JPH07172324A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents

電動式パワーステアリング装置

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JPH07172324A
JPH07172324A JP5320197A JP32019793A JPH07172324A JP H07172324 A JPH07172324 A JP H07172324A JP 5320197 A JP5320197 A JP 5320197A JP 32019793 A JP32019793 A JP 32019793A JP H07172324 A JPH07172324 A JP H07172324A
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JP
Japan
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steering
signal
rotation speed
electric motor
steering torque
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JP5320197A
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English (en)
Inventor
Yasuo Shimizu
康夫 清水
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Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 構成部品を削減してステアリング軸周辺の空
間を広げ、運転の操作性向上を図るとともに、所望の補
助操舵力が得られる電動式パワーステアリング装置を提
供する。 【構成】 制御手段１５に、操舵トルク微分手段２１お
よび操舵回転速度決定手段２２からなる操舵回転検出手
段２０を設け、操舵トルク微分手段２１で操舵トルク信
号Ｔを微分した微分信号Ｔ′および電動機１１の回転速
度を検出する回転速度センサ１７からの回転速度信号θ
M′に基づいて操舵回転速度決定手段２２が操舵回転速
度信号θ′を演算し、操舵回転速度信号θ′および操舵
トルク信号Ｔに基づいて電動機制御手段２３が電動機制
御信号Ｄｏを発生し、電動機駆動手段１６を介して電動
機駆動信号Ｍｏで電動機１１を駆動し、所望の補助操舵
力を発生する電動式パワーステアリング装置。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は電動機の動力を操舵補
助力としてステアリング系に作用させ、操舵力の軽減を
図る電動式パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動式パワーステアリング装置に
おいて、ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵ト
ルクセンサと、ステアリング系の操舵回転速度を検出す
る操舵回転速度センサと、操舵トルクセンサからの操舵
トルク信号と操舵回転速度センサからの操舵回転速度信
号に基づいて操舵補助力を発生する電動機の電動機制御
信号を決定するように構成されたものは知られている。
【０００３】図３に従来の電動式パワーステアリング装
置の全体構成図を示す。図３において、電動式パワース
テアリング装置１は、ステアリングホイール２に一体的
に設けられたステアリング軸３に自在継ぎ手４ａ、４ｂ
を備えた連結軸４を介してステアリング・ギアボックス
５内に設けられたラック＆ピニオン機構６のピニオン６
ａに連結されて手動操舵力発生手段７が構成される。
【０００４】ピニオン６ａに噛み合うラック歯８ａを備
え、これらの噛み合いにより往復運動するラック軸８
は、その両端にタイロッド９を介して転動輪としての左
右の前輪１０に連結される。このようにして、ステアリ
ングホイール２操舵時には通常のラック＆ピニオン式の
ステアリングを介し、前輪１０を転動させて車両の向き
を変えている。
【０００５】手動操舵力発生手段７による操舵力を軽減
するため、操舵補助力を供給する電動機１１をラック軸
８と同軸的に配設し、ラック軸８にほぼ平行に設けられ
たボールねじ機構１２を介して操舵補助力を推力に変換
してラック軸８に作用させる。電動機１１のロータには
駆動側ヘリカル・ギア１１ａが一体的に設けられ、駆動
側ヘリカル・ギア１１ａはボールねじ機構１２のねじ軸
の軸端に一体的に設けられた従動側ヘリカル・ギア１２
ａと噛み合わされている。ボールねじ機構１２のナット
はラック軸８に連結されている。
【０００６】ステアリング・ギアボックス５内にはピニ
オン６ａに作用する手動トルクを検出するための操舵ト
ルクセンサ１３、ステアリング軸３にはステアリング軸
３の回転速度に対応した操舵回転速度を検出するための
操舵回転速度センサ１４をそれぞれ設け、操舵トルク信
号Ｔ、操舵回転速度信号θ′を制御手段１５に提供して
いる。
【０００７】本実施例では、ステアリングホイール２と
操向車輪である前輪１０とが機械的に連結されており、
操舵トルクセンサ１３が検出する操舵トルク信号Ｔと操
舵回転速度センサ１４が検出する操舵回転速度信号θ′
の組合せ信号を制御手段１５で処理して得られる電動機
制御信号Ｄｏ（例えば、ＰＷＭ信号）を電動機駆動手段
１６（例えば、ＦＥＴを用いたブリッジ回路）に提供し
て制御し、電動機駆動手段１６から出力する電動機駆動
信号Ｍｏにより電動機１１をＰＷＭ駆動し、ステアリン
グホイール２操作に対応して適切な操舵補助力が得られ
るよう構成される。
【０００８】図４に従来の電動式パワーステアリング装
置の制御系ブロック構成図を示す。図３のステアリング
ホイール２が操作されると、操舵トルクセンサ１３は操
舵力に対応した操舵トルクを検出し、操舵トルク信号Ｔ
が制御手段１５に出力される。一方、操舵回転速度セン
サ１４はステアリング軸３の回転速度に対応した操舵回
転速度を検出し、操舵回転速度信号θ′が制御手段１５
に出力される。
【０００９】制御手段１５は操舵トルク信号Ｔおよび操
舵回転速度信号θ′に基づいて電動機制御信号Ｄｏを発
生し、電動機制御信号Ｄｏが電動機駆動手段１６に提供
される。一例として、制御手段１５には、操舵トルク信
号Ｔに対応した電動機制御量ＤTを形成するトルク制御
量発生部、および操舵回転速度信号θ′に対応した電動
機制御量ＤNを形成する回転速度制御量発生部を備え、
電動機制御量ＤTと電動機制御量ＤNを加減算、または組
合せた電動機制御信号Ｄｏ（例えば、ＰＷＭ信号）を発
生し、電動機制御信号Ｄｏで電動機駆動手段１６（例え
ば、ＦＥＴブリッジ回路）を制御するよう構成される。
【００１０】このように、従来の電動式パワーステアリ
ング装置は、ステアリング軸３に設けられた操舵回転速
度センサ１４で直接操舵回転速度を検出し、操舵回転速
度信号θ′を出力するように構成されている。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動式パワース
テアリング装置は、ドライバの操舵速度を直接検出する
ためステアリング軸上に、例えば光電変換器式や発電機
で構成した操舵回転速度センサが設けられており、ステ
アリング軸周辺の操舵回転速度センサが占める空間が大
きくなるため、運転操作性向上の観点からドライバの足
元空間を広げる要求を満たすことができない課題があ
る。
【００１２】また、最近の車両においては、ドライバの
ステアリングの操作性向上のため、ステアリングホイー
ルの角度が調節できるチルト（tilt）機構やドライバと
ステアリングホイールの間隔が調節できるテレスコ（te
lescopic）機構等が搭載されるようになり、両機構共に
ステアリング軸上に設けられるため、操舵回転速度セン
サを含めてステアリング軸上への搭載が難しくなる状況
にある。
【００１３】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的は操舵回転速度に対応する信
号を演算で決定することにより、ステアリング軸上から
操舵回転速度センサを削除して部品点数の削減を図ると
ともに、所望の操舵補助力を得ることができる電動式パ
ワーステアリング装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動式パワーステアリング装置は、操舵
回転検出手段に、操舵トルクセンサからの操舵トルク信
号を微分演算する操舵トルク微分演算手段と、操舵トル
ク微分演算手段からの微分信号および電動機の回転速度
を検出する回転速度センサからの回転速度信号に基づい
て操舵回転速度を決定する操舵回転速度決定手段とを設
けたことを特徴とする。
【００１５】また、この発明に係る電動式パワーステア
リング装置は、操舵回転検出手段に、操舵トルクセンサ
からの操舵トルク信号を微分演算する操舵トルク微分演
算手段と、操舵トルク微分演算手段からの微分信号、電
動機の電流を検出する電動機電流検出手段からの電動機
電流信号および電動機の電圧を検出する電動機電圧検出
手段からの電動機電圧信号に基づいて操舵回転速度を決
定する操舵回転速度決定手段とを設けたことを特徴とす
る。
【００１６】
【作用】この発明に係る電動式パワーステアリング装置
は、制御手段に、操舵トルク信号の微分信号および電動
機の回転速度信号に基づいて操舵回転速度が演算できる
操舵回転速度決定手段を設けたので、操舵回転速度セン
サを削除しても電動機から操舵回転速度に対応した所望
の操舵補助力を得ることができる。
【００１７】また、この発明に係る電動式パワーステア
リング装置は、制御手段に、操舵トルク信号の微分信
号、電動機電圧信号および電動機電流信号に基づいて操
舵回転速度が演算できる操舵回転速度決定手段を設けた
ので、操舵回転速度センサおよび電動機の回転速度セン
サを削除しても電動機から操舵回転速度に対応した所望
の操舵補助力を得ることができる。
【００１８】
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。図１は請求項１に係る電動式パワーステア
リング装置の要部ブロック構成図である。図１は、図４
のブロック構成図から操舵回転速度θ′を直接検出する
操舵回転速度センサ１４を削除し、代りに電動機１１の
回転速度θM′を検出する速度センサ１７、および制御
手段１５に操舵回転検出手段２０を設けて演算により操
舵回転速度θ′を決定するよう構成する。
【００１９】図１において、制御手段１５はマイクロプ
ロセッサを基本に構成し、操舵回転検出手段２０および
電動機制御手段２３を備える。操舵回転検出手段２０
は、操舵トルクセンサ１３から電気信号に変換されて提
供される操舵トルク信号Ｔと、電動機１１の回転速度を
検出して対応する電気信号に変換する回転速度センサ１
７からの回転速度信号θM′に基づいて操舵回転速度
θ′を演算し、操舵回転速度信号θ′を出力する。電動
機制御手段２３は、操舵トルク信号Ｔおよび操舵回転速
度信号θ′に基づいて電動機制御信号Ｄｏ（例えば、図
４の従来例で説明した電動機制御量ＤT＋電動機制御量
ＤNのＰＷＭ信号）を発生し、電動機駆動手段１６を介
して電動機駆動信号Ｍｏを電動機１１に送り、電動機１
１を駆動して所望の操舵補助力が得られるよう駆動制御
する。
【００２０】操舵回転検出手段２０は、操舵トルク微分
演算手段２１および操舵回転速度決定手段２２から構成
する。操舵トルク微分演算手段２１は、例えばマイクロ
プロセッサ内の演算プログラム上におけるフィルタ手段
と加減算手段などで構成し、操舵トルク信号Ｔを微分
（ｄＴ／ｄｔ）して微分信号Ｔ′を操舵回転速度決定手
段２２に提供する。
【００２１】操舵回転速度決定手段２２は、加算回路、
除算回路およびＲＯＭ等のメモリで構成し、操舵トルク
Ｔの微分信号Ｔ′、回転速度信号θM′および予めメモ
リに設定したばね定数ｋTに基づいて操舵回転速度信号
θ′を演算する。
【００２２】ここで、電動式パワーステアリング装置の
操舵トルクＴ、操舵回転変位θ、電動機の回転変位θM
の関係は、ばね定数ｋTを用いて図示しない力学モデル
より一般的に数１で表わされる。
【００２３】
【数１】
【００２４】また、数１の両辺を時間ｔで微分すること
により数２が得られる。
【００２５】
【数２】
【００２６】数２を操舵回転速度θ′について求め、数
３が得られる。
【００２７】
【数３】
【００２８】数３の右辺の演算を操舵回転速度決定手段
２２で実行して、操舵回転速度θ′を算出することがで
きる。
【００２９】このように、請求項１に係る電動式パワー
ステアリング装置は、制御手段１５に操舵回転検出手段
２０を備え、操舵トルク信号Ｔを微分して微分信号Ｔ′
を演算し、回転速度信号θM′と微分信号Ｔ′に基づい
て操舵回転速度θ′を算出することができるので、操舵
回転速度センサを搭載しなくても操舵回転速度θ′に対
応した所望の操舵補助力を得ることができる。
【００３０】図２は請求項２に係る電動式パワーステア
リング装置の要部ブロック構成図である。図２におい
て、回転速度センサ１７および操舵回転速度決定手段２
２に代えて電動機電流検出手段１８、電動機電圧検出手
段１９および操舵回転速度決定手段３２を設け、操舵ト
ルクＴの微分信号Ｔ′、電動機電流検出信号ＩM0および
電動機電圧検出信号ＶM0に基づいて操舵回転速度決定手
段３２が操舵回転速度θ′を演算し、操舵回転速度信号
θ′を出力するよう構成した点が図１と異なる。
【００３１】制御手段３０はマイクロプロセッサを基本
に構成し、操舵回転検出手段３１および電動機制御手段
２３を備える。操舵回転検出手段３１は、操舵トルクセ
ンサ１３から電気信号に変換されて提供される操舵トル
ク信号Ｔと、電動機電流検出手段１８が検出する電動機
電流ＩMに対応した電動機電流検出信号ＩM0および電動
機電圧検出手段１９が検出する電動機電圧ＶMに対応し
た電動機電圧検出信号ＶM0に基づいて操舵回転速度θ′
を演算し、操舵回転速度信号θ′を出力する。
【００３２】操舵回転検出手段３１は、操舵トルク微分
演算手段２１および操舵回転速度決定手段３２から構成
し、操舵回転速度決定手段３２は微分信号Ｔ′、電動機
電流検出信号ＩM0および電動機電圧検出信号ＶM0に基づ
いて所定の演算を行い、操舵回転速度信号θ′を出力す
る。
【００３３】操舵回転速度決定手段３２は、加算回路、
減算回路、乗算回路、除算回路およびＲＯＭ等のメモリ
で構成し、操舵トルクＴの微分信号Ｔ′、電動機電流検
出信号ＩM0、電動機電圧検出信号ＶM0、および予めメモ
リに設定したばね定数ｋT、電動機１１の抵抗ＲM、イン
ダクタンスＬMに基づいて操舵回転速度信号θ′を演算
する。なお、操舵回転速度決定手段３２は、図１に示す
操舵回転速度決定手段２２の演算回路に加え、以下に説
明する電動機の回転速度θM′の演算手段を備える。
【００３４】ここで、電動機電圧ＶM、電動機電流ＩM、
電動機の回転速度θM′との関係は、抵抗ＲM、インダク
タンスＬM、誘起電圧定数ｋを用いて一般的に数４で表
わされる。
【００３５】
【数４】
【００３６】数４から電動機の回転速度θM′を求め、
数５が得られる。
【００３７】
【数５】
【００３８】数５および数３からθM′を消去して、操
舵トルクＴの微分信号Ｔ′、電動機電圧ＶM、電動機電
流ＩMに関する操舵回転速度θ′が数６から得られる。
【００３９】
【数６】
【００４０】操舵回転速度決定手段３２は、まず、数５
の演算を実行し、電動機の回転速度θM′を算出し、回
転速度θM′を用いて数３の演算を行って操舵回転速度
θ′を算出する。また、操舵回転速度決定手段３２は、
数６の演算を行い操舵回転速度θ′を算出するよう構成
してもよい。なお、数４、数５および数６では電動機電
圧ＶM、電動機電流ＩMを用いたが、電動機電圧ＶM、電
動機電流ＩMに対応した電動機電流検出信号ＩM0、電動
機電圧検出信号ＶM0を用いても同一の演算結果が得られ
る。
【００４１】操舵回転速度決定手段３２で算出された操
舵回転速度信号θ′を出力し、電動機制御手段２３で操
舵トルク信号Ｔと操舵回転速度信号θ′に基づいて電動
機制御信号Ｄｏを発生し、電動機駆動手段１６を介して
電動機１１を駆動して操舵補助力をステアリング系に作
用させることができる。
【００４２】このように、請求項２に係る電動式パワー
ステアリング装置は、制御手段３０に操舵回転検出手段
３１を備え、操舵トルク信号Ｔを微分して微分信号Ｔ′
を演算し、電動機電圧検出信号ＶM0、電動機電流検出信
号ＩM0に基づいて操舵回転速度θ′を算出することがで
きるので、操舵回転速度センサおよび回転速度センサを
搭載しなくても操舵回転速度θ′に対応した所望の操舵
補助力を得ることができる。
【００４３】
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る電
動式パワーステアリング装置は制御手段に操舵回転検出
手段を設け、操舵トルク信号と電動機の回転速度信号に
基づいて操舵回転速度を算出できるよう構成したので、
操舵回転速度センサを搭載しなくとも、操舵回転速度に
対応した電動機制御信号が得られ、所望の操舵補助力を
得ることができる。
【００４４】また、この発明に係る電動式パワーステア
リング装置は制御手段に操舵回転検出手段を設け、操舵
トルク信号と電動機の電動機電流検出信号および電動機
の電動機電圧検出信号に基づいて操舵回転速度を算出で
きるよう構成したので、操舵回転速度センサおよび回転
速度センサを搭載しなくても、操舵回転速度に対応した
電動機制御信号が得られ、所望の操舵補助力を得ること
ができる。
【００４５】よって、電動式パワーステアリング装置の
構成部品を削減でき、ステアリング軸周辺の空間を広げ
て運転の操作性向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】請求項１に係る電動式パワーステアリング装置
の要部ブロック構成図
【図２】請求項２に係る電動式パワーステアリング装置
の要部ブロック構成図
【図３】従来の電動式パワーステアリング装置の全体構
成図
【図４】従来の電動式パワーステアリング装置の制御系
ブロック構成図
【符号の説明】
１…電動式パワーステアリング装置、２…ステアリング
ホイール、３…ステアリング軸、４…連結軸、４ａ，４
ｂ…自在継ぎ手、５…ステアリングギアボックス、６…
ラック＆ピニオン機構、６ａ…ピニオン、７…手動操舵
力発生手段、８…ラック軸、８ａ…ラック歯、９…タイ
ロッド、１０…前輪、１１…電動機、１１ａ…駆動側ヘ
リカル・ギア、１２…ボールねじ機構、１２ａ…従動側
ヘリカル・ギア、１３…操舵トルクセンサ、１４…操舵
回転速度センサ、１５，３０…制御手段、１６…電動機
駆動手段、１７…回転速度センサ、１８…電動機電流検
出手段、１９…電動機電圧検出手段、２０，３１…操舵
回転検出手段、２１…操舵トルク微分演算手段、２２，
３２…操舵回転速度決定手段、２３…電動機制御手段、
Ｄｏ…電動機制御信号、ＩM0…電動機電流検出信号、Ｍ
ｏ…電動機駆動信号、Ｔ…操舵トルク信号、Ｔ′…微分
信号、ＶM0…電動機電圧検出信号、θ′…操舵回転速度
信号、θM′…回転速度信号

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ステアリング系の操舵トルクを検出する
    操舵トルクセンサと、ステアリング系の回転速度に対応
    した信号を出力する操舵回転検出手段、およびこの操舵
    回転検出手段からの信号と前記操舵トルクセンサからの
    操舵トルク信号に基づいて電動機の駆動を制御する電動
    機制御手段からなる制御手段とを備え、前記電動機を駆
    動してステアリング系に操舵補助力を作用させて操舵力
    の軽減を図る電動式パワーステアリング装置において、 前記操舵回転検出手段に、前記操舵トルクセンサからの
    操舵トルク信号を微分演算する操舵トルク微分演算手段
    と、この操舵トルク微分演算手段からの微分信号および
    前記電動機の回転速度を検出する回転速度センサからの
    回転速度信号に基づいて操舵回転速度を決定する操舵回
    転速度決定手段とを設けたことを特徴とする電動式パワ
    ーステアリング装置。
  2. 【請求項２】 ステアリング系の操舵トルクを検出する
    操舵トルクセンサと、ステアリング系の回転速度に対応
    した信号を出力する操舵回転検出手段、およびこの操舵
    回転検出手段からの信号と前記操舵トルクセンサからの
    操舵トルク信号に基づいて電動機の駆動を制御する電動
    機制御手段からなる制御手段とを備え、前記電動機を駆
    動してステアリング系に操舵補助力を作用させて操舵力
    の軽減を図る電動式パワーステアリング装置において、 前記操舵回転検出手段に、前記操舵トルクセンサからの
    操舵トルク信号を微分演算する操舵トルク微分演算手段
    と、この操舵トルク微分演算手段からの微分信号、前記
    電動機の電流を検出する電動機電流検出手段からの電動
    機電流信号および前記電動機の電圧を検出する電動機電
    圧検出手段からの電動機電圧信号に基づいて操舵回転速
    度を決定する操舵回転速度決定手段とを設けたことを特
    徴とする電動式パワーステアリング装置。
JP5320197A 1993-12-20 1993-12-20 電動式パワーステアリング装置 Pending JPH07172324A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
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JP (1) JPH07172324A (ja)
DE (1) DE4445561C2 (ja)
GB (1) GB2285023B (ja)

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