質量Ｇ＊回転直径Ｄ２乗／
４より、モータ軸から見た全質量Ｇが、減速比が変動す
るためにドア開き端付近とドア閉じ端付近ではドアが走
行幅の中央部付近に位置している場合よりも小さくなる
ため、慣性モーメントは比例して小さくなる。）ここ
で、ドア位置とモータ軸換算慣性モーメントの関係を図
６に示す。横軸は、ドア位置を示し、縦軸はモータ軸換
算慣性モーメントを示す（図６において、モータ軸換算
慣性モーメントは、慣性モーメントＪ∝ＧＤ２乗の関係
があることから、モータ軸ＧＤ２乗と記した。）。モー
タ軸換算慣性モーメントが大きいということは、モータ
４を所定加速度、減速度で駆動する場合に必要とする起
動トルク、停動トルクが大きいということであり、モー
タ軸換算慣性モーメントが小さいということは、モータ
４を所定加速度、減速度で駆動する場合に必要とする起
動トルク、停動トルクが小さいということである。
一定とした場合のドア位置とモータ回転速度の関係を示
している。横軸は、ドア位置（０〜Ｋ）を示し、縦軸は
モータ回転速度（Ｆ０〜ＦＡ）を示す。モータ回転速度
とドア速度との比、すなわち減速比＝モータ回転速度θ
／ドア速度Ｌであり、図５の場合ドア速度Ｌを一定とし
ていることから、縦軸は同時に減速比を表している。図
５から明らかなように、モータ回転速度つまり減速比
は、ドア開き端付近とドア閉じ端付近では、ドアが走行
幅の中央部付近に位置している場合よりも大きい。従っ
て、モータ軸から見た慣性モーメントは、減速比が変動
するために、ドア開き端付近とドア閉じ端付近ではドア
が走行幅の中央部付近に位置している場合よりも小さ
い。（慣性モーメントＪ＝全質量Ｇ＊回転直径Ｄ２乗／
４より、モータ軸から見た全質量Ｇが、減速比が変動す
るためにドア開き端付近とドア閉じ端付近ではドアが走
行幅の中央部付近に位置している場合よりも小さくなる
ため、慣性モーメントは比例して小さくなる。）ここ
で、ドア位置とモータ軸換算慣性モーメントの関係を図
６に示す。横軸は、ドア位置を示し、縦軸はモータ軸換
算慣性モーメントを示す（図６において、モータ軸換算
慣性モーメントは、慣性モーメントＪ∝ＧＤ２乗の関係
があることから、モータ軸ＧＤ２乗と記した。）。モー
タ軸換算慣性モーメントが大きいということは、モータ
４を所定加速度、減速度で駆動する場合に必要とする起
動トルク、停動トルクが大きいということであり、モー
タ軸換算慣性モーメントが小さいということは、モータ
４を所定加速度、減速度で駆動する場合に必要とする起
動トルク、停動トルクが小さいということである。
【００１０】図７は、ドア制御装置１３における速度制
御系を簡略化して、ブロック線図で示した図である。ド
ア制御装置１３は、モータ速度指令と、モータ実速度に
変換定数Ｋｆを乗じた値との偏差を求め、偏差に比例し
たトルク指令に変換するためのゲイン定数Ｋを偏差に乗
じて、偏差を補償するためのモータトルク指令１／ＪＳ
をモータ４へ与える。この制御系は、閉ループ構成であ
り、モータ速度指令に対するモータ速度の応答時間は、
ゲイン定数Ｋとモータ軸換算慣性モーメントＪにより決
定される。ゲイン定数Ｋが一定値の場合、慣性モーメン
トＪ（ＧＤ２乗）は、図６に示すようにドア位置がドア
開き端付近とドア閉じ端付近では、ドアが走行幅の中央
部付近に位置している場合よりも小さくなるため、起動
トルク、停動トルクは比例して小さくなる。モータ速度
の応答時間は、ドア位置がドア開き端付近とドア閉じ端
付近では、必要とする起動トルクが小さいため、短くな
り、ドアが走行幅の中央部付近に位置している場合は、
必要とする起動トルク、停動トルクが大きいため、長く
なる。また、このような制御系の閉ループにおける応答
時間すなわちループゲインは、モータ軸換算慣性モーメ
ントＪに反比例する。すなわち、ゲイン＝１／モータ軸
換算慣性モーメントＪ（ＧＤ２）と表せる。そこで、慣
性モーメントＪが最大時のループゲインを１とすると、
ループゲイン比率は図６のようになる。開き端でのルー
プゲイン比率は６倍、閉じ端でのループゲイン比率は４
倍となる。従って、ゲイン定数Ｋをドアが走行幅の中央
部付近に位置している場合に最適な応答時間になるよう
に設定すると、ドア位置がドア開き端付近とドア閉じ端
付近では応答時間が短くなりすぎ、ドアが振動しやすく
なる問題が生じる。このため、本実施例では、モータ軸
換算慣性モーメントＪがドア位置に応じて変動する制御
系において、ゲイン定数Ｋをドア位置に応じて変化さ
