JPH07202545A - 移動体用衛星追尾装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 通信衛星を捕捉するためのアンテナビーム走
査範囲を限定することにより走査時間を短縮し、通信衛
星の捕捉時間の短縮を実現した移動体用衛星追尾装置の
提供。 【構成】 移動体用衛星追尾装置１０では、制御部４
が、この通信衛星の捕捉に必要なアンテナビーム走査範
囲を自車位置検出装置３から得られる緯度情報及び車両
姿勢検出装置５から得られる車両姿勢情報と車両方向検
出装置６による方位角に基づいて限定し、移相器ドライ
バ２を制御してアンテナ１の移相器を駆動して限定され
た走査範囲内を走査して得た受信電界レベルに基づいて
１番目及び２番目に大きい受信レベルの仰角と方位角を
求め、それら仰角及び方位角の４つの交点で決定される
走査領域と、走査領域の走査開始座標を決定する。そし
て、再度、移相器ドライバ２を制御してアンテナ１の移
相器を駆動して走査領域を走査し受信レベルの検出を行
いつつ走査を螺旋状に収束させて通信衛星を捕捉する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は移動体による衛星通信を
行う場合に必要な衛星捕捉のための移動体用衛星追尾装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の移動体用衛星追尾装置では、電源
投入時や、電波遮蔽物の存在により通信衛星からの電波
が遮断され通信が遮断されることにより通信衛星を見失
った場合（例えば、通信遮断中に移動体が移動もしくは
旋回するなどの原因により、移動体からみた通信衛星の
存在方向が分からなくなってしまう場合）には、通信衛
星を捕捉するためにアンテナビームの走査可能な範囲全
域（全仰角、方位角方向）についてアンテナビームを走
査し、電波受信レベルの比較等により通信衛星の存在方
向を求め、通信衛星の捕捉を行っていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の移動体用衛星追尾装置では通信衛星を捕捉するため
にアンテナビームの走査可能な範囲全域についてアンテ
ナビームの走査を行っているため通信衛星捕捉のために
長い時間を要する、という問題点があった。

【０００４】本発明は上記問題点の解決のためになされ
たものであり、通信衛星を捕捉するためのアンテナビー
ム走査範囲を限定することにより走査時間を短縮し、通
信衛星の捕捉時間の短縮を実現した移動体用衛星追尾装
置の提供を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明の移動体用衛星追尾装置は、図１に示すよう
に、通信衛星を捕捉するためのアンテナビームの走査範
囲を移動体の現在位置情報，傾き情報，及び方位角情報
に基づいて限定する走査範囲限定手段１０１と、 前記
限定された走査範囲内で、所定幅刻みに走査を行い仰角
方向及び方位角方向の前記通信衛星からの電波受信レベ
ルを測定し記憶する受信レベル測定手段１０２と、前記
記憶された各受信レベルのうち、仰角方向毎の受信レベ
ルを加算する仰角方向レベル加算手段１０３と、前記記
憶された各受信レベルのうち、方位角方向毎の受信レベ
ルを加算する方位角方向レベル加算手段１０４と、前記
仰角方向毎の受信レベルの加算値のうち最大レベル値の
第１の仰角と最大レベル値の次の大きさのレベル値の第
２の仰角と、前記方位角方向毎の受信レベルの加算値の
うち最大レベル値の第１の方位角と最大レベル値の次の
大きさのレベル値の第２の方位角とを得て走査領域を決
定する走査領域決定手段１０５と、前記第１の仰角と第
１の方位角とから走査領域の走査開始点を決定する走査
開始点決定手段１０６と、前記走査開始点から前記走査
領域内で所定方向に走査を行いながら前記通信衛星から
の電波受信レベルを検出する受信レベル検出手段１０７
と、上記受信レベルが低下する毎に、前記走査領域平面
内で、常に一定の方向に走査方向を変更する走査方向変
更手段１０８と、を有することを特徴とする。

【０００６】

【作用】移動体用衛星追尾装置は、先ず、走査範囲限定
手段１０１によって通信衛星を捕捉するためのアンテナ
ビームの走査範囲を限定する。、次に、走査領域決定手
段１０５及び走査開始点決定手段１０６で通信衛星電波
の受信レベルから走査領域を決定し、走査領域の走査開
始点を得る。

【０００７】このようにして求めた狭い範囲の走査領域
内で走査を行いながら受信レベル検出手段により通信衛
星電波の受信レベルを検出し当該受信レベルを直前の受
信レベルと比較し、受信レベルが低下する毎に、走査方
向変更手段１０８によって走査領域平面内で、常に一定
の方向（例えば、常に正の方向に９０°）に走査方向を
変更することにより走査は螺旋状に収束するので短時間
に通信衛星に捕捉を行うことができる。

【０００８】なお、走査領域決定手段１０５による走査
領域は、限定された走査範囲内において、受信レベル測
定手段１０２が所定幅刻みに走査を行い仰角方向及び方
位角方向の前記通信衛星からの電波受信レベルを測定し
記憶して、仰角方向レベル加算手段１０３と位角方向レ
ベル加算手段１０４により、仰角方向毎の受信レベルと
方位角方向毎の受信レベルを得てから、仰角方向毎の受
信レベルの加算値のうち最大レベル値の第１の仰角と最
大レベル値の次の大きさのレベル値の第２の仰角と、前
記方位角方向毎の受信レベルの加算値のうち最大レベル
値の第１の方位角と最大レベル値の次の大きさのレベル
値の第２の方位角とを得て、第１，第２の仰角と第１，
第２の方位角の交点である４点によって決定される狭い
領域となる。

【０００９】

【実施例】

＜実施例１＞図２は本発明に基づく移動体用衛星追尾装
置の一実施例の構成を示すブロック図であり、移動体用
衛星追尾装置１０は電波を送信或いは受信するためのエ
アインターフエースであるアンテナ（アレイアンテナ）
１と、アンテナ１の個々のエレメントに供給する電流の
位相量を変化させるために備えられているデジタル移相
器（図示せず）を駆動する移相器ドライバ２と、自車の
位置を検出する自車位置検出装置３と、自車両の傾き等
を検出する車両姿勢検出装置５と、自車両がどの方向を
向いているかを検出する車両方向検出装置６と、旋回角
度センサ７と、自車位置検出装置３，車両姿勢検出装置
５，車両方向検出装置６，旋回角度センサ７からの情報
を基にアンテナビームを所望の方向に向けるために個々
のアンテナエレメントに与えるべき位相量情報を移相器
ドライバ２に与えアンテナビームの走査制御を行うアン
テナ制御部４と、を有している。

【００１０】次に、移動体用衛星追尾装置１０の動作に
ついて述べる。通常、車等の移動体で衛星追尾を行う場
合その追尾方式がクローズドループ方式（衛星からの信
号を用いて衛星追尾を行う方式をいう）である場合、電
源投入時や、何らかの原因で通信衛星を見失い通信が遮
断された場合の衛星捕捉方法としては、通信衛星を捕捉
するためにアンテナビームの走査可能な範囲全域（全仰
角、方位角方向）についてアンテナビームを走査し、各
方向における電波受信レベルを比較することにより通信
衛星の存在方向を求め通信衛星の捕捉を行っているが、
通常の通信衛星は静止衛星軌道上に位置する静止衛星で
あるため自車位置が判れば通信衛星が存在する迎角及び
方位角は一意的に決定されるので、移動体用衛星追尾装
置１０ではこの通信衛星の捕捉に必要なアンテナビーム
走査の仰角範囲を自車位置検出装置３から得られる緯度
情報及び車両姿勢検出装置５から得られる車両姿勢情報
を基に決定し、アンテナビーム走査の方位角範囲につい
ても地磁気センサのような車両方向検出装置６により方
位角を求めアンテナビーム走査方位範囲を決定し、これ
により限定されるアンテナビーム走査範囲内でアンテナ
ビームの走査を行い受信電界レベルに基づいてスキャニ
ング領域（走査領域）およびスキャニング（走査）開始
座標を決定し、受信レベルの検出を行いつつスキャニン
グを収束させて通信衛星を捕捉する。

【００１１】なお、自車位置検出装置３として、例え
ば、市販のＧＳＰ受信機等を用いることができ、緯度情
報としてそのようなＧＳＰ受信機等から得られる緯度情
報を用いることができる。

【００１２】また、車両姿勢検出装置５として、例え
ば、ＲＶ車に適用されている傾斜計を応用して用い車両
姿勢情報を得ることができる。例えば、上述の傾斜計か
らは次のようにして電気信号を取り出すことができる。
ＲＶ車に用いられている傾斜計１５０は図１５に示すよ
うになっており、車両の傾斜に従い車両１５１の描かれ
ている表示板１５２が回転する。そこで、この表示板１
５２に図１６の例に示すような半円形金属板１６１を取
り付け、更に表示板１５２の裏側にもう１つの半円形金
属板１６２を半円形金属板１６１と非接触で配置し、半
円形金属板１６１と半円形金属板１６２に互に異なった
電位を与え、この金属板間の静電容量を観測する。表示
板１５２が回転すると半円形金属板１６１と半円形金属
板１６２の交差面積が変化し、この両金属板間の静電容
量が変化するため、この変化量を静電容量計１６５で検
出してデジタル変換器１６６でデジタル信号に変換し車
両姿勢情報として用いればよい。

【００１３】また、移動体用衛星追尾装置１０は、アン
テナビームの走査する場合に所定の方向（走査可能な全
範囲）へアンテナビームを向ける場合の個々のアンテナ
エレメントに備えられている個々の移相器の位相量デー
タを属性に持つアンテナビームファイル（図８参照）
と、自車位置検出装置３からの緯度情報と車両が水平で
ある場合の衛星存在仰角との対応データファイル（図９
参照）、及び迎角に対応させたアンテナビーム番号を属
性としてもつアンテナビーム走査ファイル（図１０参
照）を有している。

【００１４】なお、図８のアンテナビームファイルは移
相器として３ビットデジタル移相器を持つ１９素子（エ
レメント）アレイアンテナの場合を例とするものであ
り、仰角と仰角毎の角方位角の組合せからなるアンテナ
ビーム方向，アンテナビーム方向毎に登録された＃１〜
＃１９の１９個の移相器の位相量，及びアンテナビーム
方向毎に対応するアンテナビーム番号を属性としてい
る。

【００１５】また、アンテナビームを走査する場合、実
質的には個々のアンテナエレメントに備えられている移
相器の位相量を制御することになるので、アンテナ制御
部４はアンテナビーム走査ファイル（図１０参照）か
ら、所望の方向にアンテナビームを向けるためにアンテ
ナビーム番号を求め、そのアンテナビーム番号を基にア
ンテナビームファイルを参照して各アンテナエレメント
の移相器の位相量を得て、移相器ドライバ２に当該アン
テナビーム番号位相量を与える。移相器ドライバ２はそ
のアンテナビーム番号に従って個々の移相器で位相量を
実現することによりアンテナビームを走査させる。

【００１６】＜移動体用衛星追尾装置１０の動作＞図３
は電源投入時若しくは通信衛星を見失った場合の移動体
用衛星追尾装置１０の基本的動作を示すフローチャート
である。以下、通信衛星がＢＳ（放送衛星）である場合
を例として、図３に基づいて移動体用衛星追尾装置１０
の動作について述べる。

【００１７】ステップＳ１では、上述したＧＳＰ等の自
車位置検出装置３から自車位置の緯度情報を得る。ま
た、ステップＳ２で車両方向検出装置６から方位角情報
を、車両姿勢検出装置５から自車両姿勢情報を得る。例
えば、前述の例で傾斜計を車両位置検出装置５として用
いる場合は、傾斜計に付加した可変容量器の静電容量を
観測し、この変化量を静電容量計１６５で検出してデジ
タル変換器１６６でデジタル信号に変換し車両姿勢情報
を得て、ステップＳ３に移行する。

【００１８】ステップＳ３で、アンテナ制御部４は自車
の緯度情報を車両姿勢情報から求められる傾斜角で補正
し、補正後の緯度情報により対応データファイルを参照
し対応データファイルから自車基準面から見た衛星存在
仰角、すなわち、走査仰角範囲の中心を求め、ステップ
Ｓ４に移行する。

【００１９】ステップＳ４で、アンテナ制御部４は衛星
存在仰角を中心とする所定幅の仰角範囲を走査範囲とし
走査迎角範囲を決定し、また、ステップＳ２で求めた方
位角情報から方位角を求めその方位角を中心とする所定
幅の走査方位角範囲を決定し、走査仰角範囲と走査方位
各範囲により限定されるアンテナビーム走査範囲を決定
し、ステップＳ５に移行する。

【００２０】ステップＳ５で、アンテナ制御部４はアン
テナビーム走査ファイルを参照しその走査仰角範囲内の
アンテナビーム仰角に対応するアンテナビーム番号及び
アンテナビーム走査番号を求める。ステップＳ６では、
ステップＳ５で得たアンテナビーム走査番号に基づいて
アンテナビームファイルを参照して各アンテナエレメン
トの移相器の位相量を得て、移相器ドライバ２に当該ア
ンテナビーム番号及び求めた位相量を与え、ステップＳ
７のアンテナビームの走査に移行する。

【００２１】ここで、上記ステップＳ１〜Ｓ６のアンテ
ナビーム走査範囲限定動作の具体例を、走査仰角範囲制
限の例を示した図１１で、移動体が北海道の札幌市にあ
る場合を例として、説明する。札幌市での車両姿勢が方
位角約２２１. ７゜ を向き、２゜前傾しているとする
と、移動体用衛星追尾装置１０の自車位置検出装置３に
より緯度約４３゜０３´、経度１４１゜２１´として自
車位置情報が得られ、車両方向検出装置６からの方位角
情報から方位角約２２１. ７゜が、車両姿勢検出装置５
より２゜の前傾情報が得られる（ステップＳ１，Ｓ
２）。

【００２２】この場合、図９の対応データファイルから
自車基準面（水平面）から見た衛星存在迎角は約３３゜
（ ＝３１. ２゜＋２゜）となるので、この迎角を中心
として迎角方向の走査範囲（走査仰角範囲）を決定す
る。また、走査範囲の幅として、図１１の例では、日本
の道路のほぼ最大登坂角度と考えられる登坂角度６゜
と、ほぼ最大車両姿勢角度と考えられる車両姿勢角度６
゜を考慮し±１２゜と設定しているので、これにより仰
角走査範囲２１゜〜４５゜を得る。

【００２３】更に、方位角を中心に方位角方向の走査範
囲（走査方位角範囲）を決定し、アンテナビーム走査範
囲を限定する。

【００２４】次に、衛星存在迎角２１゜〜４５゜に対応
するアンテナビーム走査番号及びアンテナビーム番号を
アンテナビーム走査ファイル（図１０）から得るととも
に、アンテナビーム番号を基にアンテナビームファイル
（図８）を参照し移相器の位相量を得て、移相器２に衛
星捕捉のために必要なアンテナビーム走査番号及び移相
器の位相量を与える（ステップＳ３〜Ｓ６）。

【００２５】ステップＳ７で、移相器ドライバ２はその
アンテナビーム番号に従って個々の移相器で位相量を実
現することによりアンテナビームを走査させ、ステップ
Ｓ８に移行する。

【００２６】ステップＳ８で、アンテナ制御部４が受信
レベルによるスキャニング領域（衛星存在領域）の決定
及びスキャニング開始座標の指定を行ないステップＳ９
のアンテナビーム収束処理に移行する。図４にアンテナ
制御部４による受信レベルによるスキャニング領域の決
定処理動作の詳細フローチャートを示す（後述）。

【００２７】ステップＳ９では、制御部４が決定された
スキャニング領域及びスキャニング開始座標（図６，７
参照）によりアンテナビームを衛星存在方向に収束させ
るアンテナビーム収束処理を行い、通信衛星を捕捉す
る。図５にアンテナ制御部４によるアンテナビーム収束
処理動作の詳細フローチャートを示す。

【００２８】＜スキャニング領域の決定処理動作（図
４）＞図６はスキャニング領域及びスキャニング開始座
標の説明図である。図６では縦軸方向に指定仰角範囲
（Ａ〜Ｊ）が、横軸方向に指定方位角範囲（１〜１０）
で囲まれた限定されたアンテナビーム走査範囲が示され
ている。なお、図６で指定仰角と指定方位角の交点６１
の数値は受信レベルを示し、右側部の円で囲まれた各数
値は各迎角方向毎の受信レベル加算値を、下部の円で囲
まれた各数値は各方位角方向毎の受信レベル加算値を示
している。

【００２９】図４のステップＳ８１ではスキャニング領
域を決定するためのアンテナビーム走査開始仰角Ａ（図
６参照）を指定する。次に、ステップＳ８２で仰角を一
定としたまま指定方位角範囲を基準ステップ幅でスイー
プして方位角方向における受信レベルを得てそれぞれ記
憶し、ステップＳ８３に移行する。

【００３０】ステップＳ８３で指定仰角範囲について受
信レベルを全て得たかを調べ、全ての指定仰角について
受信レベルを得た場合はステップＳ８５に移行し、そう
でない場合はステップＳ８４で次の仰角を指定してステ
ップＳ８２に戻る。

【００３１】ステップＳ８５で仰角別に指定方位角範囲
の受信レベル値を加算し各仰角方向の受信レベル加算値
を求める。次に、ステップＳ８６で受信レベルの加算結
果が１番大きい仰角と２番目に大きい仰角を求め、ステ
ップＳ８７に移行する。図６の例では迎角方向毎の受信
レベル加算値のうち１番と２番の大きさの’３１’と’
２５’に対応する迎角（ＤとＥ）が得られる。

【００３２】ステップＳ８７で方位角別に指定仰角範囲
の受信レベル値を加算し各方位角方向毎の受信レベル加
算値を求める。次に、ステップＳ８８で受信レベルの加
算結果が１番大きい方位角と２番目に大きい方位角を求
め、ステップＳ８９に移行する。図６の例では方位角方
向毎の受信レベル加算値のうち１番と２番の大きさの’
３３’と’２６’に対応する方位角（５と４）が得られ
る。

【００３３】ステップＳ８９ではステップＳ８６で得た
２つの仰角とステップＳ８８で得た２つの方位角のなす
４点で囲まれたスキャニング領域６２を決定すると共に
スキャニング開始座標６３を指定する。図６の例では、
スキャニング領域として２つの仰角と２つの方位角のな
す４点（４ー５ーＤ−Ｅ）で囲まれたスキャニング領域
（斜線部分）６２が得られ、受信レベルが最も高い仰角
（Ｄ）と方位角（５）の交点６３をスキャニング開始座
標ａとする。

【００３４】＜アンテナビーム収束処理動作（図５）＞
図７はスキャニング領域内におけるスキャニング収束方
法の説明図であり、スキャニング開始座標ａをスタート
として ， ， ，・・という順路を辿って渦巻き状に
衛星存在方向にスキャニングを収束させる。以下の説明
ではスキャニング領域（４ー５ーＤーＥ）に衛星が存在
するものとして図７を例として説明する。

【００３５】図５のステップＳ９１でスキャニングステ
ップ幅Ｗを決定（Ｗ＝基準ステップ／ｎ）し、ステップ
Ｓ９２に移行し（図１１の例はｎ＝５の場合である）、
ステップＳ９２で方位角４側にスキャンし、ステップＳ
９３に移行する。

【００３６】ステップＳ９３では受信レベルを調べ、受
信レベルが下がっていない場合はステップＳ９２に戻り
受信レベルが下がるまでステップＳ９２，Ｓ９３を繰返
す。受信レベルが下がった場合はステップＳ９４でカウ
ンタｉに１を加え４で割り、その整数剰余Ｚを求めステ
ップＳ９５に移行する（即ち、受信レベルの下がる回数
１，２，３，４，５，６，７，・・・毎に４で割るか
ら、剰余Ｚは１，２，３，０，１（５／４＝１余り１で
あるから），２，・・・となる）。

【００３７】ステップ９５ではＺの値により４種類の処
理（４方向のうちの何れかへのスキャニング方向の切
換）を行ない、ステップＳ９５に移行する。ステップＳ
９５でＺ＝１のとき（ステップＳ９５ー１）はスキャニ
ングステップ幅Ｗを１／２としてから仰角Ｅ側にスキャ
ンし、受信レベルを調べ、受信レベルが下がっていない
場合は受信レベルが下がるまで仰角Ｅ側へのスキャンを
繰返し、Ｚ＝２のとき（ステップＳ９５ー２）は方位角
５側にスキャンし、受信レベルを調べ、受信レベルが下
がっていない場合は受信レベルが下がるまで方位角５側
へのスキャンを繰返し、Ｚ＝３のとき（ステップＳ９５
ー３）は仰角Ｄ側にスキャンし、受信レベルを調べ、受
信レベルが下がっていない場合は受信レベルが下がるま
で仰角Ｄ側へのスキャンを繰返し、Ｚ＝０のとき（ステ
ップＳ９５ー４）は方位角４側にスキャンし、受信レベ
ルを調べ、受信レベルが下がっていない場合は受信レベ
ルが下がるまで方位角４側へのスキャンを繰返す。ステ
ップＳ９５では、上述したスキャン方向の切換えにより
スキャン方向がＥ−５−Ｄ−４の順に９０°切換えら
れ、仰角Ｅ側に方向転換する毎にスキャニングステップ
幅Ｗを１／２としているので、Ｅ−５−Ｄ−４ので方向
の切換えが一巡する毎にスキャニングステップ幅Ｗが１
／２ずつ狭くなり、図１１に示すようにスキャニングが
衛星存在方向に向って収束するが、このようなスキャニ
ングの収束をスキャニングステップ幅Ｗが走査分解能を
超えない限度で繰返し、走査分解能を超えた時点でスキ
ャニングを終了させるため、ステップＳ９６でスキャニ
ングステップ幅Ｗと走査分解能の比較を行い、スキャニ
ングステップ幅Ｗ＜走査分解能の場合はスキャニングを
終了し、スキャニングステップ幅Ｗ≧走査分解能の場合
はステップＳ９４に戻ってスキャニングを繰返す。

【００３８】なお、スキャン方向の切換えは一定方向で
あればよく、実施例では正の方向（時計方向）である
が、負の方向（反時計方向）にスキャン方向を切換える
ものとしてもよい。

【００３９】上述したように、本発明では、限定したア
ンテナビーム走査範囲を更にスキャニング領域として２
つの仰角と２つの方位角のなす４点囲まれた受信レベル
の高いスキャニング領域として狭い範囲として限定して
いるので、スキャニングの収束を短時間で行い得る。

【００４０】＜実施例２＞図１２は本発明に基づく移動
体用衛星追尾装置の他の実施例の構成を示すブロック図
であり、１１は仰角方向制御用アンテナ駆動モータ、１
２は方位制御用アンテナ駆動モータ、１３はモータ制御
部である。なお、仰角方向制御用アンテナ駆動モータ１
１及び方位角制御用アンテナ駆動モータ１２としてはス
テッピングモータを用いている。

【００４１】実施例１で述べたアンテナビーム走査範囲
の限定による通信衛星の捕捉方式は図２に示したような
デジタル移相器等を備えた電子追尾式アンテナ装置だけ
でなく、図１２に示すような機械的なアンテナ自体をス
テッピングモータ等で変化させアンテナビーム走査を行
う追尾式のアンテナ装置についても適用可能である。

【００４２】この場合には図１２中の仰角及び方位角制
御のためのステッピングモータ１１，１２の駆動範囲を
実施例１で述べたような要領で制御すれば実施例１の場
合と同様に走査範囲を限定したアンテナビーム走査によ
り効率に通信衛星の捕捉を行うことができる。

【００４３】具体的には電子追尾式アンテナ装置の移相
器ドライバに相当する制御部としてモータ制御部１３を
備え、図８のアンテナビームファイルにおいてアンテナ
ビームの属性として管理されている移相器の位相量デー
タを図１３のアンテナビームファイルに示すようにステ
ッピングモータ１１，１２の駆動ステップ数（仰角方向
制御モータ及び方位角制御用モータの駆動ステップ）と
して登録しておけばよい。

【００４４】＜実施例３＞実施例１，２のように直接自
動車位置検出装置による緯度情報を用いる他、第３の実
施例として次に述べる方法により衛星存在仰角情報を得
て、アンテナビーム走査範囲を限定して通信衛星を補足
することもできる。

【００４５】図１４はナビゲーションシステムの地図デ
ータベース構造の説明図であり、図１４（ａ）は（北海
道を例とする）地図とエリアにおける仰角データ、ノー
ド等の関係を示し、図１４（ｂ）はノードファイル、図
１４（ｃ）はリンクファイルを示す。

【００４６】ナビゲーションシステムの地図データベー
ス構造は図１４のように、大別するとノードファイル
（ノードの管理ファイル）とリンクファイル（リンクの
管理ファイル）からなっており、各ノード、リンクには
番号が付けられているので各ノード、リンクに図１４
（ｂ），（ｃ）に示すように仰角情報（仰角データ）を
持たせることができる。

【００４７】従って、自車位置がデータとして検出でき
ない場合等においては、現在自車が（マップマッチング
技術等により）地図データベース上のどの位置に存在し
ているのかが分かれば衛星存在仰角情報を得ることがで
きる。

【００４８】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、種々の
変形実施が可能であることはいうまでもない。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
衛星追尾装置の構成を自車位置の緯度情報を用いて衛星
捕捉のための仰角方向に関するアンテナビーム走査範囲
を限定し得る構成とし、更にスキャニング領域として２
つの仰角と２つの方位角のなす４点囲まれた受信レベル
の高いスキャニング領域として狭い範囲として限定して
いるので、スキャニングの収束を短時間で行うことがで
き、電源投入時や何等かの原因で衛星を見失った際の衛
星捕捉時間を短縮できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のクレーム対応図である。

【図２】本発明に基づく移動体用衛星追尾装置の一実施
例の構成を示すブロック図である。

【図３】電源投入時若しくは通信衛星を見失った場合の
移動体用衛星追尾装置の基本的動作を示すフローチャー
トである。

【図４】受信レベルによるスキャニング領域の決定処理
動作の詳細フローチャートである。

【図５】アンテナビーム収束処理動作の詳細フローチャ
ートである。

【図６】スキャニング領域及びスキャニング開始座標の
説明図である。

【図７】スキャニング領域内におけるスキャニング収束
方法の説明図である。

【図８】移動体用衛星追尾装置のアンテナビームファイ
ルの一例である。

【図９】移動体用衛星追尾装置の対応データファイルの
一例である。

【図１０】移動体用衛星追尾装置のアンテナビーム走査
ファイルの一例である。

【図１１】走査仰角範囲制限の例を示す図である。

【図１２】本発明に基づく移動体用衛星追尾装置の他の
実施例の構成を示すブロック図である。

【図１３】図１２の移動体用衛星追尾装置のアンテナビ
ームファイルの一例である。

【図１４】地図データベースの構成の説明図である。

【図１５】傾斜計の例である。

【図１６】傾斜計を応用した場合の車両検出装置の一例
である。

【符号の説明】

１０１ 走査範囲限定手段 １０２ 受信レベル測定手段 １０３ 仰角方向レベル加算手段 １０４ 方位角方向レベル加算手段 １０５ 走査領域決定手段 １０６ 走査開始点決定手段 １０７ 受信レベル検出手段 １０８ 走査方向変更手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 通信衛星を捕捉するためのアンテナビー
   ムの走査範囲を移動体の現在位置情報，傾き情報，及び
   方位角情報に基づいて限定する走査範囲限定手段と、 前記限定された走査範囲内で、所定幅刻みに走査を行い
   仰角方向及び方位角方向の前記通信衛星からの電波受信
   レベルを測定し記憶する受信レベル測定手段と、 前記記憶された各受信レベルのうち、仰角方向毎の受信
   レベルを加算する仰角方向レベル加算手段と、 前記記憶された各受信レベルのうち、方位角方向毎の受
   信レベルを加算する方位角方向レベル加算手段と、 前記仰角方向毎の受信レベルの加算値のうち最大レベル
   値の第１の仰角と最大レベル値の次の大きさのレベル値
   の第２の仰角と、前記方位角方向毎の受信レベルの加算
   値のうち最大レベル値の第１の方位角と最大レベル値の
   次の大きさのレベル値の第２の方位角とを得て走査領域
   を決定する走査領域決定手段と、 前記第１の仰角と第１の方位角とから走査領域の走査開
   始点を決定する走査開始点決定手段と、 前記走査開始点から走査領域内で所定方向に走査を行い
   ながら前記通信衛星からの電波受信レベルを検出する受
   信レベル検出手段と、 上記受信レベルが低下する毎に、前記走査領域平面内
   で、常に一定の方向に走査方向を変更する走査方向変更
   手段と、 を有することを特徴とする移動体用衛星追尾装置。