JPH0720110Y2 - ロック機構付き吸着装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案はパレット等に積み付けた板ガラスを吸着して取
上げる装置に関する。

（従来の技術） 板ガラスをパレットから搬送装置へ受渡す場合等におい
て、従来から吸着盤を備えた装置を用いている。この装
置は一般にパレット等の板ガラス供給位置と搬送装置等
の板ガラス受取り位置との間を往復直線動或いは往復回
動するフレーム（アーム）に吸着盤を設け、更に吸着盤
とフレームとの間には板ガラスに吸着盤が接触した際の
衝撃を緩和するためのスプリングを介在せしめている。

（考案が解決しようとする問題点） 上述した従来の吸着装置のうち、吸着盤を回動するフレ
ームに取付けている場合には、第８図に示すように吸着
盤200が板ガラスＧに斜めから擦るように接触するた
め、吸着盤200のリップ部201が折れて吸着不良を生じた
り、折れ曲がらない場合であっても吸着盤が擦れて摩耗
する不利がある。

また往復直線動するフレームに吸着盤を取付けている場
合には、吸着盤が板ガラスに直角に接触するので上記の
不利はないが、スプリング202に抗して吸着盤200を板ガ
ラスＧに押し付けるため、第９図に示すように外側の板
ガラスG1を吸着して持ち上げる際に、外側の板ガラスG1
が内側の板ガラスG2に擦って傷つけることがある。

（問題点を解決するための手段） 上記問題点を解決すべく本考案は、吸着前に板ガラス表
面よりも吸着盤を後退させておくシリンダとロッドから
成るシリンダユニットと、吸着後にロッドの動きをロッ
クして吸着盤の動きを停止するロック機構を備え、この
ロック機構が吸着盤を支持するロッドの外周に配したボ
ール群と内周面が吸着盤方向に縮径する斜面となってい
るガイドリングとボール群をガイドリングの斜面に当接
して吸着盤方向に付勢するスプリングとこのスプリング
に抗してボール群をガイドリングの斜面による拘束から
解放するロッドに固着したピストンから成るものであ
る。

（作用） シリンダユニットによって吸着盤を板ガラス表面より後
退させた状態から吸着盤を板ガラス表面に直角に当たる
ように突出せしめ、吸着後は吸着盤の突出を規制するこ
とで外側の板ガラスを取上げる際に内側の板ガラスを擦
らないようにする。

（実施例） 以下に本考案の実施例を添付図面に基づいて説明する。

第１図は本考案に係る吸着装置を適用した受渡し装置の
正面図、第２図は第１図のＡ−Ａ方向拡大矢視図であ
り、受渡し装置１は板ガラスの供給位置と受渡し位置と
の間に配設され、供給位置にはパレット100が、受渡し
位置には受取り治具150がそれぞれ設置されている。

ここでパレット100は基台101上に敷設したレール102に
車輪103を介して移動可能に係合し、またパレット100上
には多数の板ガラスＧ…が横方向に立て掛けられ、これ
ら板ガラスＧ…の上端部にはパッキン104を嵌め付け、
板ガラスＧ同士が接触することがないように隙間を形成
している。更に基台101上にはリミットスイッチ105を取
付け、このリミットスイッチ105が最外側の板ガラスＧ
を検知するまでパレット100を図示しない駆動装置によ
って移動せしめ、取上げる板ガラスの下端部が常に一定
位置にくるようにしている。

吸着受渡し装置１は前後方向（第１図において左右方
向）に伸びる一対のレール2,2上に走行台３を架設し、
第２図に示すようにレール２内側に設けたラック４と噛
合するピニオン５を回転させることで、走行台３がレー
ル２に沿って移動するようにしている。そして、走行台
３の下方へ垂下する一対の脚部内側にはガイドローラ6,
6を設け、このガイドローラ6,6に一対のプレート7,7を
当接せしめ、これら一対のプレート7,7間に架設したク
ロスプレート８に上端が走行台３に取付けられたシリン
ダユニット９のロッド下端を結着し、シリンダユニット
９の作動でプレート7,7を昇降するようにしている。

またプレート7,7間には軸10を架設し、この軸10にアン
グル状反転アーム11を取付け、前記クロスプレート８に
固着したモータ12の回転をスプロケット及びチェーンを
介して軸10に伝達することで反転アーム11が180°の範
囲で往復回動するようにしている。この反転アーム11の
一方の腕部には一対のリンクバー13,14の上端部を枢着
し、これら一対のリンクバー13,14の下端部を枠フレー
ム15の後方へ伸びる腕部に枢着して枠フレーム15を反転
アーム11に吊下げ支持し、更に反転アーム11の他方の腕
部にはブラケット16を介してシリンダユニット17を回動
自在に取付け、このシリンダユニット17のロッド先端を
後方（第１図において右側）のリンクバー14の下端枢着
部に連結している。

また枠フレーム15には複数の吸着装置18…を設けてい
る。吸着装置18は第３図及び第３図のＢ−Ｂ矢視図であ
る第４図に示すように軸方向に連結された第１及び第２
のシリンダ19,20内に中空ロッド21を貫通せしめ、中空
ロッド21の一端に吸着盤22を固着し、中空ロッド21内を
介して吸着盤22内を図示しない真空引き装置に連通して
いる。

また中空ロッド21外周には第１及び第２のピストン23,2
4を固着している。第１のピストン23は第１のシリンダ1
9内を摺動するとともに第１のシリンダ19内を室S1,S2に
画成し、室S1,S2には給気口25,26を介して第５図に示す
圧気源27からの空気を供給するようにし、また第２のピ
ストン24は第２のシリンダ20内の一端とシリンダ20内に
固設したガイドリング28間を摺動するとともにこの間を
室S3,S4に画成し、室S3には給気口29を介して圧気源27
からの空気を供給するようにし、更にガイドリング28の
内周面は先端（第３図中左方）に向って縮径されたテー
パ面28aとし、このテーパ面28aによって囲まれる空間内
に複数のスチールボール30を収納し、このスチールボー
ル30をスプリング31及びスプリングシート32を介して先
端方向へ付勢している。

第５図は前記室S1,S2,S3への空気の給排を行う配管図で
あり、圧気源27から配管は途中で配管33,34に分岐し、
配管33の途中には減圧弁35を設け、この減圧弁35よりも
下流側には切換弁36を設け、この切換弁36と前記給気口
25,26との間を配管37,38にて接続し、配管37には吸着盤
の押圧力調整弁39と絞り弁40を、配管38には絞り弁41を
設け、更に前記配管34の途中には切換弁42を設けてい
る。

以上において、パレット100上の板ガラスＧを受取り治
具150に受渡すには、リミットスイッチ105がパレット10
0上に立て掛けられた最外側の板ガラスＧの下端部を検
知するまでパレット100を第１図中右方へ移動せしめて
停止し、これと同時にリミットスイッチ43が検知するま
で受渡し装置１の走行台３を第１図左方へ移動せしめて
停止する。この時点で複数の吸着盤22…によって形成さ
れる吸着面ｆと最外側の板ガラスＧ下端との距離Ｌは常
に一定となる。

而る後、シリンダユニット17に突出動をなさしめ、第６
図に示すように枠フレーム15を前傾しつつ板ガラスＧに
向って前進せしめ、枠フレーム15に取付けたセンサー44
が最外側の板ガラスＧ表面に接触した時点でシリンダユ
ニット17の作動を停止する。このとき、最外側の板ガラ
スＧの傾き角に応じてリンクバー13,14を介して枠フレ
ーム15も前傾し、最外側の板ガラスＧと吸着面ｆとは平
行となっている。

またこのとき吸着装置18の室S1,S3に空気が供給されて
いる。室S1に空気が供給されることで中空ロッド21がス
プリング45に抗して後退し、板ガラスＧ表面と吸着盤22
とは一定の距離を隔てている。この距離は反転アーム11
が回動する際に吸着盤22が板ガラスＧに接触しないため
に十分な距離とする。一方室S3に空気が供給されると第
２のピストン24によってスチールボール30が後方（第３
図中右方）へ押され、テーパ面28aとの接触が弱くな
り、中空ロッド21はアンロック状態となる。

この後、切換弁36を操作して室S2へ空気を供給し室S1へ
の供給は停止する。この操作によって中空ロッド21及び
吸着盤22は板ガラスＧ表面と直交する方向に動き、吸着
盤22が板ガラスＧ表面に押付けられて板ガラスＧを吸着
する。

このようにして板ガラスＧを吸着したならば、切換弁42
を操作して室S3への空気の供給を停止する。すると、ス
プリング31の弾発力によってスチールボール30はガイド
リング28のテーパ凹部内に押し込まれテーパ面28aに沿
って径方向中央に寄り、中空ロッド21を外側から締め付
け、中空ロッド21の動きをロックする。

この後、シリンダユニット９の作動でプレート7,7を上
昇せしめ、吸着した板ガラスＧを持ち上げるとともにシ
リンダユニット17に引っ込み動をなさしめて吸着した板
ガラスＧを垂直にし、次いでモータ12の駆動により反転
アーム11を180°回転させ、第７図に示すように板ガラ
スＧの天地を逆にし、パッキン104をパッキン除去装置4
6によって搬送コンベア47（第１図参照）上に払い落と
した後、走行台３を100mm程度移動させ、板ガラスＧを
受取り治具150,150間で保持し、板ガラスの受渡しを完
了する。

（考案の効果） 以上に説明したように本考案によれば、吸着装置の吸着
盤が板ガラス表面に確実に直交する方向から押し当てら
れるため、吸着盤のリップ部が摩耗したり、折り曲げら
れて吸着不良を生じることがない。また吸着盤が板ガラ
スを吸着した後は、単に吸着盤の突出量を制限するだけ
でなく、突出と同時に、ボール群と斜面との協同でロッ
ドの径方向の動きもロックされるので、吸着した板ガラ
スを持ち上げる際に内側の板ガラスを擦って傷つけるこ
とがない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る吸着装置を適用した受渡し装置の
正面図、第２図は第１図のＡ−Ａ方向拡大矢視図、第３
図は吸着装置の半裁断面図、第４図は第３図のＢ−Ｂ方
向矢視図、第５図は吸着装置の空気回路図、第６図及び
第７図は受渡し装置の作用を示す図、第８図及び第９図
は従来例の問題点を示す図である。 尚、図面中、11は反転アーム、15はフレーム、18は吸着
装置、19,20はシリンダ、22は吸着盤、28はガイドリン
グ、30はスチールボールである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】板ガラスを吸着する吸着盤を備えた吸着装
   置において、この吸着装置は吸着前に板ガラス表面より
   も吸着盤を後退させておくシリンダとロッドから成るシ
   リンダユニットと、吸着後にロッドの動きをロックして
   吸着盤の動きを停止するロック機構を備え、このロック
   機構が吸着盤を支持するロッドの外周に配したボール群
   と内周面が吸着盤方向に縮径する斜面となっているガイ
   ドリングとボール群をガイドリングの斜面に当接して吸
   着盤方向に付勢するスプリングとこのスプリングに抗し
   てボール群をガイドリングの斜面による拘束から解放す
   るロッドに固着したピストンから成ることを特徴とする
   ロック機構付き吸着装置。