JPH0718543Y2 - マニピュレータ用トングへの治工具連結器 - Google Patents
マニピュレータ用トングへの治工具連結器Info
- Publication number
- JPH0718543Y2 JPH0718543Y2 JP1988008128U JP812888U JPH0718543Y2 JP H0718543 Y2 JPH0718543 Y2 JP H0718543Y2 JP 1988008128 U JP1988008128 U JP 1988008128U JP 812888 U JP812888 U JP 812888U JP H0718543 Y2 JPH0718543 Y2 JP H0718543Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tongue
- jig
- tool
- connector
- fixing plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、原子力業界において、放射性物質を取り扱う
施設のセル、又はケーブと称する設備内で使用されてい
るマスタースレーブ型のマニピュレータのトングに、遠
隔操作により簡単、かつ確実に各種の治工具を装着する
ための連結器に関するものである。
施設のセル、又はケーブと称する設備内で使用されてい
るマスタースレーブ型のマニピュレータのトングに、遠
隔操作により簡単、かつ確実に各種の治工具を装着する
ための連結器に関するものである。
（従来技術とその問題点） 従来、放射性物質を取り扱う施設のセル、又はケーブ内
に於いて遠隔操作で各種治工具を使用した作業を行う場
合には、マニピュレータの汎用型のトングで治工具をつ
かんで行うか、爪先を交換できるトングでは治工具のつ
かみ部分の形状に近似した爪先を選定したうえで、治工
具をつかんで作業を行うため、トングの把握力の範囲内
でしか治工具を保持できなかった。このため、作業位置
での正確な支持ができないばかりか治工具を取り落すこ
ともあり、正確、精密、かつ迅速な作業が望めなかっ
た。また、種々の治工具を充分に取り扱えないため、マ
ニピュレータの能力も簡単な作業の範囲内に限られてし
まう結果となっていた。
に於いて遠隔操作で各種治工具を使用した作業を行う場
合には、マニピュレータの汎用型のトングで治工具をつ
かんで行うか、爪先を交換できるトングでは治工具のつ
かみ部分の形状に近似した爪先を選定したうえで、治工
具をつかんで作業を行うため、トングの把握力の範囲内
でしか治工具を保持できなかった。このため、作業位置
での正確な支持ができないばかりか治工具を取り落すこ
ともあり、正確、精密、かつ迅速な作業が望めなかっ
た。また、種々の治工具を充分に取り扱えないため、マ
ニピュレータの能力も簡単な作業の範囲内に限られてし
まう結果となっていた。
（考案が解決しようとする課題） 従来技術の問題点に鑑み、各種治工具をマニピュレータ
による遠隔操作で、簡単かつ確実にトングに装着できる
マニピュレータ用連結器を提供しようとするものであ
る。
による遠隔操作で、簡単かつ確実にトングに装着できる
マニピュレータ用連結器を提供しようとするものであ
る。
（課題を解決するための手段） 左右対称に形成された連結器本体１と、固定ピン２とか
らなり、連結器本体１は治工具Ｂを取付ける治工具固定
板７と、該治工具固定板７上にあってその一端両側にト
ング本体Ｃのトング爪13と係合する外側に開口した断面
溝状の爪先保持器３を備え、他端にトング本体Ｃの先端
と突合わされる端面４を備え、該端面４の前面には前記
固定ピン２の２本の脚2aを挿入するための方形挿入穴５
を有する１対の連結用突出部６を有し、トング本体Ｃの
先端を前記端面４に突合せたのち、固定ピン２を方形挿
入穴５に挿入し、かつトング爪13で側方から爪先保持器
３を挟持するようにした。左右対称に形成された連結器
本体21と、固定ピン22とからなり、連結器本体21は治工
具Ｂを取付ける治工具固定板27と、該治工具固定板27上
にあってその一端両側にトング本体Ｃのトング爪13と係
合する外側に開口した断面溝状の爪先保持器23を備え、
該爪先保持器23の反対側には角形ブロック24が固着さ
れ、その前面中央にＬ形フック25が立設され、さらに該
Ｌ型フック25と爪先保持器23の間の治工具固定板27に１
対の孔26,26が穿設され、トング本体Ｃ′の先端部を前
記Ｌ型フック25に突合せ、前記１対の孔に前記固定ピン
22の２本の脚22aを挿入し、爪先保持器23を爪30で両側
から挟持するようにした。
らなり、連結器本体１は治工具Ｂを取付ける治工具固定
板７と、該治工具固定板７上にあってその一端両側にト
ング本体Ｃのトング爪13と係合する外側に開口した断面
溝状の爪先保持器３を備え、他端にトング本体Ｃの先端
と突合わされる端面４を備え、該端面４の前面には前記
固定ピン２の２本の脚2aを挿入するための方形挿入穴５
を有する１対の連結用突出部６を有し、トング本体Ｃの
先端を前記端面４に突合せたのち、固定ピン２を方形挿
入穴５に挿入し、かつトング爪13で側方から爪先保持器
３を挟持するようにした。左右対称に形成された連結器
本体21と、固定ピン22とからなり、連結器本体21は治工
具Ｂを取付ける治工具固定板27と、該治工具固定板27上
にあってその一端両側にトング本体Ｃのトング爪13と係
合する外側に開口した断面溝状の爪先保持器23を備え、
該爪先保持器23の反対側には角形ブロック24が固着さ
れ、その前面中央にＬ形フック25が立設され、さらに該
Ｌ型フック25と爪先保持器23の間の治工具固定板27に１
対の孔26,26が穿設され、トング本体Ｃ′の先端部を前
記Ｌ型フック25に突合せ、前記１対の孔に前記固定ピン
22の２本の脚22aを挿入し、爪先保持器23を爪30で両側
から挟持するようにした。
（第１実施例） 第１図の符号Ａは本考案に係る連結器を示す。連結器Ａ
は連結器本体１と、２本の脚2aを備えた固定ピン２とか
らなっている。連結器本体１に治工具Ｂ、たとえば図の
例では円筒ブラシを取付け、他方トング本体ＣのＩ型を
した突起部に連結器本体１を前記固定ピン２を用いて連
結するようになっている。
は連結器本体１と、２本の脚2aを備えた固定ピン２とか
らなっている。連結器本体１に治工具Ｂ、たとえば図の
例では円筒ブラシを取付け、他方トング本体ＣのＩ型を
した突起部に連結器本体１を前記固定ピン２を用いて連
結するようになっている。
連結器本体１は左右対称的に形成され、端部両側に断面
溝形をし、開口部が外側を向いたトング爪の爪先保持器
3,3が固着されている。爪先保持器３の反対側端面４の
両側には固定ピン２の脚2aが挿入される方形挿入穴５を
設けた２つの突出部6,6を有している。２つの突出部6,6
間は距離ａだけ隔てられており、突出部６の高さはｂで
ある。連結器本体１の底面には治工具固定板７が取付け
られており、該固定板７の下部に固定ボルト８で治工具
Ｂの取付部９が取付けられる。なお10は円筒ブラシの駆
動用モータである。
溝形をし、開口部が外側を向いたトング爪の爪先保持器
3,3が固着されている。爪先保持器３の反対側端面４の
両側には固定ピン２の脚2aが挿入される方形挿入穴５を
設けた２つの突出部6,6を有している。２つの突出部6,6
間は距離ａだけ隔てられており、突出部６の高さはｂで
ある。連結器本体１の底面には治工具固定板７が取付け
られており、該固定板７の下部に固定ボルト８で治工具
Ｂの取付部９が取付けられる。なお10は円筒ブラシの駆
動用モータである。
トング本体Ｃはその先端に上下２本の側方突出部材11が
その中央部でピン12で枢着されている。枢着部の巾は
ａ′、上下の側方突出部材11,11間の距離はｂ′で、こ
の枢着部が連結部本体１の突出部6,6間に嵌り、かつ上
下の突出部材11,11間に左右の突出部6,6が挟持される。
その中央部でピン12で枢着されている。枢着部の巾は
ａ′、上下の側方突出部材11,11間の距離はｂ′で、こ
の枢着部が連結部本体１の突出部6,6間に嵌り、かつ上
下の突出部材11,11間に左右の突出部6,6が挟持される。
第２図〜第３図は連結器Ａをトング本体Ｃに装着した状
態を示し、上下の側方突出部材11,11間に連結器本体１
の突出部6,6を挟み、連結器Ａの前記端面４に当接させ
たのち、固定ピン２の脚2aを方形挿入穴５に落とし込ん
で挿入し取付けられている。このときa,a′,b,b′は相
互に対応して嵌り合うよう設計してある。13はトング爪
で、固定ピン２で連結器本体１を固定したのち、この爪
13を爪先保持器３の溝の底まで縮めて第２図の13′の位
置まで絞れば完全に保持される。
態を示し、上下の側方突出部材11,11間に連結器本体１
の突出部6,6を挟み、連結器Ａの前記端面４に当接させ
たのち、固定ピン２の脚2aを方形挿入穴５に落とし込ん
で挿入し取付けられている。このときa,a′,b,b′は相
互に対応して嵌り合うよう設計してある。13はトング爪
で、固定ピン２で連結器本体１を固定したのち、この爪
13を爪先保持器３の溝の底まで縮めて第２図の13′の位
置まで絞れば完全に保持される。
（作用） １）トング本体Ｃの側方突出部材11,11間に連結用突出
部6,6を挟み、しかも突出部材の枢着部が前記突出部6,6
間に嵌るようにして押し込む。
部6,6を挟み、しかも突出部材の枢着部が前記突出部6,6
間に嵌るようにして押し込む。
２）固定ピン２の脚2aを方形挿入穴5,5内に落し込む。
３）１対のトング爪13で連結器本体１の爪先保持器３を
挟持する、…以上で連結は完了となる。
挟持する、…以上で連結は完了となる。
（第２実施例） 第４図以下は本考案連結器の第２実施例である。これは
第１実施例に於けるトング本体Ｃと異ったトング本体
Ｃ′に適用する連結器の例である。
第１実施例に於けるトング本体Ｃと異ったトング本体
Ｃ′に適用する連結器の例である。
第４図で連結器Ａ′は連結器本体21と、２本の脚22aを
備えた固定ピン22とからなっている。連結器本体21に治
工具Ｂ、たとえば図の例では円筒ブラシを取付け、他方
トング本体Ｃ′の突起部に連結器本体21を前記固定ピン
22を用いて連結するようになっている。
備えた固定ピン22とからなっている。連結器本体21に治
工具Ｂ、たとえば図の例では円筒ブラシを取付け、他方
トング本体Ｃ′の突起部に連結器本体21を前記固定ピン
22を用いて連結するようになっている。
連結器本体21は左右対称的に形成され、治工具固定板27
の端部の上部両側に断面溝形をし、開口部が外側を向い
たトング爪の爪先保持器23,23が固着されている。爪先
保持器23の反対側には角形ブロック24が固着され、その
前面中央にＬ形フック25が立設されている。26は治工具
固定板27に穿設した１対の孔で、該孔に前記固定ピン22
の脚22aが挿入される。28は治工具取付ボルトで、治工
具Ｂの取付部９に取付けられた取付板29に穿設した孔を
通し挿通され、ナットで締着するようになっている。な
お角形ブロック24の頂部と前記爪先保持器23の溝の底面
とは面一となっている。
の端部の上部両側に断面溝形をし、開口部が外側を向い
たトング爪の爪先保持器23,23が固着されている。爪先
保持器23の反対側には角形ブロック24が固着され、その
前面中央にＬ形フック25が立設されている。26は治工具
固定板27に穿設した１対の孔で、該孔に前記固定ピン22
の脚22aが挿入される。28は治工具取付ボルトで、治工
具Ｂの取付部９に取付けられた取付板29に穿設した孔を
通し挿通され、ナットで締着するようになっている。な
お角形ブロック24の頂部と前記爪先保持器23の溝の底面
とは面一となっている。
トング本体Ｃ′と連結器Ａ′を連結するには、まずトン
グ本体Ｃ′の先端部32（第９図）を角形ブロック24の前
面中央に設けたＬ形フック25に嵌め、次に爪先保持器2
3,23をトング本体Ｃ′の１対の爪30,30で挟持する。
グ本体Ｃ′の先端部32（第９図）を角形ブロック24の前
面中央に設けたＬ形フック25に嵌め、次に爪先保持器2
3,23をトング本体Ｃ′の１対の爪30,30で挟持する。
次に爪30の側部に設けた孔32とこれに対応する連結器
Ａ′の本体に設けた１対の孔26,26に固定ピン22の脚22a
を挿入すれば、トング本体Ｃ′に連結器Ａ′は完全に固
定される。なお23′は爪先保持器23の底に設けたゴムス
ペーサで、これにより爪先が爪先保持器23の底にぴたり
と密接保持される。
Ａ′の本体に設けた１対の孔26,26に固定ピン22の脚22a
を挿入すれば、トング本体Ｃ′に連結器Ａ′は完全に固
定される。なお23′は爪先保持器23の底に設けたゴムス
ペーサで、これにより爪先が爪先保持器23の底にぴたり
と密接保持される。
（効果） 連結器本体にはその底部の治工具固定板に各種治工具を
取付けたのち、トング本体の連結用突出部を突当て、固
定ピンで固定したのち、他端両部でトング爪の爪先保持
器をトング爪で挟持するようにした。
取付けたのち、トング本体の連結用突出部を突当て、固
定ピンで固定したのち、他端両部でトング爪の爪先保持
器をトング爪で挟持するようにした。
このように前後で連結器本体を保持するので、きわめて
強固な固定ができるようになった。
強固な固定ができるようになった。
又固定ピンを落し込み、トング爪で挟めばよいので、連
結器本体とトング本体との連結作業は極めて容易となっ
た。
結器本体とトング本体との連結作業は極めて容易となっ
た。
したがって、トング本体への連結が遠隔操作で行いうる
ようになった。この為、放射性物質を扱う施設等での治
工具の取扱いに極めて効果的である。
ようになった。この為、放射性物質を扱う施設等での治
工具の取扱いに極めて効果的である。
【図面の簡単な説明】 第１図は本考案に係る連結器の斜視図。 第２図は連結器をトング本体に連結し、トング爪で掴む
直前の状態を示す。 第３図は第２図の上面図。 第４図は本考案の第２実施例斜視図。 第５図は第２実施例における連結器の平面図。 第６図は同じく正面図。 第７図は第５図のVII矢視図。 第８図はトング本体に連結した状態の平面図。 第９図は第８図のIX矢視図。 第10図は第８図のＸ矢視図。 図において； A,A′…連結器、B,B′…治工具 C,C′…トング本体 １…連結器本体、２…固定ピン ３…（トング爪の）爪先保持器 ４…端面、５…挿入穴 ６…連結用突出部、７…治工具固定板 ８…固定ボルト、９…取付部 10…駆動用モータ、11…側方突出部材 12…ピン、13…トング爪 21…連結器本体、22…固定ピン 23…爪先保持器、23′…ゴムスペーサ 24…角形ブロック、25…Ｌ形フック 26…孔、27…治工具固定板 28…治工具取付ボルト、29…取付板 30…爪、31…孔 32…（トング本体の）先端部
直前の状態を示す。 第３図は第２図の上面図。 第４図は本考案の第２実施例斜視図。 第５図は第２実施例における連結器の平面図。 第６図は同じく正面図。 第７図は第５図のVII矢視図。 第８図はトング本体に連結した状態の平面図。 第９図は第８図のIX矢視図。 第10図は第８図のＸ矢視図。 図において； A,A′…連結器、B,B′…治工具 C,C′…トング本体 １…連結器本体、２…固定ピン ３…（トング爪の）爪先保持器 ４…端面、５…挿入穴 ６…連結用突出部、７…治工具固定板 ８…固定ボルト、９…取付部 10…駆動用モータ、11…側方突出部材 12…ピン、13…トング爪 21…連結器本体、22…固定ピン 23…爪先保持器、23′…ゴムスペーサ 24…角形ブロック、25…Ｌ形フック 26…孔、27…治工具固定板 28…治工具取付ボルト、29…取付板 30…爪、31…孔 32…（トング本体の）先端部
Claims (2)
- 【請求項１】左右対称に形成された連結器本体（１）
と、固定ピン（２）とからなり、連結器本体（１）は治
工具（Ｂ）を取付ける治工具固定板（７）と、該治工具
固定板（７）上にあってその一端両側にトング本体
（Ｃ）のトング爪（13）と係合する外側に開口した断面
溝状の爪先保持器（３）を備え、他端にトング本体
（Ｃ）の先端と突合わされる端面（４）を備え、該端面
（４）の前面には前記固定ピン（２）の２本の脚（2a）
を挿入するための方形挿入穴（５）を有する１対の連結
用突出部（６）を有し、トング本体（Ｃ）の先端を前記
端面（４）に突合せたのち、固定ピン（２）を方形挿入
穴（５）に挿入し、かつトング爪（13）で側方から爪先
保持器（３）を挟持するようにしたマニピュレータ用ト
ングへの治工具連結器。 - 【請求項２】左右対称に形成された連結器本体（21）
と、固定ピン（22）とからなり、連結器本体（21）は治
工具（Ｂ）を取付ける治工具固定板（27）と、該治工具
固定板（27）上にあってその一端両側にトング本体
（Ｃ）のトング爪（13）と係合する外側に開口した断面
溝状の爪先保持器（23）を備え、該爪先保持器（23）の
反対側には角形ブロック（24）が固着され、その前面中
央にＬ形フック（25）が立設され、さらに該Ｌ型フック
（25）と爪先保持器（23）の間の治工具固定板（27）に
１対の孔（26,26）が穿設され、トング本体（Ｃ′）の
先端部を前記Ｌ型フック（25）に突合せ、前記１対の孔
（26,26）に前記固定ピン（22）の２本の脚（22a）を挿
入し、爪先保持器（23）を爪（30）で挟持するようにし
たマニピュレータ用トングへの治工具連結器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988008128U JPH0718543Y2 (ja) | 1988-01-27 | 1988-01-27 | マニピュレータ用トングへの治工具連結器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988008128U JPH0718543Y2 (ja) | 1988-01-27 | 1988-01-27 | マニピュレータ用トングへの治工具連結器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01114291U JPH01114291U (ja) | 1989-08-01 |
| JPH0718543Y2 true JPH0718543Y2 (ja) | 1995-05-01 |
Family
ID=31213729
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988008128U Expired - Lifetime JPH0718543Y2 (ja) | 1988-01-27 | 1988-01-27 | マニピュレータ用トングへの治工具連結器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0718543Y2 (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58137593A (ja) * | 1982-02-10 | 1983-08-16 | ぺんてる株式会社 | ロボツトのフインガ−自動交換装置 |
| JPS58154088U (ja) * | 1982-04-06 | 1983-10-14 | 株式会社日平トヤマ | 工業用ロボツトハンドの自動交換装置 |
| JPS6135779U (ja) * | 1984-08-01 | 1986-03-05 | 株式会社小松製作所 | ロボツト用工具クランプ装置 |
-
1988
- 1988-01-27 JP JP1988008128U patent/JPH0718543Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01114291U (ja) | 1989-08-01 |
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