JPH07194609A - 医療用マスタースレーブ式マニピュレータ - Google Patents

医療用マスタースレーブ式マニピュレータ

Info

Publication number
JPH07194609A
JPH07194609A JP5354039A JP35403993A JPH07194609A JP H07194609 A JPH07194609 A JP H07194609A JP 5354039 A JP5354039 A JP 5354039A JP 35403993 A JP35403993 A JP 35403993A JP H07194609 A JPH07194609 A JP H07194609A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
slave
arm
master
operator
arms
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP5354039A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3339953B2 (ja
Inventor
Hitoshi Mizuno
均 水野
Shuichi Takayama
修一 高山
Akio Nakada
明雄 中田
Naoki Uchiyama
直樹 内山
Tatsuya Kubota
達也 久保田
Tatsuya Yamaguchi
達也 山口
Yasuhiro Ueda
康弘 植田
Sakae Takehata
栄 竹端
Masahiro Kudo
正宏 工藤
Yutaka Fujisawa
豊 藤澤
Toshimasa Kawai
利昌 河合
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Olympus Corp
Original Assignee
Olympus Optical Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Olympus Optical Co Ltd filed Critical Olympus Optical Co Ltd
Priority to JP35403993A priority Critical patent/JP3339953B2/ja
Publication of JPH07194609A publication Critical patent/JPH07194609A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3339953B2 publication Critical patent/JP3339953B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】マスタースレーブ方式で体腔内外科手術等を行
う際に、操作者の自由度が増し、目的部位を正確に、か
つ迅速に治療できる医療用マスタースレーブ式マニピュ
レータを提供することにある。 【構成】生体の体腔内に挿入し、診断・処置等を行う第
１および第２の多関節スレーブアーム３，４と、このス
レーブアーム３，４を駆動制御する制御装置１５とを設
けるとともに、前記制御装置１５に操作指令信号を入力
することにより前記スレーブアーム３，４を遠隔制御す
る携帯型アーム操作部５を設け、この携帯型アーム操作
部５を操作者６が携帯しながら遠隔制御できるように構
成したことにある。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば生体の体腔内に
挿入し、診断・処置等を行うスレーブアームを備え、こ
のスレーブアームを駆動制御する医療用マスタースレー
ブ式マニピュレータに関する。
【０００２】
【従来の技術】腹壁等の体壁に穴を開け、この穴を通じ
て内視鏡や処置具を経皮的に体腔内に挿入することによ
り体腔内で様々な処置を行なう内視鏡下手術が従来から
行なわれており、こうした術式は大きな切開を要しない
低侵襲なものとして胆のう摘出手術や肺の一部を摘出除
去する手術等で広く行なわれている。
【０００３】また、内視鏡や処置具を搭載し、遠隔操作
により作動して、前記内視鏡や処置具を用いた手術を術
者に代わって行なう手術用マニピュレータが例えば米国
特許第５２１７００３号に開示されている。こうした手
術用マニピュレータは、通常、内視鏡や処置具を備える
挿入部が多関節構造となっており、各関節をアクチュエ
ータにより動作させることで、体腔内における目的部位
に対するアプローチを容易ならしめている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前述した内
視鏡下手術にあっては、体壁に開けた穴から体腔内に挿
入される内視鏡や処置具が体腔内の極力広い範囲で動作
できることが望まれる。しかしながら、術者が片手で操
作できる内視鏡や処置具は自由度の少ない直線形状のも
のであり、内視鏡や処置具が目的の位置に届いたとして
も所望のオリエンテーションで処置または観察を行なう
ことが困難であった。例えば、縫合の際に処置具で針を
持って臓器等に針をかけようとする場合に、縫合線に対
し直角に針をかけるのが望ましいが、処置具の自由度不
足が原因で困難な場合があった。
【０００５】こうした問題は、自由度の大きい多関節構
造の挿入部を備えた前述の手術用マニピュレータを用い
ることで解消されるが、この場合、目的の位置でかつ所
望のオリエンテーションで作業を行なうために多関節構
造の挿入部を動作させると、関節部が目的とする以外の
臓器に接触して無理な力を与える可能性があった。
【０００６】また、マスタースレーブ方式ではマニピュ
レータの位置決めを行う際に、通常マスターアームとス
レーブアームが独立な場所で動作させるのに利用され
る。例えば、極限作業ロボットの遠隔操作の際に、人間
が入ることのできない場所あるいは人間が入ってはいけ
ない場所でのロボット遠隔操作として利用されている。
しかし、前記装置を医療用に利用したとした場合、操作
部が固定されているので、手術室内での術者の動作範囲
が限られてしまうことがあった。
【０００７】本発明は前記事情に着目してなされたもの