せ、制御系の閉ループにおけるループゲインを安定に保
つことを特徴とする。
御系を簡略化して、ブロック線図で示した図である。ド
ア制御装置１３は、モータ速度指令と、モータ実速度に
変換定数Ｋｆを乗じた値との偏差を求め、偏差に比例し
たトルク指令に変換するためのゲイン定数Ｋを偏差に乗
じて、偏差を補償するためのモータトルク指令１／ＪＳ
をモータ４へ与える。この制御系は、閉ループ構成であ
り、モータ速度指令に対するモータ速度の応答時間は、
ゲイン定数Ｋとモータ軸換算慣性モーメントＪにより決
定される。ゲイン定数Ｋが一定値の場合、慣性モーメン
トＪ（ＧＤ２乗）は、図６に示すようにドア位置がドア
開き端付近とドア閉じ端付近では、ドアが走行幅の中央
部付近に位置している場合よりも小さくなるため、起動
トルク、停動トルクは比例して小さくなる。モータ速度
の応答時間は、ドア位置がドア開き端付近とドア閉じ端
付近では、必要とする起動トルクが小さいため、短くな
り、ドアが走行幅の中央部付近に位置している場合は、
必要とする起動トルク、停動トルクが大きいため、長く
なる。また、このような制御系の閉ループにおける応答
時間すなわちループゲインは、モータ軸換算慣性モーメ
ントＪに反比例する。すなわち、ゲイン＝１／モータ軸
換算慣性モーメントＪ（ＧＤ２）と表せる。そこで、慣
性モーメントＪが最大時のループゲインを１とすると、
ループゲイン比率は図６のようになる。開き端でのルー
プゲイン比率は６倍、閉じ端でのループゲイン比率は４
倍となる。従って、ゲイン定数Ｋをドアが走行幅の中央
部付近に位置している場合に最適な応答時間になるよう
に設定すると、ドア位置がドア開き端付近とドア閉じ端
付近では応答時間が短くなりすぎ、ドアが振動しやすく
なる問題が生じる。このため、本実施例では、モータ軸
換算慣性モーメントＪがドア位置に応じて変動する制御
系において、ゲイン定数Ｋをドア位置に応じて変化さ
せ、制御系の閉ループにおけるループゲインを安定に保
つことを特徴とする。
【００１１】以下、図４と図５の関数曲線を直線近似し
た図８と図９を用いて、本実施例を具体的に説明する。
まず、図８に、エンコーダ１９からのパルスからドア位
置を求めるために、図４のエンコーダ１９のパルスとド
ア位置の関数曲線を直線近似した図を示す。この直線近
似した関数曲線は、ドアの閉じ端から開き端までに発生
するエンコーダ１９からのパルス数を１０等分し、等分
した点Ｐ０〜ＰＡに対応するドア位置０〜Ｋを表す。ド
ア制御装置１３は、図８に示したパルス数を１０等分し
た点Ｐ０〜ＰＡに対応するドア位置０〜Ｋのデータをド
ア制御装置１３内の記憶装置（図示せず）に格納し、エ
ンコーダ１９からのパルス数によりドア位置を算出す
る。例えば、エンコーダ１９からのパルスデータが図８
のＰＱの場合のドア位置は、Ｃ＋｛（ＤーＣ）／（Ｐ４
ーＰ３）｝＊（ＰＱーＰ３）となる。このように関数曲
線を直線近似することにより、ドア制御装置１３は、エ
ンコーダ１９からのパルス数を取り込み、ドア位置を算
出する。次に、図５によりエンコーダ１９のパルスから
算出したドア位置データを基にして、ドア位置０〜Ｋに
対応する減速比Ｆ０〜ＦＡを求める。図９は、ドア位置
０〜Ｋに対応するエンコーダ１９のパルスデータＰ０〜
ＰＡを横軸とし、減速比Ｆ０〜ＦＡを縦軸として減速比
の関数曲線を直線近似した図である。ドア制御装置１３
は、パルスデータＰ０〜ＰＡに対応する減速比Ｆ０〜Ｆ
Ａのデータをドア制御装置１３内の記憶装置に格納し、
エンコーダ１９からのパルス数により減速比を算出す
る。例えば、エンコーダ１９からのパルスデータが図９
のＰＱの場合の減速比は、Ｆ３＋｛（Ｆ４ーＦ３）／
（Ｐ４ーＰ３）｝＊（ＰＱーＰ３）となる。このように
ドア制御装置１３は、エンコーダ１９からのパルス数を
取り込み、減速比を算出する。
た図８と図９を用いて、本実施例を具体的に説明する。
まず、図８に、エンコーダ１９からのパルスからドア位
置を求めるために、図４のエンコーダ１９のパルスとド
ア位置の関数曲線を直線近似した図を示す。この直線近
似した関数曲線は、ドアの閉じ端から開き端までに発生
するエンコーダ１９からのパルス数を１０等分し、等分
した点Ｐ０〜ＰＡに対応するドア位置０〜Ｋを表す。ド
ア制御装置１３は、図８に示したパルス数を１０等分し
た点Ｐ０〜ＰＡに対応するドア位置０〜Ｋのデータをド
ア制御装置１３内の記憶装置（図示せず）に格納し、エ
ンコーダ１９からのパルス数によりドア位置を算出す
る。例えば、エンコーダ１９からのパルスデータが図８
のＰＱの場合のドア位置は、Ｃ＋｛（ＤーＣ）／（Ｐ４
ーＰ３）｝＊（ＰＱーＰ３）となる。このように関数曲
線を直線近似することにより、ドア制御装置１３は、エ
ンコーダ１９からのパルス数を取り込み、ドア位置を算
出する。次に、図５によりエンコーダ１９のパルスから
算出したドア位置データを基にして、ドア位置０〜Ｋに
対応する減速比Ｆ０〜ＦＡを求める。図９は、ドア位置
０〜Ｋに対応するエンコーダ１９のパルスデータＰ０〜
ＰＡを横軸とし、減速比Ｆ０〜ＦＡを縦軸として減速比
の関数曲線を直線近似した図である。ドア制御装置１３
は、パルスデータＰ０〜ＰＡに対応する減速比Ｆ０〜Ｆ
Ａのデータをドア制御装置１３内の記憶装置に格納し、
エンコーダ１９からのパルス数により減速比を算出す
る。例えば、エンコーダ１９からのパルスデータが図９
のＰＱの場合の減速比は、Ｆ３＋｛（Ｆ４ーＦ３）／
（Ｐ４ーＰ３）｝＊（ＰＱーＰ３）となる。このように
ドア制御装置１３は、エンコーダ１９からのパルス数を
取り込み、減速比を算出する。
【００１２】図１０は、本実施例の速度制御系における
ゲイン定数算出のフローチャートを示す。ステップ１０
０では、図９で説明したようにエンコーダ１９からのパ
ルスデータＰＤＡＴＡがＰ０〜ＰＡの範囲内のどこにあ
るかをＰ０〜ＰＡデータと比較することにより判別し、
減速比ＤＡＳＲを求める。ここで、例えば、パルスデー
タが図９のＰＱの場合は、ドア位置がＰ３＜Ｐ４の範囲
にあり、そのときの減速比ＤＡＳＲの計算式は、Ｆ３＋
｛（Ｆ４ーＦ３）／（Ｐ４ーＰ３）｝＊（ＰＱーＰ３）
であり、この計算式から減速比ＤＡＳＲを求める。次
に、ステップ２００で減速比最小値Ｆ５を減速比ＤＡＳ
Ｒで除算して、ゲイン定数比率ＤＬＩＣＶを算出する。
最後に、ステップ３００で、減速比最小値Ｆ５の時に最
適な制御応答となるようなゲイン定数ＨＫを予め求めて
制御装置３内の記憶装置に格納しておき、この最適なゲ
イン定数ＨＫにゲイン定数比率ＤＬＩＣＶを乗じて、ゲ
イン定数Ｋを算出する。図１１は、ゲイン定数比率ＤＬ
ＩＣＶのドア位置による設定値を示したものであり、ゲ
イン定数比率ＤＬＩＣＶは、開閉端に近いほど小さな値
となる。このようにドア制御装置１３は、エンコーダ１
９からのパルスデータによりドア位置に応じたゲイン定
数Ｋを算出する。以上述べたように、本実施例は、ドア
位置によりループゲインが変動する制御系に対し、ドア
位置に同期してゲイン定数Ｋを可変として、ループゲイ
ンを安定に保つことにより、制御系の過剰な制御応答を
抑制することができ、ドアを振動がなく、スムーズに開
閉できるため、乗客への安全を確保することができる。
ゲイン定数算出のフローチャートを示す。ステップ１０
０では、図９で説明したようにエンコーダ１９からのパ
ルスデータＰＤＡＴＡがＰ０〜ＰＡの範囲内のどこにあ
るかをＰ０〜ＰＡデータと比較することにより判別し、
減速比ＤＡＳＲを求める。ここで、例えば、パルスデー
タが図９のＰＱの場合は、ドア位置がＰ３＜Ｐ４の範囲
にあり、そのときの減速比ＤＡＳＲの計算式は、Ｆ３＋
｛（Ｆ４ーＦ３）／（Ｐ４ーＰ３）｝＊（ＰＱーＰ３）
であり、この計算式から減速比ＤＡＳＲを求める。次
に、ステップ２００で減速比最小値Ｆ５を減速比ＤＡＳ
Ｒで除算して、ゲイン定数比率ＤＬＩＣＶを算出する。
最後に、ステップ３００で、減速比最小値Ｆ５の時に最
適な制御応答となるようなゲイン定数ＨＫを予め求めて
制御装置３内の記憶装置に格納しておき、この最適なゲ
イン定数ＨＫにゲイン定数比率ＤＬＩＣＶを乗じて、ゲ
イン定数Ｋを算出する。図１１は、ゲイン定数比率ＤＬ
ＩＣＶのドア位置による設定値を示したものであり、ゲ
イン定数比率ＤＬＩＣＶは、開閉端に近いほど小さな値
となる。このようにドア制御装置１３は、エンコーダ１
９からのパルスデータによりドア位置に応じたゲイン定
数Ｋを算出する。以上述べたように、本実施例は、ドア
位置によりループゲインが変動する制御系に対し、ドア
位置に同期してゲイン定数Ｋを可変として、ループゲイ
ンを安定に保つことにより、制御系の過剰な制御応答を
抑制することができ、ドアを振動がなく、スムーズに開
閉できるため、乗客への安全を確保することができる。
【００１３】
【発明の効果】本発明によれば、リンク機構により決ま
るドア速度とドアモータ速度との比を算出し、この算出
された減速比と予め求めておいたゲイン定数をドア位置
に応じて変化させることにより、ドアの開閉動作時にお
けるドアの振動を防止し、スムーズなドア開閉を確保で
きる。また、開閉動作時における開閉領域全域でゲイン
を最適な値に制御することにより、ドア開閉時における
制御系を安定に保つことができ、乗客への安全を確保す
ることができる。また、速度制御系のゲイン定数をドア
位置に応じたドア速度とモータの回転速度との比に応じ
て変化させることで、ゲイン定数の適切な値を正確に設
定することができる。
るドア速度とドアモータ速度との比を算出し、この算出
された減速比と予め求めておいたゲイン定数をドア位置
に応じて変化させることにより、ドアの開閉動作時にお
けるドアの振動を防止し、スムーズなドア開閉を確保で
きる。また、開閉動作時における開閉領域全域でゲイン
を最適な値に制御することにより、ドア開閉時における
制御系を安定に保つことができ、乗客への安全を確保す
ることができる。また、速度制御系のゲイン定数をドア
位置に応じたドア速度とモータの回転速度との比に応じ
て変化させることで、ゲイン定数の適切な値を正確に設
定することができる。
【図１】本発明の一実施例の全体構成を示す。
【図２】エレベータのドア開閉装置の一般的な構成を示
す。
す。
【図３】減速比の概念を示す。
【図４】リンク関数の概念を示す。
【図５】リンク機構による減速比の概念を示す。
【図６】ゲイン定数一定の時のループゲイン比率を示
す。
す。
【図７】ドア全体の速度制御系のブロック線図を示す。
【図８】リンク関数を直線近似した図を示す。
【図９】リンク機構による減速比を直線近似した図を示
す。
す。
【図１０】本実施例の速度制御系のゲイン定数算出のフ
ローチャートを示す。
ローチャートを示す。
【図１１】ドア位置によるゲイン定数比率算出概念を示
す。
す。
１ａ，１ｂ かごドア ２ａ，２ｂ ハンガー ３ ドアレール ４ ドアモータ ５ 減速プーリ ６ チェーンプーリ ７ａ 主リンク ７ｂ 従リンク ８ａ，８ｂ，９ａ，９ｂ 連結部材 １０ ドアの制御装置 １１ エレベータ制御装置 １２ 信号入出力回路 １３ ドア制御装置 １４ ＰＷＭパルス発生回路 １５ インバータ主回路 １６ 単相交流電源 １７ は整流器 １９ エンコーダ
Claims (4)
- 【請求項１】 ドアモータの回転速度を検出する速度検
出手段と、この回転速度をフィードバックしてドアモ−
タを制御する速度制御系と、このドアモータのトルクを
ドアへ伝達するリンク機構からなるエレベータのドア開
閉装置において、速度制御系のゲイン定数をドア位置に
応じて変化させる手段を設けたことを特徴とするエレベ
ータのドア制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、速度制御系のゲイン
定数をドア速度とモ−タの回転速度との比に応じて変化
させることを特徴とするエレベータのドア制御装置。 - 【請求項３】 請求項１において、速度制御系のゲイン
定数をドア位置により段階的に変化させることを特徴と
するエレベータのドア制御装置。 - 【請求項４】 ドアモータの回転速度を検出する速度検
出手段と、この回転速度をフィードバックしてドアモ−
タを制御する速度制御系と、このドアモータのトルクを
ドアへ伝達するリンク機構からなるエレベータのドア開
閉装置において、リンク機構により決まるドア速度とド
アモータ速度との比（減速比）をドアの位置関数として
算出する手段と、求めた減速比と予め求めておいた速度
制御系の制御応答速度を決めるゲイン定数に基づいて、
開閉動作時におけるドア位置に対応して前記予め求めて
おいたゲイン定数を変える手段を設けたことを特徴とす
るエレベータのドア制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34262293A JP2847614B2 (ja) | 1993-12-14 | 1993-12-14 | エレベータのドア制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34262293A JP2847614B2 (ja) | 1993-12-14 | 1993-12-14 | エレベータのドア制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07165383A true JPH07165383A (ja) | 1995-06-27 |
| JP2847614B2 JP2847614B2 (ja) | 1999-01-20 |
Family
ID=18355201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34262293A Expired - Fee Related JP2847614B2 (ja) | 1993-12-14 | 1993-12-14 | エレベータのドア制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2847614B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007182298A (ja) * | 2006-01-06 | 2007-07-19 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータドア制御装置 |
| JP2010254464A (ja) * | 2009-04-28 | 2010-11-11 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータのドア制御装置 |
| WO2011135723A1 (ja) * | 2010-04-30 | 2011-11-03 | 三菱電機株式会社 | エレベータのドア制御装置 |
| JP2017057057A (ja) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | 株式会社日立ビルシステム | エレベータードア異常診断装置、エレベータードア異常診断方法及びエレベーターシステム |
| CN115224986A (zh) * | 2022-07-14 | 2022-10-21 | 重庆甲智甲创科技有限公司 | 一种智能门的开关控制系统 |
-
1993
- 1993-12-14 JP JP34262293A patent/JP2847614B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007182298A (ja) * | 2006-01-06 | 2007-07-19 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータドア制御装置 |
| JP2010254464A (ja) * | 2009-04-28 | 2010-11-11 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータのドア制御装置 |
| WO2011135723A1 (ja) * | 2010-04-30 | 2011-11-03 | 三菱電機株式会社 | エレベータのドア制御装置 |
| CN102869597A (zh) * | 2010-04-30 | 2013-01-09 | 三菱电机株式会社 | 电梯门控制装置 |
| JP5568633B2 (ja) * | 2010-04-30 | 2014-08-06 | 三菱電機株式会社 | エレベータのドア制御装置 |
| JP2017057057A (ja) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | 株式会社日立ビルシステム | エレベータードア異常診断装置、エレベータードア異常診断方法及びエレベーターシステム |
| CN115224986A (zh) * | 2022-07-14 | 2022-10-21 | 重庆甲智甲创科技有限公司 | 一种智能门的开关控制系统 |
| CN115224986B (zh) * | 2022-07-14 | 2023-11-10 | 重庆甲智甲创科技有限公司 | 一种智能门的开关控制系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2847614B2 (ja) | 1999-01-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5131506A (en) | Door control system using drive motor torque signals | |
| RU2146644C1 (ru) | Установка и способ управления дверями лифта | |
| CA2198688C (en) | Automatic door controller | |
| JP3168104B2 (ja) | エレベータまたはホイストのケージの減速および停止指令を制御し自動補正する方法ならびに装置 | |
| JP2547344B2 (ja) | 電動モータ回転速度を調整する方法及びモータの回転速度調整装置 | |
| JPH08295486A (ja) | クレーン等のロープ振れ止め制御方法及び装置 | |
| JPH1017250A (ja) | エレベータドア制御装置 | |
| JP2847614B2 (ja) | エレベータのドア制御装置 | |
| CN113238588B (zh) | 一种摆臂同步控制方法与摆闸 | |
| ES2271686T3 (es) | Determinacion de masa para controles automaticos de puerta corrediza y levadiza. | |
| US5811945A (en) | Traveling gear with oscillation damping | |
| JPH03138273A (ja) | 速度センサを持たないエレベータ装置用の制御装置 | |
| EP3113352A1 (en) | Drive control device using pwm control of synchronous rectification type | |
| JP5630567B2 (ja) | エレベータのドア制御装置 | |
| JP2012229584A (ja) | 自動扉制御装置、自動扉システム、自動扉制御方法及び自動扉調整方法 | |
| JP2714333B2 (ja) | エレベータのドア制御装置 | |
| JP2006201925A (ja) | モータ駆動制御装置 | |
| JP3775563B2 (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
| JPH07106861B2 (ja) | エレベータのドア制御装置 | |
| JP2000143133A (ja) | エレベータドアの制御装置 | |
| JPH03111393A (ja) | エレベータのドア制御装置 | |
| JPH08284526A (ja) | 自動扉の駆動制御装置 | |
| JP3509371B2 (ja) | 自動扉開閉装置 | |
| JP2501971B2 (ja) | エレベ―タ―のドア制御装置 | |
| JP2010254464A (ja) | エレベータのドア制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071106 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081106 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081106 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 11 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091106 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101106 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101106 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 13 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111106 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111106 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 14 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121106 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |