JPH07205629A - 油圧アクティブサスペンション制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 プレビュー制御による油圧アクティブサスペ
ンション制御装置において、第１の目的は、同径または
異径のテンパータイヤが前輪に装着された場合、後輪制
御出力が過大となることを防止すること。第２の目的
は、異径のテンパータイヤが前輪に装着された場合、後
輪制御出力が過大となることを防止し、車速を検出する
後輪に装着された場合、後輪制御タイミングのズレを防
止すること。 【構成】 第１の構成は、前輪へのテンパータイヤ装着
時、その前輪に対応する後輪のプレビューゲインを小さ
くするプレビューゲイン補正手段ｊを設けた。第２の構
成は、前輪へ異径のテンパータイヤ装着時、その前輪に
対応する後輪のプレビューゲインを小さくするプレビュ
ーゲイン補正手段ｊを設け、後輪へ異径のテンパータイ
ヤ装着時、前後輪遅れ時間を長くする前後輪遅れ時間補
正手段ｋを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、前輪側の路面入力と遅
れ時間により後輪側路面入力を予測し後輪通過時に路面
入力を打ち消す力を発生させるプレビュー制御による油
圧アクティブサスペンション制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、プレビュー制御による油圧アクテ
ィブサスペンション制御装置としては、例えば、実開平
４−２０８０９号公報に記載のものが知られている。

【０００３】上記従来出典には、前輪側の路面入力と遅
れ時間により後輪側路面入力を予測し後輪通過時に路面
入力を打ち消す力を発生させるプレビュー制御技術が示
されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の油圧アクティブサスペンション制御装置にあって
は、パンク等でタイヤの１輪をテンパータイヤに交換し
ての走行時であってもテンパータイヤ装着による影響を
何ら考慮することなくそのまま通常のプレビュー制御を
続行するものであるため、路面入力を検出する前輪側に
縦バネ定数が大きなテンパータイヤが装着された場合に
は後輪へ与える制御力が過大となるし、また、車速を検
出する後輪側へ異径のテンパータイヤが装着された場合
には後輪制御タイミングにズレが生じてしまうという問
題がある。

【０００５】すなわち、同径や異径によるテンパータイ
ヤが装着された車輪が路面入力を検出する前輪である場
合には、テンパータイヤにより縦バネ定数が大きくな
り、前輪での路面から車体へ加えられる力と後輪での路
面から車体へ加えられる力とに差ができ、バランスをと
るために後輪に対して過大な制御力が加えられることに
なる。

【０００６】また、異径によるテンパータイヤが装着さ
れた車輪が車速を検出する後輪である場合には、テンパ
ータイヤの径が標準タイヤに対して小径となることで車
速を実際の車速以上であると誤検出し、車速により決め
られる前輪→後輪への路面入力遅れ時間が短くなり、後
輪制御タイミングにズレが生じる。

【０００７】本発明は、上記課題に着目してなされたも
ので、第１の目的とするところは、プレビュー制御によ
る油圧アクティブサスペンション制御装置において、同
径あるいは異径のテンパータイヤが装着された車輪が路
面入力を検出する前輪である場合、後輪制御出力が過大
となることを防止することにある。

【０００８】第２の目的とするところは、異径のテンパ
ータイヤが装着された車輪が路面入力を検出する前輪で
ある場合、後輪制御出力が過大となることを防止し、異
径のテンパータイヤが装着された車輪が車速を検出する
後輪である場合、後輪制御タイミングのズレを防止する
ことにある。

【０００９】第３の目的とするところは、第１の目的あ
るいは第２の目的に加え、簡単な検出手法にて異径のテ
ンパータイヤ装着輪を検出することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るため請求項１記載の第１の発明の油圧アクティブサス
ペンション制御装置では、図１のクレーム対応図に示す
ように、前輪側の路面入力と遅れ時間により後輪側路面
入力を予測し後輪通過時に路面入力を打ち消す力を発生
させるプレビュー制御による後輪への制御出力を補正す
るプレビューゲインを設定するプレビューゲイン設定手
段ａと、前輪への路面入力を算出する前輪路面入力算出
手段ｂと、前輪への路面入力が後輪への路面入力となる
遅れ時間を設定する前後輪遅れ時間設定手段ｃと、記憶
されている前輪路面入力算出値データの前後輪遅れ時間
前のデータを後輪路面入力として推定する後輪路面入力
推定手段ｄと、推定された後輪路面入力からプレビュー
制御力を算出するプレビュー制御力算出手段ｅと、設定
されたプレビューゲインとプレビュー制御力により油圧
アクチュエータｆへのプレビュー制御出力を算出するプ
レビュー制御出力算出手段ｇと、を備えたプレビュー制
御による油圧アクティブサスペンション制御装置におい
て、前後輪４輪のうちいずれの車輪にテンパータイヤを
装着しているかどうかを検出するテンパータイヤ検出手
段ｈと、テンパータイヤが装着されている車輪が前輪か
どうかを判断するテンパータイヤ装着輪判断手段ｉと、
路面入力を検出する前輪にテンパータイヤが装着されて
いる時、その前輪に対応する後輪のプレビューゲインを
小さくするように補正するプレビューゲイン補正手段ｊ
と、を備えていることを特徴とする。

【００１１】上記第２の目的を達成するため請求項２記
載の第２の発明の油圧アクティブサスペンション制御装
置では、図１のクレーム対応図に示すように、請求項１
記載の油圧アクティブサスペンション制御装置におい
て、前記テンパータイヤ検出手段ｈが、タイヤ径が異径
であるかどうかによって前後輪４輪のうちいずれの車輪
にテンパータイヤを装着しているかどうかを検出する手
段であり、前記テンパータイヤ装着輪判断手段ｉが、テ
ンパータイヤが装着されている車輪が路面入力を検出す
る前輪か車速を検出する後輪かどうかを判断する手段で
あり、路面入力を検出する前輪にテンパータイヤが装着
されている時、その前輪に対応する後輪のプレビューゲ
インを小さくするように補正するプレビューゲイン補正
手段ｊと、車速を検出する後輪にテンパータイヤが装着
されている時、前後輪遅れ時間を長くするように補正す
る前後輪遅れ時間補正手段ｋと、を備えていることを特
徴とする。

【００１２】上記第３の目的を達成するため請求項３記
載の第３の発明の油圧アクティブサスペンション制御装
置では、図１のクレーム対応図に示すように、請求項１
あるいは請求項２記載の油圧アクティブサスペンション
制御装置において、前記テンパータイヤ検出手段ｈは、
直進走行時に各車輪の車輪速を比較し、他の車輪に比べ
て一定値以上車輪速の高い車輪があると、その車輪がテ
ンパータイヤ装着車輪であると検出する手段であること
を特徴とする。

【００１３】

【作用】第１の発明の作用を説明する。

【００１４】走行時、プレビューゲイン設定手段ａにお
いて、前輪側の路面入力と遅れ時間により後輪側路面入
力を予測し後輪通過時に路面入力を打ち消す力を発生さ
せるプレビュー制御による後輪への制御出力を補正する
プレビューゲインが設定される。一方、前輪路面入力算
出手段ｂにおいて、前輪への路面入力が算出され、前後
輪遅れ時間設定手段ｃにおいて、前輪への路面入力が後
輪への路面入力となる遅れ時間が設定され、後輪路面入
力推定手段ｄにおいて、記憶されている前輪路面入力算
出値データの前後輪遅れ時間前のデータが後輪路面入力
として推定され、プレビュー制御力算出手段ｅにおい
て、推定された後輪路面入力からプレビュー制御力が算
出される。そして、プレビュー制御出力算出手段ｇにお
いて、設定されたプレビューゲインとプレビュー制御力
により油圧アクチュエータｆへのプレビュー制御出力が
算出され、プレビュー制御により路面入力を抑えるよう
に後輪の支持油圧力が制御される。

【００１５】タイヤのパンクにより前後輪４輪のうちい
ずれかの車輪にテンパータイヤを装着しての走行時に
は、テンパータイヤ検出手段ｈにおいて、前後輪４輪の
うちいずれの車輪にテンパータイヤを装着しているかど
うかが検出され、テンパータイヤ装着輪判断手段ｉにお
いて、テンパータイヤが装着されている車輪が前輪かど
うかが判断され、プレビューゲイン補正手段ｊにおい
て、路面入力を検出する前輪にテンパータイヤが装着さ
れている時、その前輪に対応する後輪のプレビューゲイ
ンを小さくする補正がなされる。

【００１６】したがって、同径あるいは異径のテンパー
タイヤが装着された車輪が路面入力を検出する前輪であ
る場合、テンパータイヤにより縦バネ定数が大きくな
り、前輪での路面から車体へ加えられる力の過大評価に
対し、その前輪に対応する後輪のプレビューゲインを小
さくする補正がなされることで後輪制御出力が過大とな
ることが防止される。

【００１７】第２の発明の作用を説明する。

【００１８】タイヤのパンクにより前後輪４輪のうちい
ずれかの車輪に異径のテンパータイヤを装着しての走行
時には、テンパータイヤ検出手段ｈにおいて、タイヤ径
が異径であるかどうかによって前後輪４輪のうちいずれ
の車輪にテンパータイヤを装着しているかどうかが検出
され、テンパータイヤ装着輪判断手段ｉにおいて、テン
パータイヤが装着されている車輪が路面入力を検出する
前輪か車速を検出する後輪かどうかが判断され、路面入
力を検出する前輪にテンパータイヤが装着されている
時、プレビューゲイン補正手段ｊにおいて、その前輪に
対応する後輪のプレビューゲインを小さくする補正がな
され、また、車速を検出する後輪にテンパータイヤが装
着されている時、前後輪遅れ時間補正手段ｋにおいて、
前後輪遅れ時間を長くする補正がなされる。

【００１９】したがって、異径のテンパータイヤが装着
された車輪が路面入力を検出する前輪である場合、プレ
ビューゲインの補正により後輪制御出力が過大となるこ
とが防止され、テンパータイヤ装着輪が車速を検出する
後輪である場合、前後輪遅れ時間の補正により後輪制御
タイミングのズレが防止される。

【００２０】第３の発明の作用を説明する。

【００２１】テンパータイヤ検出時、テンパータイヤ検
出手段ｈにおいて、直進走行時における各車輪の車輪速
を比較し、他の車輪に比べて一定値以上車輪速の高い車
輪があると、その車輪がテンパータイヤ装着車輪である
と検出される。

【００２２】テンパータイヤ検出時期を直進走行時とす
ることで、車輪速の比較だけで簡単にテンパータイヤ装
着車輪の検出ができる。

【００２３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００２４】まず、構成を説明する。

【００２５】図２は本発明実施例の油圧アクティブサス
ペンション制御装置を示す全体システム図である。

【００２６】図２において、１は車体、２は前輪、３は
後輪、４は前輪側サスペンションバネ、５は前輪側油圧
アクチュエータ、６は後輪側サスペンションバネ、７は
後輪側油圧アクチュエータ（油圧アクチュエータｆに相
当）、８は油圧源、９は前輪側油圧制御バルブ、１０は
後輪側油圧制御バルブ、１１はサスペンションコントロ
ーラ、１２は前後加速度センサ、１３は操舵角センサ、
１４は横加速度センサ、１５は車輪速センサ、１６はス
トロークセンサ、１７は上下加速度センサである。

【００２７】この図２は、テンパータイヤ装着例とし
て、前輪２に異径のテンパータイヤが装着されている例
を示す。尚、前後輪２，３やサスペンションバネ４，６
や油圧アクチュエータ５，７や油圧制御バルブ９，１０
は、前輪と後輪の左右輪のそれぞれに設けられていて、
左右輪独立に制御される構成となっている。

【００２８】また、前記車輪速センサ１５とストローク
センサ１６と上下加速度センサ１７も前後輪の４輪にそ
れぞれ設けられている。

【００２９】前記サスペンションコントローラ１１は、
後輪前後Ｇ制御＋後輪横Ｇ制御＋後輪上下Ｇ制御＋後輪
プレビュー制御＋後輪車高制御により後輪側油圧アクチ
ュエータ７の油圧を制御する指令を油圧制御バルブ１０
に出力する。

【００３０】図３は後輪プレビュー制御ブロック線図で
あって、ゲイン計算器１１ａ（ゲイン設定手段ａに相
当）と、前輪バネ上絶対速度計算器１１ｂと、前輪相対
速度計算器１１ｃと、前輪バネ下速度計算器１１ｄと、
デジタルバンドパスフィルタ１１ｅと、前輪バネ下速度
出力値計算器１１ｆ（前輪路面入力算出手段ｂに相当）
と、ランダムアクセスメモリ１１ｇと、遅れ時間計算器
１１ｈ（前後輪遅れ時間設定手段ｃに相当）と、後輪バ
ネ下速度推定値設定器１１ｉ（後輪路面入力推定手段ｄ
に相当）と、後輪バネ下速度対応制御力計算器１１ｊ
と、後輪バネ下変位計算器１１ｋと、後輪バネ下変位対
応制御力計算器１１ｍと、プレビュー制御力計算器１１
ｎ（プレビュー制御力算出手段ｅに相当）と、プレビュ
ー制御出力計算器１１ｏ（プレビュー制御出力算出手段
ｇに相当）と、上下Ｇなど他の制御出力計算器１１ｐ
と、トータル制御出力計算器１１ｑと、テンパータイヤ
装着時補正器１１ｒとを備えている。

【００３１】次に、作用を説明する。

【００３２】［プレビュー制御によるサスペンション制
御作動］図４はサスペンションコントローラ１１で行な
われるプレビュー制御によるサスペンション制御作動処
理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップに
ついて説明する。

【００３３】ステップ４０では、車速によるゲインαV
が計算される。

【００３４】ステップ４１では、前後Ｇによるゲインα
XGが計算される。

【００３５】ステップ４２では、横ＧによるゲインαYG
が計算される。

【００３６】ステップ４３では、プレビュートータルゲ
インαが、α＝αV ×αXG×αYGの式により計算され
る。

【００３７】以上の処理はゲイン計算器１１ａにおいて
行なわれる。

【００３８】ステップ４４では、前輪に設けられた上下
加速度センサ１７からのセンサ信号である前輪バネ上Ｇ
（d²ｘ₁ ）が読み込まれる。

【００３９】ステップ４５では、ローパスフィルタによ
る前輪バネ上絶対速度計算器１１ｂにおいて、前輪バネ
上Ｇ（d²ｘ₁ ）を積分処理することで前輪バネ上絶対速
度ｄｘ₁ が計算される。

【００４０】ステップ４６では、ストロークセンサ１６
からのセンサ信号により前輪ストローク（ｘ₀ −ｘ₁ ）
が読み込まれる。

【００４１】ステップ４７では、ハイパスフィルタによ
る前輪相対速度計算器１１ｃにおいて、前輪ストローク
（ｘ₀ −ｘ₁ ）を微分処理することで前輪相対速度ｄｘ
₀ −ｄｘ₁ が計算される。

【００４２】ステップ４８では、加算器である前輪バネ
下速度計算器１１ｄにおいて、前輪バネ上絶対速度ｄｘ
₁ と前輪相対速度ｄｘ₀ −ｄｘ₁ との加算により前輪バ
ネ下速度ｄｘ₀ が計算される。

【００４３】ステップ４９では、計算された前輪バネ下
速度ｄｘ₀ をデジタルバンドパスフィルタ１１ｅに通す
ことにより、前輪バネ下速度ｄｘ₀ から制御に不要な低
・高周波成分が除去され、前輪バネ下速度出力値計算器
１１ｆにおいて、この出力にプレビュートータルゲイン
αが掛け合わされて前輪バネ下速度データｄｘ₀ とされ
る。

【００４４】ステップ５０では、前輪バネ下速度データ
ｄｘ₀ がランダムアクセスメモリ１１ｇへストアされ
る。

【００４５】ステップ５１では、遅れ時間計算器１１ｈ
において、前後輪遅れ時間Ｔが下記の式にて計算され
る。

【００４６】Ｔ＝Ｌ／Ｖ Ｌ；ホイールベース長、
Ｖ；車速 ステップ５２では、後輪バネ下速度推定値設定器１１ｉ
において、前後輪遅れ時間Ｔ前の前輪バネ下速度データ
ｄｘ₀ がランダムアクセスメモリ１１ｇが読み出され、
このデータが後輪バネ下速度推定値ｄｘ'₀とされる。

【００４７】ステップ５３では、後輪バネ下速度対応制
御力計算器１１ｊにおいて、後輪バネ下速度対応制御力
Ｆ₁ がＦ₁ ＝−Ｃｒ・ｄｘ'₀の式により計算され、ロー
パスフィルタによる後輪バネ下変位計算器１１ｋにおい
て、積分処理により後輪バネ下速度推定値ｄｘ'₀から後
輪バネ下変位ｘ'₀が計算され、後輪バネ下変位対応制御
力計算器１１ｍにおいて、後輪バネ下変位対応制御力Ｆ
₂ がＦ₂ ＝−Ｋｒ・ｘ'₀の式により計算される。

【００４８】ステップ５４では、プレビュー制御力計算
器１１ｎにおいて、後輪バネ下速度対応制御力Ｆ₁ と後
輪バネ下変位対応制御力Ｆ₂ との和によりプレビュー制
御力Ｆが計算され、プレビュー制御出力計算器１１ｏに
おいて、プレビュートータルゲインαとプレビュー制御
力Ｆの積によりプレビュー制御出力ＦP （＝α・Ｆ）が
計算される。

【００４９】ステップ５５では、上下Ｇなど他の制御出
力計算器１１ｐからの制御出力とプレビュー制御出力Ｆ
P との和によりトータル制御出力ＦTOTAL が計算され
る。

【００５０】［テンパータイヤ装着時補正処理］図５は
テンパータイヤ装着時補正器１１ｒで行なわれるプレビ
ュー制御におけるテンパータイヤ装着時補正処理の流れ
を示すフローチャートで、以下、各ステップについて説
明する（テンパータイヤ検出手段ｈ，テンパータイヤ装
着輪判断手段ｉ，プレビューゲイン補正手段ｊ，前後輪
遅れ時間補正手段ｋに相当）。

【００５１】ステップ６０では、例えば、操舵角が中立
位置領域で横加速度がゼロであるという条件等により、
車両の走行状態が直進状態であるかどうかが判断され
る。

【００５２】ステップ６１では、右前輪車速ＶFRと左前
輪車速ＶFLが同じであるかどうかが判断される。

【００５３】ステップ６２では、右後輪車速ＶRRと左後
輪車速ＶRLが同じであるかどうかが判断される。

【００５４】ステップ６３では、前後輪遅れ時間Ｔを長
くする補正が行なわれる。

【００５５】この補正は、 Ｔ＝（Ｌ／Ｖ）＋Δｔ ＝（Ｌ／Ｖ）＋｛（Ｌ／Ｖ）−（Ｌ／Ｖ’）｝ ただし、Ｖ；通常タイヤでの車速、Ｖ’；テンパータイ
ヤでの車速 ステップ６４では、右前輪車速ＶFRが左前輪車速ＶFLよ
り大きいかどうかが判断される。

【００５６】ステップ６５では、右前後輪のプレビュー
トータルゲインαR を小さくする補正が行なわれる。

【００５７】ステップ６６では、左前後輪のプレビュー
トータルゲインαL を小さくする補正が行なわれる。

【００５８】このステップ６５，ステップ６６では、予
め決めた設定値だけプレビュートータルゲインαR ，α
L を小さくするようにしても良いし、また、車輪速差の
大きさに応じた値だけプレビュートータルゲインαR ，
αL を小さくするようにしても良い。

【００５９】［テンパータイヤ非装着時］テンパータイ
ヤ非装着しての直進走行時には、図５のフローチャート
で、ステップ６０→ステップ６１→ステップ６２の判断
処理が繰り返され、テンパータイヤ装着時補正器１１ｒ
において、ゲイン補正や前後輪遅れ時間補正は何ら行な
われない。

【００６０】したがって、図４に示すサスペンション制
御作動処理によるプレビュー制御がそのまま実行される
ことになり、このプレビュー制御では、前輪バネ下速度
ｄｘ₀と前後輪遅れ時間Ｔにより後輪バネ下速度推定値
ｄｘ'₀が推定され、後輪通過時にこの後輪バネ下速度推
定値ｄｘ'₀を打ち消す力を発生させることで、路面応答
等により車体への振動入力が整然と除去され、乗り心地
の向上や操縦安定性が確保される。

【００６１】なお、加減速により前後輪遅れ時間の誤差
が大きくなる場合や高速走行により制御応答遅れが生じ
る場合や旋回等により前後輪の走行軌跡が異なる場合等
においては、プレビュートータルゲインαを車速や前後
Ｇや横Ｇ等により可変とし、これらに該当する場合には
制御出力を下げることによりこれらの影響を排除するこ
とができる。

【００６２】［前輪へ異径テンパータイヤ装着時］右前
輪へ異径テンパータイヤを装着しての直進走行時には、
図５のフローチャートで、ステップ６０→ステップ６１
→ステップ６４→ステップ６５へ進む流れとなり、ステ
ップ６５では、テンパータイヤ装着時補正器１１ｒにお
いて、右前後輪のプレビュートータルゲインαR を小さ
くする補正が行なわれる。

【００６３】したがって、右前輪へ異径テンパータイヤ
を装着した場合、右前輪の縦バネ定数が高くなり、右前
輪での路面から車体へ加えられる力の過大評価に対し、
その前輪に対応する右後輪の制御出力が過大となるが、
この右後輪出力が過大となるのがプレビュートータルゲ
インαR を小さくする補正がなされることで防止され、
４輪共に通常のタイヤを装着しての走行時と同様の乗り
心地向上等を得るプレビュー制御が行なわれる。

【００６４】左前輪へ異径テンパータイヤを装着しての
直進走行時には、図５のフローチャートで、ステップ６
０→ステップ６１→ステップ６４→ステップ６６へ進む
流れとなり、ステップ６６では、テンパータイヤ装着時
補正器１１ｒにおいて、左後輪のプレビュートータルゲ
インαL を小さくする補正が行なわれる。

【００６５】したがって、上記右前輪へ異径テンパータ
イヤを装着した場合と同様に、左前輪へ異径テンパータ
イヤを装着した場合にも左後輪出力が過大となるのが防
止される。

【００６６】［後輪へ異径テンパータイヤ装着時］左右
後輪の一方へ異径テンパータイヤを装着しての直進走行
時には、図５のフローチャートで、ステップ６０→ステ
ップ６１→ステップ６２→ステップ６３へ進む流れとな
り、ステップ６３では、テンパータイヤ装着時補正器１
１ｒにおいて、前後輪遅れ時間Ｔを長くする補正が行な
われる。

【００６７】したがって、車速検出輪である左右後輪の
一方へ異径テンパータイヤを装着しての走行時には、異
径テンパータイヤを装着した車輪速が高くなり、車速が
実際より大きく評価され、これにより前後輪遅れ時間Ｔ
が短く設定されることになるが、前後輪遅れ時間Ｔを長
くする補正により前後輪遅れ時間Ｔの適正化が図られ、
後輪制御タイミングのズレが防止される。

【００６８】次に、効果を説明する。

【００６９】（１）プレビュー制御による油圧アクティ
ブサスペンション制御装置において、前後輪４輪のうち
いずれの車輪にテンパータイヤを装着しているかどうか
を検出し、テンパータイヤが装着されている車輪が前輪
である時、その前輪に対応する左右輪のプレビュートー
タルゲインαR またはαL を小さくする補正を行なう装
置としたため、同径あるいは異径のテンパータイヤが装
着された車輪が路面入力を検出する前輪である場合、後
輪制御出力が過大となることを防止することができる。

【００７０】（２）プレビュー制御による油圧アクティ
ブサスペンション制御装置において、タイヤ径が異径で
あるかどうかによって前後輪４輪のうちいずれの車輪に
テンパータイヤを装着しているかどうかを検出し、異径
のテンパータイヤが装着されている車輪が前輪である
時、その前輪に対応する左右輪のプレビュートータルゲ
インαR またはαL を小さくする補正を行ない、異径の
テンパータイヤが装着されている車輪が車速を検出する
後輪である時、前後輪遅れ時間Ｔを長くする補正を行な
う装置としたため、異径のテンパータイヤが装着された
車輪が路面入力を検出する前輪である場合、後輪制御出
力が過大となることを防止することができ、異径のテン
パータイヤが装着された車輪が車速を検出する後輪であ
る場合、後輪制御タイミングのズレを防止することがで
きる。

【００７１】（３）テンパータイヤの検出は、直進走行
時に各車輪の車輪速を比較し、他の車輪に比べて一定値
以上車輪速の高い車輪があると、その車輪がテンパータ
イヤ装着車輪であると検出する装置としたため、簡単な
検出手法にて異径のテンパータイヤ装着輪を検出するこ
とができる。特に、本制御が適用される車両に、ＡＢＳ
制御等のために予め車輪速センサが設けられている場合
には、コスト的にも有利で異径のテンパータイヤ装着輪
を検出することができる。

【００７２】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。

【００７３】例えば、実施例でテンパータイヤの検出例
として直進走行時の車輪速比較による例を示したが、下
記のようなテンパータイヤ検出法を用いても良く、この
場合には、同径のテンパータイヤ装着を検出することが
できる。

【００７４】テンパータイヤ装着時には、タイヤの縦
バネが大きくなっているので、ストロークセンサあるい
は上下加速度センサは高周波成分が増大する。よって、
センサ信号から設定周波数以上の高周波成分を分離する
フィルタ値が設定値より大の車輪をテンパータイヤ装着
輪と検出する。

【００７５】左右２輪同時にテンパータイヤを装着す
ることはないと考えて、左右輪の一定時間内のストロー
クあるいは上下加速度の積分値を求め、左右輪での積分
値を比較して一定値以上の方をテンパータイヤ装着輪と
検出する。

【００７６】実施例では、前輪へのテンパータイヤ装着
時に補正するプレビューゲインとして左右輪のプレビュ
ートータルゲインαR ，αL を補正する例を示したが、
前輪側のプレビューゲインを補正するようにしても良い
し、後輪側のプレビューゲインを補正するようにしても
良いし、さらには、−Ｃｒと−Ｋｒのゲインのうち速度
に影響の大きな−Ｃｒのゲインを大きく下げるような例
としても良い。

【００７７】

【発明の効果】請求項１記載の第１の発明にあっては、
プレビュー制御による油圧アクティブサスペンション制
御装置において、前後輪４輪のうちいずれの車輪にテン
パータイヤを装着しているかどうかを検出するテンパー
タイヤ検出手段と、テンパータイヤが装着されている車
輪が前輪かどうかを判断するテンパータイヤ装着輪判断
手段と、路面入力を検出する前輪にテンパータイヤが装
着されている時、その前輪に対応する後輪のプレビュー
ゲインを小さくするように補正するプレビューゲイン補
正手段と、を備えている装置としたため、同径あるいは
異径のテンパータイヤが装着された車輪が路面入力を検
出する前輪である場合、後輪制御出力が過大となること
を防止することができるという効果が得られる。

【００７８】請求項２記載の第２の発明にあっては、プ
レビュー制御による油圧アクティブサスペンション制御
装置において、テンパータイヤ検出手段が、タイヤ径が
異径であるかどうかによって前後輪４輪のうちいずれの
車輪にテンパータイヤを装着しているかどうかを検出す
る手段であり、テンパータイヤ装着輪判断手段が、テン
パータイヤが装着されている車輪が路面入力を検出する
前輪か車速を検出する後輪かどうかを判断する手段であ
り、路面入力を検出する前輪にテンパータイヤが装着さ
れている時、その前輪に対応する後輪のプレビューゲイ
ンを小さくするように補正するプレビューゲイン補正手
段と、車速を検出する後輪にテンパータイヤが装着され
ている時、前後輪遅れ時間を長くするように補正する前
後輪遅れ時間補正手段と、を備えている装置としたた
め、異径のテンパータイヤが装着された車輪が路面入力
を検出する前輪である場合、後輪制御出力が過大となる
ことを防止することができ、異径のテンパータイヤが装
着された車輪が車速を検出する後輪である場合、後輪制
御タイミングのズレを防止することができるという効果
が得られる。

【００７９】請求項３記載の第３の発明にあっては、請
求項１あるいは請求項２記載の油圧アクティブサスペン
ション制御装置において、テンパータイヤ検出手段は、
直進走行時に各車輪の車輪速を比較し、他の車輪に比べ
て一定値以上車輪速の高い車輪があると、その車輪がテ
ンパータイヤ装着車輪であると検出する手段としたた
め、第１の発明の効果あるいは第２の発明の効果に加
え、簡単な検出手法にて異径のテンパータイヤ装着輪を
検出することができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の油圧アクティブサスペンション制御装
置を示すクレーム対応図である。

【図２】実施例の油圧アクティブサスペンション制御装
置を示す全体システム図である。

【図３】実施例装置での後輪プレビュー制御ブロック線
図である。

【図４】実施例装置のサスペンションコントローラで行
なわれるプレビュー制御によるサスペンション制御作動
処理の流れを示すフローチャートである。

【図５】実施例装置のテンパータイヤ装着時補正器で行
なわれるプレビュー制御におけるテンパータイヤ装着時
補正処理の流れを示すフローチャートである。

【符号の説明】

ａ プレビューゲイン設定手段 ｂ 前輪路面入力算出手段 ｃ 前後輪遅れ時間設定手段 ｄ 後輪路面入力推定手段 ｅ プレビュー制御力算出手段 ｆ 油圧アクチュエータ ｇ プレビュー制御出力算出手段 ｈ テンパータイヤ検出手段 ｉ テンパータイヤ装着輪判断手段 ｊ プレビューゲイン補正手段 ｋ 前後輪遅れ時間補正手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前輪側の路面入力と遅れ時間により後輪
   側路面入力を予測し後輪通過時に路面入力を打ち消す力
   を発生させるプレビュー制御による後輪への制御出力を
   補正するプレビューゲインを設定するプレビューゲイン
   設定手段と、 前輪への路面入力を算出する前輪路面入力算出手段と、 前輪への路面入力が後輪への路面入力となる遅れ時間を
   設定する前後輪遅れ時間設定手段と、 記憶されている前輪路面入力算出値データの前後輪遅れ
   時間前のデータを後輪路面入力として推定する後輪路面
   入力推定手段と、 推定された後輪路面入力からプレビュー制御力を算出す
   るプレビュー制御力算出手段と、 設定されたプレビューゲインとプレビュー制御力により
   油圧アクチュエータへのプレビュー制御出力を算出する
   プレビュー制御出力算出手段と、 を備えたプレビュー制御による油圧アクティブサスペン
   ション制御装置において、 前後輪４輪のうちいずれの車輪にテンパータイヤを装着
   しているかどうかを検出するテンパータイヤ検出手段
   と、 テンパータイヤが装着されている車輪が前輪かどうかを
   判断するテンパータイヤ装着輪判断手段と、 路面入力を検出する前輪にテンパータイヤが装着されて
   いる時、その前輪に対応する後輪のプレビューゲインを
   小さくするように補正するプレビューゲイン補正手段
   と、 を備えていることを特徴とする油圧アクティブサスペン
   ション制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の油圧アクティブサスペン
   ション制御装置において、 前記テンパータイヤ検出手段が、タイヤ径が異径である
   かどうかによって前後輪４輪のうちいずれの車輪にテン
   パータイヤを装着しているかどうかを検出する手段であ
   り、 前記テンパータイヤ装着輪判断手段が、テンパータイヤ
   が装着されている車輪が路面入力を検出する前輪か車速
   を検出する後輪かどうかを判断する手段であり、 路面入力を検出する前輪にテンパータイヤが装着されて
   いる時、その前輪に対応する後輪のプレビューゲインを
   小さくするように補正するプレビューゲイン補正手段
   と、 車速を検出する後輪にテンパータイヤが装着されている
   時、前後輪遅れ時間を長くするように補正する前後輪遅
   れ時間補正手段と、 を備えていることを特徴とする油圧アクティブサスペン
   ション制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１あるいは請求項２記載の油圧ア
   クティブサスペンション制御装置において、 前記テンパータイヤ検出手段は、直進走行時に各車輪の
   車輪速を比較し、他の車輪に比べて一定値以上車輪速の
   高い車輪があると、その車輪がテンパータイヤ装着車輪
   であると検出する手段であることを特徴とする油圧アク
   ティブサスペンション制御装置。