であり、その目的とするところは、マスタースレーブ方
式で体腔内外科手術等を行う際に、操作者の自由度が増
し、目的部位を正確に、かつ迅速に治療できる医療用マ
スタースレーブ式マニピュレータを提供することにあ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は前記目的を達成
するために、スレーブアームと、このスレーブアームを
駆動制御する制御装置と、操作者が携帯し、前記制御装
置に指令信号を入力することにより前記スレーブアーム
を遠隔制御する携帯型アーム操作部とを具備したことに
ある。
【０００９】
【作用】操作者が携帯型アーム操作部を携帯しながら操
作して制御装置に指令信号を入力すると、制御装置はス
レーブアームを駆動制御して診断・処置等を行うことが
できる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の各実施例を図面に基づいて説
明する。
【００１１】図１〜図３は第１の実施例を示す。図１は
医療用マスタースレーブ式マニピュレータの全体構成を
示し、１は手術台で、２は患者である。手術台１の両側
部に位置する床面には患者２の体腔内に挿入して処置す
ることが可能な第１と第２の多関節スレーブアーム３，
４が設置されている。第１と第２の多関節スレーブアー
ム３，４は、スレーブアーム本体３ａ，４ａに対して処
置具３ｂ，４ｂが交換可能に設けられている。また、５
は術者等の操作者６が肩に掛けて携帯できる携帯型アー
ム操作部であり、この携帯型アーム操作部５には小型の
第１と第２のマスター操作アーム７，８が設けられてい
る。
【００１２】携帯型アーム操作部５は、図２および図３
に示すように、操作テーブル９の上面にはディスプレイ
１０が設けられ、このディスプレイ１０の近傍に前記第
１と第２のマスター操作アーム７，８が設けられてい
る。操作テーブル９の後端部には操作者６の肩に掛ける
ベルト１１の基端が接続され、操作テーブル９の先端部
には前記ベルト１１の先端部のフック１１ａを係止する
ためのリング１２が設けられている。したがって、ベル
ト１１の先端部のフック１１ａをリング１２に係止する
ことにより、ベルト１１にループができ、これを肩に掛
けることにより、操作者が操作テーブル９を携帯し、携
帯しながら第１と第２のマスター操作アーム７，８を操
作できるようになっている。
【００１３】第１と第２のマスター操作アーム７，８の
先端部には把持鉗子７ａ，８ａが装備されており、前記
処置具３ｂ，４ｂの先端部に設けられた把持鉗子（図示
しない）を操作して体腔内で組織を把持する等、術者の
手のような動作を行わせることができる。また、ディス
プレイ１０に表示された画像は、操作者６が専用の立体
視メガネ１３を掛けることによって立体的に画像が見え
るようになっている。
【００１４】また、前記第１と第２の多関節スレーブア
ーム３，４および第１と第２のマスター操作アーム７，
８の各関節には駆動用サーボモータ（図示しない）が配
置されており、これら駆動用モータは信号ケーブル１４
ａ〜１４ｃによって制御装置１５に接続されている。
【００１５】１６は、患者２の体腔内の画像情報を取得
するための内視鏡であり、スコープホルダ１７に支持さ
れている。この内視鏡１６の挿入部１６ａは患者２の体
腔内に挿入されており、内視鏡１６からの画像情報はケ
ーブル１４ｄを介して携帯型アーム操作部５に装備され
ているディスプレイ１０に出力される。
【００１６】次に前述のように構成された医療用マスタ
ースレーブ式マニピュレータの作用について説明する。
操作者６が携帯型アーム操作部５を肩に掛け、ディスプ
レイ１０を観察しながら第１と第２のマスター操作アー
ム７，８を操作すると、第１と第２のマスター操作アー
ム７，８の動き、つまり制御指令信号は信号ケーブル１
４ｃを介して制御装置１５に入力される。
【００１７】制御装置１５は前記制御指令信号に基づい
て第１と第２の多関節スレーブアーム３，４の駆動用サ
ーボモータに駆動信号を入力し、第１と第２の多関節ス
レーブアーム３，４を第１と第２のマスター操作アーム
７，８と同じ動きをさせる。第１と第２の多関節スレー
ブアーム３，４で受ける反力を第１および第２のマスタ
ー操作アーム部３，４にフィードバックするバイラテラ
ル制御を行っている。
【００１８】このように操作者６が携帯型アーム操作部
５を操作することにより、患者２の体腔内に挿入されて
いる第１と第２の多関節スレーブアーム３，４を遠隔操
作することができる。この手術中、第１と第２の多関節
スレーブアーム３，４に、意図しない動作が起きた場
合、操作者６は常に携帯型アーム操作部５を携帯してい
るので、操作者６が即座に第１および第２の多関節スレ
ーブアーム３，４の配置されている所まで移動して動作
を緊急停止することができる。
【００１９】また、従来の固定式マスターアームの場
所、術者が助手に指示し、手術中に必要な医療器具を用
意させていたのが、術者自身が移動可能になることによ
って助手がいなくても対応できる。これによって、従来
の固定式であった医療用マニピュレータに比べて、操作
者の自由度が高く、手術をスムーズに行うことができ
る。
【００２０】図４は第２の実施例を示し、第１の実施例
と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。ス
コープホルダ１７に支持された内視鏡１８には自動湾曲
機構（図示しない）が設けられており、第１または第２
の多関節スレーブアーム３，４の先端部の位置を追従す
るために、制御装置１５からの湾曲指令信号によって湾
曲するようになっている。
【００２１】また、携帯型アーム操作部５に、操作者位
置検出手段として空間的位置変化を検知するためにＸＹ
Ｚ座標用として３つの加速度センサーが内蔵された加速
度センサーモジュール１９が内蔵されている。これによ
って操作者６が移動しても携帯型アーム操作部５の位置
変化が検出できる。
【００２２】また、制御装置１５は第１の実施例と同様
に、内視鏡１８によって得た画像をディスプレイ１０に
送ることと、バイラテラルマスタースレーブ動作を行わ
せること等の処理を行うのに加え、加速度センサーモジ
ュール１９からの情報で予め決めてある加速度以上にな
ると、第１と第２の多関節スレーブアーム３，４および
第１と第２のマスター操作アーム７，８の両方の動作が
停止するように制御する。
【００２３】すなわち、まず、第１および第２の多関節
スレーブアーム３，４の誤動作を操作者６が発見する。
操作者６は第１および第２の多関節スレーブアーム３，
４を停止するために、第１および第２の多関節スレーブ
アーム３，４に近付こうとする。そのとき、操作者６の
動きを携帯型アーム操作部５内に配置されている加速度
センサーモジュール１９が検知するが、緊急の時、操作
者６の動きが通常の術中の動作よりも速いため、予め設
定された加速度センサー入力情報の閾値以上になる。そ
れによって、制御装置１５が第１と第２の多関節スレー
ブアーム３，４および第１と第２のマスター操作アーム
７，８の両方ともに停止信号を出力する。そして、それ
でも停止しない場合は、操作者６が第１と第２の多関節
スレーブアーム３，４を直接操作して停止させるように
すればよい。以上のことから、第１と第２の多関節スレ
ーブアーム３，４の一方または両方を操作者６が即座に
直接停止することができ、安全性を向上できる。
【００２４】図５は第３の実施例を示し、第１の実施例
と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。こ
の実施例は、携帯型アーム操作部５と制御装置１５の間
を無線通信で行うことである。
【００２５】携帯型アーム操作部５内には制御回路１５
との間で電波送受信を行うための通信回路２０が内蔵さ
れており、入出力電波はアンテナ２１を介して送受信し
ている。また、携帯型アーム操作部５の第１と第２のマ
スター操作アーム７，８を動かすために必要な動力源と
して図示しないバッテリーも装備されている。
【００２６】制御回路１５内にも、携帯型アーム操作部
５との間での電波送受信を行うための通信回路２２が内
蔵されており、入出力電波は、アンテナ２３を介して送
受信している。
【００２７】この実施例によれば、操作者６が第１の実
施例と同様の動作を行わせることができる。このとき、
ワイヤレスとなるので、手術室で操作者６が頻繁に移動
する場合があっても、ケーブル１４ｃに操作者６が引っ
掛かったり、つまずいたりする虞はなく、操作時に煩わ
しさが生じることがなく、操作者６が自由な動きをする
ことが可能となり、手術をスムーズに進めることができ
る。
【００２８】図６および図７は第４の実施例を示し、ス
レーブアームとマスターアームを一体化した医療用ロボ
ット装置である。３１は体腔内に挿入することが可能な
スレーブアームであり、手術室天井３２に取り付けられ
ている。スレーブアーム３１には複数の関節部３３が設
けられ、これら関節部３３にはエンコーダ付き関節駆動
用サーボモータ３４が内蔵されている。
【００２９】関節駆動用サーボモータ３４は制御装置１
５からの制御信号によって駆動される。スレーブアーム
３１の先端部にはスレーブエンドエフェクタ３５が取り
付けられており、このスレーブエンドエフェクタ３５の
挿入部３６には患者２の体腔内を観察するための画像素
子としてＣＣＤ３７が設けられている。
【００３０】スレーブアーム３１の途中には突出部３８
が設けられ、この突出部３８には操作者６が動作を行わ
せるマスターアーム３９が設けられている。マスターア
ーム３９には複数の関節部４０が設けられ、これら関節
部４０にはエンコーダ付き関節駆動用サーボモータ４１
が内蔵されている。
【００３１】マスターアーム３９の先端部にはマスター
エンドエフェクタ４２が設けられている。このマスター
エンドエフェスタ４２の操作部４３には非常時にスレー
ブアーム３１の動作をストップさせる非常停止スイッチ
４４が設けられている。
【００３２】さらに、スレーブエンドエフェクタ３５お
よびマスターエンドエフェクタ４２の内部にはエンコー
ダ付きサーボモータ（図示しない）が内蔵されている。
これによって操作者６が与える外部力によってマスター
エンドエフェクタ４２の内部のサーボモータが回転し、
この回転をスレーブエンドエフェクタ３５の内部のサー
ボモータに送り、スレーブエンドエフェクタ３５の湾曲
を行わせる。同時に、スレーブエンドエフェクタ３５の
湾曲時の反力をスレーブエンドエフェクタ３５内部のエ
ンコーダのパルス数を検知することによって、マスター
エンドエフェクタ４２のサーボモータにフィードバック
することによって、エンドエフェクタ３５，４２のバイ
ラテラル制御が行われる。
【００３３】スレーブアーム３１の動きを制御するため
の制御装置１５は、操作者６がマスターアーム３９を操
作した時の各アーム内のサーボモータ４１のエンコーダ
からのパルス数を検出し、スレーブアーム３１に同様な
位置パルスを送ることによって、操作者６のマスターア
ーム３９の操作をスレーブアーム３１に同様に行わせる
ことができる。同時に、スレーブアーム３１で受ける反
力をマスターアーム３９にフィードバックするバイラテ
ラル制御で制御される。
【００３４】制御装置１５は、前記駆動用サーボモータ
の制御の他にスレーブエンドエフェクタ３５の先端部に
内蔵されているＣＣＤ３７からの情報を処理し、天井３
２から吊り下げられたディスプレイホルダ４５に取り付
けられたディスプレイ４６に体腔内画像として出力する
ことも行っている。
【００３５】前述した医療用ロボット装置を使用して、
経皮内視鏡的外科手術において、患者２の体腔内にスレ
ーブエンドエフェクタ３５を挿入する。操作者６は、所
望の部位を観察するため、ディスプレイ４６の画像情報
を見ながらマスターアーム３９を動かしてスレーブアー
ム３１の動作を制御する。もし、スレーブアーム３１が
操作者６が意図しない動作をしても、非常停止スイッチ
４４が設けられているので、スイッチ操作によってスレ
ーブアーム３１の意図しない動作を停止することができ
る。
【００３６】しかし、この非常停止スイッチ４４につい
ても、電気的な信号によりスレーブアーム３１の駆動電
源をカットオフしてしまうので、その後のスレーブアー
ム３１の動作は、どのように動くかわからなくなる。例
えば、スレーブアーム３１の自重で勝手に動いてしまう
ことも考えられる。
【００３７】そこで、スレーブアーム３１が操作者６の
意図しない動作をした場合、操作者６は、同時にスレー
ブアーム３１に手を伸ばしスレーブアーム３１を停止さ
せることによってスレーブアーム３１の動作を完全に停
止させることが可能となる。このようにスレーブアーム
３１の意図しない動作が生じた場合、人為的に即座にス
レーブアーム３１を停止することができるようになる。
【００３８】図８は第５の実施例を示し、第４の実施例
はスレーブアーム３１およびディスプレイ４６を手術室
天井３２に取り付けたが、この実施例は、手術室の床面
４７にスレーブアーム３１およびディスプレイ４６を設
置したものであり、基本的構成は第４の実施例と同一で
あり、同一構成部分は同一番号を付して説明を省略す
る。
【００３９】さらに、手術台１の一側部にはスコープホ
ルダ４８によって内視鏡４９が支持されており、経皮的
に患者２の体腔内に挿入され、患部を観察している。
【００４０】ディスプレイ４６には患者体腔内画像情報
が出力され、操作者６は患者体腔内でのスレーブアーム
３１の動作状況および処置状況を観察しながらマスター
エンドエフェクタ４２を操作できる。
【００４１】また、第４の実施例と同様にスレーブアー
ム３１が意図しない動作をした場合、操作者６がすぐに
スレーブアーム３１を掴むことによって動作を停止する
ことができる。
【００４２】図９および図１０は手術用マニピュレータ
を示し、このマニピュレータ５１の先端部には生検鉗
子、把持鉗子等の鉗子５２が設けられ、生体組織に直接
作用して処置を行うことができるようになっている。下
腕５３には、鉗子５２の開閉操作レバー５４が設けられ
ている。
【００４３】開閉操作レバー５４は一端部が枢支ピン５
４ａによって下腕５３に回動自在に枢支されており、こ
の他端部は連結ピン５４ｂを介してリンク５５に連結さ
れている。リンク５５は下腕５３の内部をスライド自在
なスライダ５６およびロッド５７を介して下腕５３の先
端部のパンタグラフ５８に連結され、このパンタグラフ
５８によって鉗子５２を開閉させるようになっている。
下腕５３の支持部には力覚センサ５９が設けられ、下腕
５３に作用する力を検出する。力覚センサ５９からの信
号は、力覚センサ検出処理回路６０で力のベクトルとし
て計算され、マニピュレータ制御装置６１に転送され
る。マニピュレータ制御装置６１では力のベクトルと同
じ方向をマニピュレータ５１を動作するよう制御を行
う。力覚センサ５９は下腕５３を支持する梁６３に歪ゲ
ージ６２を複数張り付ける構造をしている。
【００４４】したがって、下腕５３を操作者が直接持っ
て動かそうとすると、そのときに働く力を力覚センサ５
９が検知し、操作者が動かそうとする方向にマニピュレ
ータ５１は動作し、操作者が止めようとすると、マニピ
ュレータ５１は動作を停止し、その位置を保持する。前
述のように、鉗子５２を開閉操作レバー５４は機械的に
結合されているため、鉗子５２に受ける力は、開閉操作
レバー５４の操作力として指に感じることができる。
【００４５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
携帯型アーム操作部を設け、操作者が携帯して遠隔制御
できるようにしたから、マスタースレーブ方式で体腔内
外科手術等を行う際に、操作者の自由度が増し、目的部
位を正確に、かつ迅速に治療でき、安全性も向上すると
いう効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例を示す医療用マスタース
レーブ式マニピュレータの全体の斜視図。
【図２】同実施例の携帯型アーム操作部の斜視図。
【図３】本発明の携帯型アーム操作部の斜視図。
【図４】本発明の第２の実施例を示す医療用マスタース
レーブ式マニピュレータの全体の斜視図。
【図５】本発明の第３の実施例を示す医療用マスタース
レーブ式マニピュレータの全体の斜視図。
【図６】本発明の第４の実施例を示す医療用マスタース
レーブ式マニピュレータの全体の正面図。
【図７】同実施例のスレーブエンドエフェクタの正面
図。
【図８】本発明の第５の実施例を示す医療用マスタース
レーブ式マニピュレータの全体の正面図。
【図９】手術用マニピュレータの斜視図。
【図１０】同じくマニピュレータの下腕の断面図。
【符号の説明】
３，４…スレーブアーム ５…携帯型アーム操作部 １５…制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 13/02 (72)発明者 内山 直樹 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 久保田 達也 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 山口 達也 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 植田 康弘 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 竹端 栄 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 工藤 正宏 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 藤澤 豊 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 河合 利昌 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 スレーブアームと、このスレーブアーム
    を駆動制御する制御装置と、操作者が携帯し、前記制御
    装置に指令信号を入力することにより前記スレーブアー
    ムを遠隔制御する携帯型アーム操作部とを具備したこと
    を特徴とする医療用マスタースレーブ式マニピュレー
    タ。
JP35403993A 1993-12-29 1993-12-29 医療用マスタースレーブ式マニピュレータ Expired - Fee Related JP3339953B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP35403993A JP3339953B2 (ja) 1993-12-29 1993-12-29 医療用マスタースレーブ式マニピュレータ

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP35403993A JP3339953B2 (ja) 1993-12-29 1993-12-29 医療用マスタースレーブ式マニピュレータ

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH07194609A true JPH07194609A (ja) 1995-08-01
JP3339953B2 JP3339953B2 (ja) 2002-10-28

Family

ID=18434909

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP35403993A Expired - Fee Related JP3339953B2 (ja) 1993-12-29 1993-12-29 医療用マスタースレーブ式マニピュレータ

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3339953B2 (ja)

Cited By (72)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0830847A2 (en) 1996-09-18 1998-03-25 Hitachi, Ltd. Surgical operating apparatus
JP2002085353A (ja) * 2000-09-11 2002-03-26 Mamoru Mitsuishi 遠隔診断システム
JP2008306764A (ja) * 2008-08-26 2008-12-18 Olympus Corp 無線通信システム
US7572253B2 (en) 2003-03-31 2009-08-11 Japan Science And Technology Agency Surgical operation device
JP2010214166A (ja) * 1996-12-12 2010-09-30 Intuitive Surgical Inc 多構成テレプレゼンスシステムおよびその方法
JP2011025058A (ja) * 1996-05-20 2011-02-10 Intuitive Surgical Inc 向上した巧緻性および感度で最低侵襲性外科手術を行うための力反映外科手術器具および位置決め機構
KR101146016B1 (ko) * 2005-09-16 2012-05-15 삼성메디슨 주식회사 이동단말기를 이용하여 초음파 진단기기를 원격 제어하는시스템 및 방법
CN102633116A (zh) * 2012-04-12 2012-08-15 天津四通汇恒科技有限公司 仿生多关节搬运机械手臂
WO2013018897A1 (ja) * 2011-08-04 2013-02-07 オリンパス株式会社 術具及び医療用マニピュレータ
JP2013521137A (ja) * 2010-03-02 2013-06-10 コミシリア ア レネルジ アトミック エ オ エナジーズ オルタネティヴズ 輻輳した環境におけるロボット型機械の操縦を支援する方法及びシステム
JP2013192623A (ja) * 2012-03-16 2013-09-30 Univ Of Occupational & Environmental Health Japan 内視鏡操作システム
EP2263158A4 (en) * 2008-03-20 2014-03-12 Intouch Technologies Inc MOUNTED REMOTE PRESENCE SYSTEM ON AN OP HARDWARE
US8836751B2 (en) 2011-11-08 2014-09-16 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
US8849680B2 (en) 2009-01-29 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Documentation through a remote presence robot
US8849679B2 (en) 2006-06-15 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Remote controlled robot system that provides medical images
US8897920B2 (en) 2009-04-17 2014-11-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer
US8902278B2 (en) 2012-04-11 2014-12-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US8965579B2 (en) 2011-01-28 2015-02-24 Intouch Technologies Interfacing with a mobile telepresence robot
JPWO2013018897A1 (ja) * 2011-08-04 2015-03-05 オリンパス株式会社 術具及び医療用マニピュレータ
US8983174B2 (en) 2004-07-13 2015-03-17 Intouch Technologies, Inc. Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
US8996165B2 (en) 2008-10-21 2015-03-31 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot with a camera boom
JP2015511148A (ja) * 2012-02-02 2015-04-16 トランセンテリクス・サージカル、インク 機械化された複数の処置器具による手術システム
US9089972B2 (en) 2010-03-04 2015-07-28 Intouch Technologies, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
US9098611B2 (en) 2012-11-26 2015-08-04 Intouch Technologies, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
US9138891B2 (en) 2008-11-25 2015-09-22 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US9160783B2 (en) 2007-05-09 2015-10-13 Intouch Technologies, Inc. Robot system that operates through a network firewall
US9193065B2 (en) 2008-07-10 2015-11-24 Intouch Technologies, Inc. Docking system for a tele-presence robot
US9198728B2 (en) 2005-09-30 2015-12-01 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
US9218053B2 (en) 2011-08-04 2015-12-22 Olympus Corporation Surgical assistant system
US9244524B2 (en) 2011-08-04 2016-01-26 Olympus Corporation Surgical instrument and control method thereof
US9244523B2 (en) 2011-08-04 2016-01-26 Olympus Corporation Manipulator system
US9251313B2 (en) 2012-04-11 2016-02-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US9264664B2 (en) 2010-12-03 2016-02-16 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for dynamic bandwidth allocation
US9296107B2 (en) 2003-12-09 2016-03-29 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US9323250B2 (en) 2011-01-28 2016-04-26 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
CN105612032A (zh) * 2013-10-22 2016-05-25 奥林巴斯株式会社 机械手系统的控制方法和机械手系统
US9381654B2 (en) 2008-11-25 2016-07-05 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US9423869B2 (en) 2011-08-04 2016-08-23 Olympus Corporation Operation support device
US9429934B2 (en) 2008-09-18 2016-08-30 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving
US9477301B2 (en) 2011-08-04 2016-10-25 Olympus Corporation Operation support device and assembly method thereof
US9510915B2 (en) 1996-05-20 2016-12-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US9519341B2 (en) 2011-08-04 2016-12-13 Olympus Corporation Medical manipulator and surgical support apparatus
US9524022B2 (en) 2011-08-04 2016-12-20 Olympus Corporation Medical equipment
US9568992B2 (en) 2011-08-04 2017-02-14 Olympus Corporation Medical manipulator
WO2017033378A1 (ja) * 2015-08-25 2017-03-02 川崎重工業株式会社 ロボットシステム
US9602765B2 (en) 2009-08-26 2017-03-21 Intouch Technologies, Inc. Portable remote presence robot
US9616576B2 (en) 2008-04-17 2017-04-11 Intouch Technologies, Inc. Mobile tele-presence system with a microphone system
US9632577B2 (en) 2011-08-04 2017-04-25 Olympus Corporation Operation support device and control method thereof
US9632573B2 (en) 2011-08-04 2017-04-25 Olympus Corporation Medical manipulator and method of controlling the same
US9671860B2 (en) 2011-08-04 2017-06-06 Olympus Corporation Manipulation input device and manipulator system having the same
JP2017517297A (ja) * 2014-04-24 2017-06-29 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボットインターフェース位置調整決定システムおよび方法
US9776327B2 (en) 2012-05-22 2017-10-03 Intouch Technologies, Inc. Social behavior rules for a medical telepresence robot
US9842192B2 (en) 2008-07-11 2017-12-12 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
US9849593B2 (en) 2002-07-25 2017-12-26 Intouch Technologies, Inc. Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
US9851782B2 (en) 2011-08-04 2017-12-26 Olympus Corporation Operation support device and attachment and detachment method thereof
CN107666866A (zh) * 2015-06-03 2018-02-06 柯惠Lp公司 偏置器械驱动单元
US9974612B2 (en) 2011-05-19 2018-05-22 Intouch Technologies, Inc. Enhanced diagnostics for a telepresence robot
US10061896B2 (en) 2012-05-22 2018-08-28 Intouch Technologies, Inc. Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
US10343283B2 (en) 2010-05-24 2019-07-09 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone
US10471588B2 (en) 2008-04-14 2019-11-12 Intouch Technologies, Inc. Robotic based health care system
JP2020116421A (ja) * 2014-09-30 2020-08-06 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 仮軌道および可撓性内視鏡を有する構成可能なロボット手術システム
US10769739B2 (en) 2011-04-25 2020-09-08 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for management of information among medical providers and facilities
US10808882B2 (en) 2010-05-26 2020-10-20 Intouch Technologies, Inc. Tele-robotic system with a robot face placed on a chair
CN113365572A (zh) * 2019-01-31 2021-09-07 香港大学 紧凑的牙科机器人系统
US11154981B2 (en) 2010-02-04 2021-10-26 Teladoc Health, Inc. Robot user interface for telepresence robot system
US11389064B2 (en) 2018-04-27 2022-07-19 Teladoc Health, Inc. Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching
US11399153B2 (en) 2009-08-26 2022-07-26 Teladoc Health, Inc. Portable telepresence apparatus
US11636944B2 (en) 2017-08-25 2023-04-25 Teladoc Health, Inc. Connectivity infrastructure for a telehealth platform
US11742094B2 (en) 2017-07-25 2023-08-29 Teladoc Health, Inc. Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface
US11862302B2 (en) 2017-04-24 2024-01-02 Teladoc Health, Inc. Automated transcription and documentation of tele-health encounters
US12093036B2 (en) 2011-01-21 2024-09-17 Teladoc Health, Inc. Telerobotic system with a dual application screen presentation
US12224059B2 (en) 2011-02-16 2025-02-11 Teladoc Health, Inc. Systems and methods for network-based counseling

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5340865B2 (ja) * 2009-09-15 2013-11-13 オリンパス株式会社 内視鏡装置
EP2984535A4 (en) 2013-03-05 2016-10-19 Olympus Corp OPERATING ENTRY AND MASTER SLAVE SYSTEM
JP6173089B2 (ja) 2013-07-24 2017-08-02 オリンパス株式会社 医療用マスタースレーブシステムの制御方法
WO2015060207A1 (ja) * 2013-10-22 2015-04-30 オリンパス株式会社 マニピュレータシステムの制御方法およびマニピュレータシステム

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5217003A (en) 1991-03-18 1993-06-08 Wilk Peter J Automated surgical system and apparatus

Cited By (135)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015107340A (ja) * 1996-05-20 2015-06-11 インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド 向上した巧緻性および感度で最低侵襲性外科手術を行うための力反映外科手術器具および位置決め機構
JP2011025058A (ja) * 1996-05-20 2011-02-10 Intuitive Surgical Inc 向上した巧緻性および感度で最低侵襲性外科手術を行うための力反映外科手術器具および位置決め機構
US9510915B2 (en) 1996-05-20 2016-12-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US9999473B2 (en) 1996-05-20 2018-06-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
EP0830847A2 (en) 1996-09-18 1998-03-25 Hitachi, Ltd. Surgical operating apparatus
JP2010214166A (ja) * 1996-12-12 2010-09-30 Intuitive Surgical Inc 多構成テレプレゼンスシステムおよびその方法
JP2002085353A (ja) * 2000-09-11 2002-03-26 Mamoru Mitsuishi 遠隔診断システム
US10315312B2 (en) 2002-07-25 2019-06-11 Intouch Technologies, Inc. Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
US9849593B2 (en) 2002-07-25 2017-12-26 Intouch Technologies, Inc. Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
US7572253B2 (en) 2003-03-31 2009-08-11 Japan Science And Technology Agency Surgical operation device
US9375843B2 (en) 2003-12-09 2016-06-28 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US9956690B2 (en) 2003-12-09 2018-05-01 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US9296107B2 (en) 2003-12-09 2016-03-29 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US10882190B2 (en) 2003-12-09 2021-01-05 Teladoc Health, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US10241507B2 (en) 2004-07-13 2019-03-26 Intouch Technologies, Inc. Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
US9766624B2 (en) 2004-07-13 2017-09-19 Intouch Technologies, Inc. Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
US8983174B2 (en) 2004-07-13 2015-03-17 Intouch Technologies, Inc. Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
KR101146016B1 (ko) * 2005-09-16 2012-05-15 삼성메디슨 주식회사 이동단말기를 이용하여 초음파 진단기기를 원격 제어하는시스템 및 방법
US10259119B2 (en) 2005-09-30 2019-04-16 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
US9198728B2 (en) 2005-09-30 2015-12-01 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
US8849679B2 (en) 2006-06-15 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Remote controlled robot system that provides medical images
US10682763B2 (en) 2007-05-09 2020-06-16 Intouch Technologies, Inc. Robot system that operates through a network firewall
US9160783B2 (en) 2007-05-09 2015-10-13 Intouch Technologies, Inc. Robot system that operates through a network firewall
US10875182B2 (en) 2008-03-20 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Remote presence system mounted to operating room hardware
EP2263158A4 (en) * 2008-03-20 2014-03-12 Intouch Technologies Inc MOUNTED REMOTE PRESENCE SYSTEM ON AN OP HARDWARE
US11787060B2 (en) 2008-03-20 2023-10-17 Teladoc Health, Inc. Remote presence system mounted to operating room hardware
US11472021B2 (en) 2008-04-14 2022-10-18 Teladoc Health, Inc. Robotic based health care system
US10471588B2 (en) 2008-04-14 2019-11-12 Intouch Technologies, Inc. Robotic based health care system
US9616576B2 (en) 2008-04-17 2017-04-11 Intouch Technologies, Inc. Mobile tele-presence system with a microphone system
US9193065B2 (en) 2008-07-10 2015-11-24 Intouch Technologies, Inc. Docking system for a tele-presence robot
US10878960B2 (en) 2008-07-11 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
US9842192B2 (en) 2008-07-11 2017-12-12 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
JP2008306764A (ja) * 2008-08-26 2008-12-18 Olympus Corp 無線通信システム
US9429934B2 (en) 2008-09-18 2016-08-30 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving
US8996165B2 (en) 2008-10-21 2015-03-31 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot with a camera boom
US9138891B2 (en) 2008-11-25 2015-09-22 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US12138808B2 (en) 2008-11-25 2024-11-12 Teladoc Health, Inc. Server connectivity control for tele-presence robots
US10875183B2 (en) 2008-11-25 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US10059000B2 (en) 2008-11-25 2018-08-28 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for a tele-presence robot
US9381654B2 (en) 2008-11-25 2016-07-05 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US8849680B2 (en) 2009-01-29 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Documentation through a remote presence robot
US10969766B2 (en) 2009-04-17 2021-04-06 Teladoc Health, Inc. Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer
US8897920B2 (en) 2009-04-17 2014-11-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer
US10404939B2 (en) 2009-08-26 2019-09-03 Intouch Technologies, Inc. Portable remote presence robot
US9602765B2 (en) 2009-08-26 2017-03-21 Intouch Technologies, Inc. Portable remote presence robot
US11399153B2 (en) 2009-08-26 2022-07-26 Teladoc Health, Inc. Portable telepresence apparatus
US10911715B2 (en) 2009-08-26 2021-02-02 Teladoc Health, Inc. Portable remote presence robot
US11154981B2 (en) 2010-02-04 2021-10-26 Teladoc Health, Inc. Robot user interface for telepresence robot system
JP2013521137A (ja) * 2010-03-02 2013-06-10 コミシリア ア レネルジ アトミック エ オ エナジーズ オルタネティヴズ 輻輳した環境におけるロボット型機械の操縦を支援する方法及びシステム
US8942850B2 (en) 2010-03-02 2015-01-27 Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives Method and system for assisting in the handling of robotized machines in a congested environment
US11798683B2 (en) 2010-03-04 2023-10-24 Teladoc Health, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
US10887545B2 (en) 2010-03-04 2021-01-05 Teladoc Health, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
US9089972B2 (en) 2010-03-04 2015-07-28 Intouch Technologies, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
US11389962B2 (en) 2010-05-24 2022-07-19 Teladoc Health, Inc. Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone
US10343283B2 (en) 2010-05-24 2019-07-09 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone
US10808882B2 (en) 2010-05-26 2020-10-20 Intouch Technologies, Inc. Tele-robotic system with a robot face placed on a chair
US9264664B2 (en) 2010-12-03 2016-02-16 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for dynamic bandwidth allocation
US10218748B2 (en) 2010-12-03 2019-02-26 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for dynamic bandwidth allocation
US12093036B2 (en) 2011-01-21 2024-09-17 Teladoc Health, Inc. Telerobotic system with a dual application screen presentation
US11468983B2 (en) 2011-01-28 2022-10-11 Teladoc Health, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US8965579B2 (en) 2011-01-28 2015-02-24 Intouch Technologies Interfacing with a mobile telepresence robot
US9323250B2 (en) 2011-01-28 2016-04-26 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US9785149B2 (en) 2011-01-28 2017-10-10 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US11289192B2 (en) 2011-01-28 2022-03-29 Intouch Technologies, Inc. Interfacing with a mobile telepresence robot
US9469030B2 (en) 2011-01-28 2016-10-18 Intouch Technologies Interfacing with a mobile telepresence robot
US10399223B2 (en) 2011-01-28 2019-09-03 Intouch Technologies, Inc. Interfacing with a mobile telepresence robot
US10591921B2 (en) 2011-01-28 2020-03-17 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US12224059B2 (en) 2011-02-16 2025-02-11 Teladoc Health, Inc. Systems and methods for network-based counseling
US10769739B2 (en) 2011-04-25 2020-09-08 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for management of information among medical providers and facilities
US9974612B2 (en) 2011-05-19 2018-05-22 Intouch Technologies, Inc. Enhanced diagnostics for a telepresence robot
US9244524B2 (en) 2011-08-04 2016-01-26 Olympus Corporation Surgical instrument and control method thereof
US9161772B2 (en) 2011-08-04 2015-10-20 Olympus Corporation Surgical instrument and medical manipulator
US9519341B2 (en) 2011-08-04 2016-12-13 Olympus Corporation Medical manipulator and surgical support apparatus
WO2013018897A1 (ja) * 2011-08-04 2013-02-07 オリンパス株式会社 術具及び医療用マニピュレータ
US9568992B2 (en) 2011-08-04 2017-02-14 Olympus Corporation Medical manipulator
CN103732173A (zh) * 2011-08-04 2014-04-16 奥林巴斯株式会社 手术器具和医疗用机械手
US9477301B2 (en) 2011-08-04 2016-10-25 Olympus Corporation Operation support device and assembly method thereof
US9851782B2 (en) 2011-08-04 2017-12-26 Olympus Corporation Operation support device and attachment and detachment method thereof
US9423869B2 (en) 2011-08-04 2016-08-23 Olympus Corporation Operation support device
CN103732173B (zh) * 2011-08-04 2016-03-09 奥林巴斯株式会社 手术器具和医疗用机械手
JPWO2013018897A1 (ja) * 2011-08-04 2015-03-05 オリンパス株式会社 術具及び医療用マニピュレータ
US9244523B2 (en) 2011-08-04 2016-01-26 Olympus Corporation Manipulator system
US9218053B2 (en) 2011-08-04 2015-12-22 Olympus Corporation Surgical assistant system
US9524022B2 (en) 2011-08-04 2016-12-20 Olympus Corporation Medical equipment
US9671860B2 (en) 2011-08-04 2017-06-06 Olympus Corporation Manipulation input device and manipulator system having the same
US9632573B2 (en) 2011-08-04 2017-04-25 Olympus Corporation Medical manipulator and method of controlling the same
US9632577B2 (en) 2011-08-04 2017-04-25 Olympus Corporation Operation support device and control method thereof
US10331323B2 (en) 2011-11-08 2019-06-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
US9715337B2 (en) 2011-11-08 2017-07-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
US8836751B2 (en) 2011-11-08 2014-09-16 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
JP2015511148A (ja) * 2012-02-02 2015-04-16 トランセンテリクス・サージカル、インク 機械化された複数の処置器具による手術システム
JP2013192623A (ja) * 2012-03-16 2013-09-30 Univ Of Occupational & Environmental Health Japan 内視鏡操作システム
US11205510B2 (en) 2012-04-11 2021-12-21 Teladoc Health, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US9251313B2 (en) 2012-04-11 2016-02-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US8902278B2 (en) 2012-04-11 2014-12-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US10762170B2 (en) 2012-04-11 2020-09-01 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing patient and telepresence device statistics in a healthcare network
CN102633116A (zh) * 2012-04-12 2012-08-15 天津四通汇恒科技有限公司 仿生多关节搬运机械手臂
US10603792B2 (en) 2012-05-22 2020-03-31 Intouch Technologies, Inc. Clinical workflows utilizing autonomous and semiautonomous telemedicine devices
US10658083B2 (en) 2012-05-22 2020-05-19 Intouch Technologies, Inc. Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
US10061896B2 (en) 2012-05-22 2018-08-28 Intouch Technologies, Inc. Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
US10780582B2 (en) 2012-05-22 2020-09-22 Intouch Technologies, Inc. Social behavior rules for a medical telepresence robot
US11453126B2 (en) 2012-05-22 2022-09-27 Teladoc Health, Inc. Clinical workflows utilizing autonomous and semi-autonomous telemedicine devices
US11628571B2 (en) 2012-05-22 2023-04-18 Teladoc Health, Inc. Social behavior rules for a medical telepresence robot
US10892052B2 (en) 2012-05-22 2021-01-12 Intouch Technologies, Inc. Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
US11515049B2 (en) 2012-05-22 2022-11-29 Teladoc Health, Inc. Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
US10328576B2 (en) 2012-05-22 2019-06-25 Intouch Technologies, Inc. Social behavior rules for a medical telepresence robot
US9776327B2 (en) 2012-05-22 2017-10-03 Intouch Technologies, Inc. Social behavior rules for a medical telepresence robot
US11910128B2 (en) 2012-11-26 2024-02-20 Teladoc Health, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
US10924708B2 (en) 2012-11-26 2021-02-16 Teladoc Health, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
US10334205B2 (en) 2012-11-26 2019-06-25 Intouch Technologies, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
US9098611B2 (en) 2012-11-26 2015-08-04 Intouch Technologies, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
CN105612032A (zh) * 2013-10-22 2016-05-25 奥林巴斯株式会社 机械手系统的控制方法和机械手系统
JP2017517297A (ja) * 2014-04-24 2017-06-29 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボットインターフェース位置調整決定システムおよび方法
US10660717B2 (en) 2014-04-24 2020-05-26 Covidien Lp Robotic interface positioning determination systems and methods
JP2020116421A (ja) * 2014-09-30 2020-08-06 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 仮軌道および可撓性内視鏡を有する構成可能なロボット手術システム
US11534250B2 (en) 2014-09-30 2022-12-27 Auris Health, Inc. Configurable robotic surgical system with virtual rail and flexible endoscope
US10959788B2 (en) 2015-06-03 2021-03-30 Covidien Lp Offset instrument drive unit
CN107666866A (zh) * 2015-06-03 2018-02-06 柯惠Lp公司 偏置器械驱动单元
US11432891B2 (en) 2015-06-03 2022-09-06 Covidien Lp Offset instrument drive unit
US11039895B2 (en) 2015-08-25 2021-06-22 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Industrial remote control robot system
US10980605B2 (en) 2015-08-25 2021-04-20 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Remote control robot system
CN108349095B (zh) * 2015-08-25 2021-04-30 川崎重工业株式会社 机器人系统
WO2017033379A1 (ja) * 2015-08-25 2017-03-02 川崎重工業株式会社 ロボットシステム
CN108349095A (zh) * 2015-08-25 2018-07-31 川崎重工业株式会社 机器人系统
WO2017033378A1 (ja) * 2015-08-25 2017-03-02 川崎重工業株式会社 ロボットシステム
US10716638B2 (en) 2015-08-25 2020-07-21 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Robot system
JPWO2017033379A1 (ja) * 2015-08-25 2018-06-14 川崎重工業株式会社 ロボットシステム
JPWO2017033378A1 (ja) * 2015-08-25 2018-06-14 川崎重工業株式会社 ロボットシステム
KR20180042333A (ko) 2015-08-25 2018-04-25 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 산업용 원격조작 로봇시스템
US11862302B2 (en) 2017-04-24 2024-01-02 Teladoc Health, Inc. Automated transcription and documentation of tele-health encounters
US11742094B2 (en) 2017-07-25 2023-08-29 Teladoc Health, Inc. Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface
US11636944B2 (en) 2017-08-25 2023-04-25 Teladoc Health, Inc. Connectivity infrastructure for a telehealth platform
US11389064B2 (en) 2018-04-27 2022-07-19 Teladoc Health, Inc. Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching
CN113365572B (zh) * 2019-01-31 2023-06-09 香港大学 紧凑的牙科机器人系统
CN113365572A (zh) * 2019-01-31 2021-09-07 香港大学 紧凑的牙科机器人系统

Also Published As

Publication number Publication date
JP3339953B2 (ja) 2002-10-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3339953B2 (ja) 医療用マスタースレーブ式マニピュレータ
US20250143736A1 (en) Medical manipulator and method of controlling the same
US8998797B2 (en) Surgical system
JP7405432B2 (ja) 追跡カメラ技術を有するロボット手術デバイスならびに関連するシステムおよび方法
JP5852593B2 (ja) 遠隔操縦ロボットシステム用の外科手術マニピュレーター
US10258425B2 (en) Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
JP2021511087A (ja) 制御可能な操縦可能器具
EP3443928B1 (en) Surgical system
JP2000300579A (ja) 多機能マニピュレータ
JP2000312684A (ja) 医療用マニピュレータ装置
JP3717552B2 (ja) 医療用マニピュレータシステム
EP3936074A1 (en) Surgical system control method and surgical system
CN119564354B (zh) 手术机器人系统
CN119564353B (zh) 手术机器人系统
CN116869667B (zh) 手术机器人系统
JPH08224244A (ja) 医療用マニピュレータ
JPH08215205A (ja) 医療用マニピュレータ
CN119587167A (zh) 测量结构、柔性机械臂、手术机器人及手术机器人系统
JPH08280695A (ja) 手術用マニピュレータ装置
JPH07328015A (ja) 手術用マニピュレータシステム
WO2025051060A1 (zh) 手术机器人系统

Legal Events

Date Code Title Description
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20020730

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080816

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090816

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100816

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100816

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110816

Year of fee payment: 9

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees