JPH0784046A - 距離測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 送信手段１から電磁波を発生し、物体からの
反射波を受信手段２で受信し、物体までの距離を求める
距離測定装置において、処理手段３で、計測した距離が
短くなる方向へ所定値以上急変し、かつその状態が所定
時間内かどうかを認識することによって、測定した距離
が有効か否かを判定し、有効なら測定した距離を、有効
でないなら前回有効とした距離を出力手段３４から出力
する。 【効果】 距離のばらつきを抑制でき、不要な警報発生
を防ぐ。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は電磁波を送信すること
によって物体の有無を検出しその電磁波の送受信間の時
間により物体までの距離を測る距離測定装置に関し、特
に自車の走行中、前方に他車等の物体が一時的に現れた
場合、この一時的に出現したに過ぎない物体を測距対象
物とはしないことによって適正な距離測定をするように
した距離測定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の距離測定装置としては、例えば
特公平３−３０１１６号公報等で開示されているような
装置が知られている。図３は従来装置の一例の構成を示
す図であり、１は送信手段である。この送信手段１はレ
ーザダイオード１１とそのパルス駆動装置１２と送光レ
ンズ１３とからなる。２は受信手段である。この受信手
段２は受光レンズ２１と受光素子２２よりなる。３は処
理手段であり、この処理手段３は前記送信手段１の送光
から前記受信手段２での受光までの時間により物体の有
無および物体までの距離を測定し、測定された距離を出
力する。４及び５はガラスなどよりなる透明なカバーで
それぞ送光窓、受光窓となっている。また６は被検出物
体である。

【０００３】次に、このように構成された従来装置の動
作を説明する。送信手段１のパルス駆動装置１２はレー
ザダイオード１１を駆動してパルス発光させる。レーザ
ダイオード１１から発生された光は送光レンズ１３によ
り集光され、送光窓４を通して前方に照射される。この
照射された光はその照射範囲内に物体６があれば物体６
により反射されて受光窓５を通って受光手段２により受
光される。受光手段２はこの反射光を受光レンズ２１で
受光素子２２の受光面に集光し、受光素子２２は光電変
換により反射光を電気信号に変換する。処理手段３では
この電気信号を検出し、前記送光手段１のレーザダイオ
ードからのパルス駆動時点から、上記物体６からの反射
光検出までの時間を例えば高速のカウンタなどで計測し
て距離測定装置と物体との間の距離を下式１により求め
る。 距離＝往復時間×光速／２（式１）

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この種の距離測定装置
は、物体に電磁波を照射してその反射波を受信すること
によって物体を検出しているが、目的とする物体を検出
している最中に他の物体からの反射波を瞬時間受信した
り、雨、霧、前方の車両から排出される排気ガス中の黒
鉛からの反射波を検出した場合でも、受光手段はそれが
目的とする物体からの反射波であるか他の物体からの反
射波であるか判別できない。従って処理手段は入射され
た反射波から測定距離を演算して、誤った距離データを
出力することになる。このような目的とする物体以外か
らの反射波入射の問題は、この種の距離測定装置を使用
する時に必ず発生する。

【０００５】例えば、この種の距離測定装置を車両に装
着し、先行車両との車間距離を測定して安全車間距離を
保つように警報する装置などに利用すると自分の車が前
方の先行車を検出しながら走行している際、同一車線に
他の車が急に割り込み、すぐに別の車線へ移動した場合
等、瞬時の割り込みに過ぎないため走行状況上、警報が
不要な状態でも、誤って警報を発することになる。或
は、雨や霧等の悪天候に遭遇した場合、これらの物体を
検出して先行車との車間距離が検出できなくなったり、
一過性の物体を検出して、先行車との車間距離が短いと
判断して車両の速度を急減速させるなど、運転者に不快
感を与える場合もある。このように検出不要な物体を検
出して距離を測定し、その距離を出力してしまうという
ことは、この種の装置を警報発生や車両等を制御するシ
ステムのセンサとして使用する場合、システムの安全
性、信頼性にかかわる重要な問題となる。

【０００６】この発明はこのような問題を解消するため
になされたもので、距離測定装置が物体を瞬時間検出し
たり、他の要因による反射波を受信しても、距離測定に
伴う警報その他の動作が不適正にならないようにすべ
く、その距離が有効であるか否かを判定することにより
測定した距離に応じた妥当な出力をするようにした距離
測定装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明では、電磁波送
信手段と、この電磁波が照射された物体からの反射波を
受ける受信手段と、電磁波の送信から受信までの往復時
間から前記物体の有無を検知すると共にこの物体までの
距離を測定する処理手段とを有する距離測定装置におい
て、前記処理手段は測定した距離が有効であるか否かを
判定する判定手段と、判定した結果、有効であれば測定
した距離を、また有効でなければ前回有効とした距離を
出力する出力手段とを備えたことを特徴とする距離測定
装置によって上記課題を解決する。

【０００８】また、電磁波送信手段と、この電磁波が照
射された物体からの反射波を受ける受信手段と、電磁波
の送信から受信までの往復時間から前記物体の有無を検
知すると共にこの物体までの距離を測定する処理手段と
を有する距離測定装置において、前記処理手段は測定し
た距離が極近距離の場合に測定距離範囲を延長する指令
を出す指令手段と、測定距離範囲を延長した際、他に距
離が測定された場合は、測定できた複数の距離を有効な
距離として出力する距離出力手段とを備えたことを特徴
とする距離測定装置によって上記課題を解決する。

【０００９】さらに、電磁波送信手段と、この電磁波が
照射された物体からの反射波を受ける受信手段と、電磁
波の送信から受信までの往復時間から前記物体の有無を
検知すると共にこの物体までの距離を測定する処理手段
とを有する距離測定装置において、測定した距離を過去
に測定した距離と比較する比較手段と、この比較手段に
よって測定した距離が過去に測定した距離より所定値以
上短いことが判定された場合に測定距離範囲を延長する
指令を出す指令手段と、距離測定範囲を延長した際、他
に距離が測定された場合はこの距離を有効な距離として
出力し、他に距離が測定されない場合は、前記所定値以
上短い距離を有効な距離として出力する距離出力手段と
を備えたことを特徴とする距離測定装置によって上記課
題を解決する。

【００１０】

【作用】この発明では、送信手段により発生された電磁
波の照射範囲にある物体からの反射波を受信して距離測
定装置と物体との間の電磁波の往復時間を測定して物体
との距離を測定する。物体からの反射波を受信した際、
受信毎に距離に換算し、この距離が有効かどうかを判定
する。有効ならそのときに測定した距離を、また有効で
なければ前回有効とした距離を出力する。ここで、測定
した距離が有効かどうかを判定するには請求項２のよう
に、距離を測定する毎に前回の距離と今回の距離とを比
較してその変化量を求める。その結果、変化量が所定値
以上であれば、この所定値以上の状態が所定時間継続し
たかどうかを判定する。所定時間続いておれば、その際
の距離を出力する。一方、所定時間続かなければその際
の距離は有効でないとして前回の距離を出力する。

【００１１】また、請求項３の発明では、測定された距
離が極近距離の場合は、指令手段によって測定距離範囲
を延長し、測定距離範囲を延長した際に他に距離が測定
された場合は、距離出力手段によって測定できた複数の
距離を有効な距離として出力する。請求項４の発明で
は、測定した距離を過去に測定した距離と比較し、この
結果測定した距離が過去の距離に比べ所定値以上短い場
合は、指令手段によって距離測定範囲を延長し、その結
果、他に距離が測定された場合はその距離を距離出力手
段から出力し、他に距離が検出されない場合は、最初に
測定された短い距離を出力する。

【００１２】請求項５の発明では、測定した距離を過去
に測定した距離と比較し、この結果測定した距離が過去
の距離に比べ所定値以上短い場合は、指令手段によって
距離測定範囲を延長し、その結果、他に距離が測定され
た場合はその距離を距離出力手段から出力し、他に距離
が検出されない場合は、最初に測定された短い距離が所
定回数継続したかをカウントし、所定回数継続すればそ
の短い距離を出力する。請求項６の発明では、指令手段
からの測定距離範囲の延長量を、車速に基づいて決定す
る。

【００１３】

【実施例】以下この発明の一実施例を図について説明す
る。 実施例１ 図１において１は電磁波送信手段であり、電磁波に例え
ばパルス光を用いた場合、レーザダイオード１１とその
パルス駆動装置１２、そして送光レンズ１３からなって
いる。またパルス光以外であっても測距に用いることが
できる電磁波なら何でもよい。２は受信手段で、受光レ
ンズ２１と受光素子２２よりなる。３は処理手段で距離
測定手段３５と距離判定手段３６と距離出力手段３４と
からなる。また距離判定手段３６は記憶手段３１、比較
手段３２、加算器３３からなっている。４及び５はガラ
スなどよりなる透明なカバーでそれぞれ送光窓、受光窓
となっている。６は被検出物体である。

【００１４】次に動作について説明する。送信手段１で
パルス発光された光が物体６に当ると反射され、この反
射光が受信手段２により受光され、この後、処理手段３
で距離測定装置と物体との間の距離を前記式１により求
める。これらの過程は、従来装置と同様なのでここでは
詳しくは説明せず、処理手段３における測定距離が、有
効か否かを判定する距離判定手段３６の判定処理を説明
する。

【００１５】図２はこの判定処理を示すフローチャート
であり、この処理は、距離を測定する１００（ｍｓ）周
期毎に繰り返して実行される。先ずステップ１で物体６
を検出したかどうかを判定する。もし物体６の検出がな
ければ距離を測定できないのでステップ１１に進み、検
出があればステップ２に進む。ステップ１１では測定距
離を判定するための後述する継続時間を計数するのに用
いるカウンタ値および距離の変化量を計算するのに用い
る記憶手段３１に記憶されている前回の距離をクリアし
処理を終了する。

【００１６】物体６の検出があればステップ２で、距離
測定手段３５で測定された測定距離を算出し、ステップ
３で前記ステップ２で算出された距離を今回の距離に代
入する。ステップ４では今回の距離と前回の距離を比較
し、もし今回の距離が前回の距離以上であればステップ
５に進み、そうでなければステップ８に進む。ステップ
５ではカウンタ値（測定距離の有効、無効を判定するた
めの所定時間に相当するカウンタ値）をクリアし、ステ
ップ６で今回の距離を前回の距離に代入する。この結
果、ステップ７において今回の距離が有効として、この
今回の距離が出力手段３４に出力され、処理を終了す
る。

【００１７】ステップ４で、前回の距離より今回の距離
が小さい場合はステップ８で前回の距離から今回の距離
を減算して距離の変化量を求める。ステップ９ではステ
ップ８で求めた距離の変化量が、測定している距離が有
効であるか否かを判定する所定値である距離定数Ｘ
（ｍ）より大きいか否かが、比較手段３２により比較さ
れる。もし距離変化量がＸ（ｍ）未満であれば前記ステ
ップ５、６、７に進み、処理を終了し、そうでなけれ
ば、すなわちＸ以上であればステップ１０に進む。

【００１８】ステップ１０では、変化量がＸ以上である
状態の継続時間（所定時間）を計数するためのカウンタ
値がＹ未満であるかを判定して、もしＹ未満であればス
テップ１２でカウンタ値を加算器３３によりインクリメ
ントし、この場合は距離変化量がＸ以上だがその状態が
所定時間内なので今回の距離を未だ有効とはせずに、前
回の距離（距離変化がＸｍ以上となる前の距離）を有効
として出力し、処理を終了する。また前記カウンタ値が
Ｙ以上であれば前記ステップ５、６、７に進み、処理を
終了する。すなわちこの場合は、距離変化が所定値以上
の状態が所定時間継続したことになるので、これを有効
と判定し前回の距離に代入し、出力する。

【００１９】以上のように処理すれば、例えば、自車の
前方に他車が割り込んできた結果、距離の変化量が所定
値Ｘｍ以上となり且つこの状態が所定時間（カウンタ値
Ｙ）以上継続すれば、継続的な割り込み車と判断し、そ
の割り込み車を今後の測距対象物とすることになる。一
方、割り込み車が瞬時だけ自車の前方に現れ直ちに別の
車線へ移動した場合は距離の変化量が所定値を越える状
態が前記所定時間未満しか続かなかったことになるの
で、その割り込み車を測距対象物としないことになる。

【００２０】このようにして、上記実施例では計測した
距離が短くなる方向へ１００（ｍｓ）間にＸ（ｍ）以上
変化し、且つそのＸ（ｍ）以上変化している状態が１０
０（ｍｓ）×Ｙ時間内にあることを認識することによっ
て、測定した距離が有効か否かを判定している。なお、
上記の実施例では、測定した距離が前記判定するために
用いる、距離の変化量を判定する距離定数をＸ（ｍ）、
また変化量の継続時間定数をＹとしているが、この値は
距離測定装置を使用するシステムの要求する測定距離を
判定するためのスピード、精度に応じて設定すればよ
い。

【００２１】実施例２ 図３に実施例２の構成を示す。送信手段１、受信手段２
の構成は実施例１と同様である。また、送光窓４、受光
窓５は図示されていないが実施例１と同様に備えられて
いてもよい。処理手段３の構成は実施例１とは一部異な
っているので、処理手段の構成を実施例１と異なる部分
を含めて説明する。処理手段３は距離測定手段３５と、
この手段３５で計測された距離を出力する距離出力手段
３４と、手段３５で計測された距離を極近距離である所
定距離と比較する比較手段３２と、この比較手段３２で
の比較結果に応じて測定範囲の延長を指令する指令手段
３７とを有し、この指令手段３７からの指令に応じて、
必要ならば前記距離測定手段３５は測定すべき距離を延
長する。

【００２２】次に実施例２に係る距離測定装置の処理を
図４に基づき説明する。この処理は、距離を測定する１
００（ｍｓ）周期毎に繰り返して実行される。先ず、ス
テップ２１で送信手段からレーザ光等の電磁波が発生し
た後、物体からの反射波の受信信号があるかを判定し、
もし受信信号がなければ距離を測定できないので処理を
終了する。また受信信号があればステップ２２で、距離
測定手段３５で測定された物体７までの測定距離１を算
出する。尚、本例では物体７は雨や霧等とされている。
次にステップ２３で測定距離１が極近距離であるか否か
を比較手段３２において設定された距離定数Ｘ（ｍ）と
比較することによって判定する。距離定数Ｘ（ｍ）より
も計測された距離の方が大きい場合はステップ２８に進
み、測定距離１を距離出力手段３４に出力する。

【００２３】また、計測した距離が距離定数Ｘ（ｍ）以
下の場合は、ステップ２４で、指令手段３７からの測定
距離延長指令に基づいて、距離測定手段３５は測定範囲
を延長する。具体的には物体７が雨等や一過性の物体の
ように本来検出が不要な物体なのか、実際に自車の前方
至近距離に割り込んできた車両なのかは、この時点では
区別が難しい。そこで距離測定手段３５による測定範囲
内にさらに他の物体がないかどうかを調べるべく、物体
７測定後の所定時間内に他の物体からの受信信号がない
かどうかを測定すること等によって、測定距離を延長し
ている。これに基づき、ステップ２５では物体７以外に
物体６からの反射波の受信信号があるかどうかを判定
し、もし受信信号があればステップ２６で距離測定手段
３５で物体６までの距離として測定距離２を算出する。
そして、この実施例２ではステップ２７で測定距離２を
距離出力手段３４によって出力し、さらにステップ２８
で前記極近距離以内に存在している物体７までの距離で
ある測定距離１も距離出力手段１８によって出力して処
理を終了する。

【００２４】その後の制御においては極近距離である測
定距離１を採用せず、測定距離２の方を採用するといっ
た選択を行なうなど任意の処理をすればよい。このよう
にして、上記実施例２では物体までの距離が距離定数Ｘ
（ｍ）以下の極近距離の場合には、測定距離範囲を延長
するように物体測定後の所定時間内に他の物体からの受
信信号がないかを測定し、測定できた物体の数だけそれ
ぞれの物体までの距離を有効な距離として出力する。ま
た、この実施例２では指令手段３７から指令される、延
長する測定距離範囲は所定時間内としているが、測定距
離範囲は、例えばこの距離測定装置を使用する車両の車
速に基づいて決定してもよい。このため、図３に示すよ
うに車速検出手段８が指令手段３７に接続され、指令手
段３７に車速が入力されるようになっている。そして、
例えば車速が大きい程、延長する測定距離範囲を大きく
すればよい。

【００２５】実施例３ 実施例３を図５を用いて説明する。この実施例３でも送
信手段１、受信手段２は実施例１と同様である。また、
送光窓４、受光窓５は図示されていないが実施例１と同
様に備えられていてもよい。処理手段３の構成は実施例
１、２とは一部異なっているので、処理手段の構成を既
述の実施例と異なる部分を含めて説明する。処理手段３
は、距離測定手段３５と、この手段３５で計測された距
離を出力する距離出力手段３４と、過去の距離を記憶す
る記憶手段３１と、前記手段３５で計測された距離を前
記過去の距離と比較する比較手段３２と、この比較手段
３２での比較結果に応じて測定範囲の延長を指令する指
令手段３７と、この指令手段３７からの指令に応じて前
記距離測定手段３５によって測定すべき距離が延長され
たが他の物体が検出できない場合に、前記距離測定手段
３５で計測された距離の物体が検出された回数をカウン
トする加算器３３とを有している。

【００２６】次に実施例３に係る距離測定装置の処理を
図６基づき説明する。この処理は、距離を測定する１０
０（ｍｓ）周期毎に繰り返して実行される。先ずステッ
プ３１で送信手段１からのレーザ光等の電磁波発生後、
物体からの反射波の受信信号があるかを判定する。もし
受信信号がなければ距離を測定できないので処理を終了
する。また、受信信号があればステップ３２で距離測定
手段３５で測定された物体（例えば物体９）までの測定
距離を算出する。この距離を測定距離１とする。次にス
テップ３３で測定距離１と記憶手段３１に記憶されてい
る過去の距離との距離差を過去の距離−測定距離１によ
って求める。ここでは過去の距離として前回の距離測定
周期で計測された距離が採用されている。ステップ３４
では距離差Ｍが所定距離である距離定数Ｘ（ｍ）より長
いか否かが比較手段３２において比較される。ここで前
記距離差であるＭはその数値が大きい程、前回の測距に
比べて物体（但しこの物体は前回検出した物体と同じと
は限らない）との距離が縮まったことになる。Ｍが距離
定数Ｘ（ｍ）よりも短い（数値が小さい）場合はステッ
プ４１で距離継続回数をカウントする加算器３３の値を
クリアし、ステップ４４で測定距離１を過去の、すなわ
ち前回の測定距離として記憶手段３１に記憶し、ステッ
プ４５で測定距離１を距離出力手段３４に出力し、処理
を終了する。

【００２７】また距離差Ｍが距離定数Ｘ（ｍ）よりも長
い（数値が大きい）場合は、ステップ３５で、過去の
（前回の）距離に基づく指令手段３７からの指令に応じ
て距離測定手段３５は測定距離範囲を延長するように、
物体９測定後の所定時間内に過去の（前回の）距離に近
似する物体からの受信信号がないか否かを測定する。ス
テップ３６、３７で過去の（前回の）測定距離に近似す
る物体６からの反射波の受信信号があるかを判定する。
すなわち、受信信号があれば、ステップ３７で、距離測
定手段３５によって物体６までの距離を算出することに
よって、この物体６までの距離が過去の距離と近似して
いるかどうかが判る。過去の距離に近似した物体６まで
の距離が検出されれば、これを測定距離２とし、ステッ
プ３８で測定距離２を過去の距離として記憶手段３１に
記憶し、ステップ３９で測定距離２を距離出力手段３４
から出力し、ステップ４０で距離継続回数をカウントす
る加算器３３の値をクリアし処理を終了する。ここで過
去の距離に近似した距離に物体があるかどうかについて
は、実際にその物体までの距離を測って判断する以外に
例えば受信された反射波の方向が過去に検出した物体の
方向と近似していることや、或は受信された反射波の強
さが過去に検出した物体からの反射波と近似した強さで
あることによって求めてもよい。

【００２８】一方、過去（前回）の距離に近似する距離
の受信信号がなければ、ステップ４２で測定距離１の継
続回数をカウントする加算器３３の値がカウント定数Ｙ
（回）より大きいか否かを判定する。カウント定数Ｙ
（回）より小さい場合はステップ４３で加算器３３の値
をインクリメントして処理を終了する。カウント定数Ｙ
（回）以上の場合はステップ４４で測定距離１を過去の
距離として記憶手段３１に記憶し、ステップ３５で測定
距離１を距離出力手段３４から出力し処理を終了する。
この場合は、多くの場合、自車の近距離内に実際に他車
などが入ってきていることとなる。このようにして、こ
の実施例３では物体までの測定距離が過去の測定距離よ
り距離定数Ｘ（ｍ）以上短い場合には、過去の測定距離
に基づいて測定距離範囲を延長するように、物体測定後
の時間に過去の測定距離に近似する物体からの受信信号
がないかを判定し、そのような受信信号があればその時
の距離を有効な出力として出力し、測定がなかった場合
は、初めに測定した距離が所定回数の周期にわたって継
続すれば、その距離を有効な距離として出力している。

【００２９】この実施例３において、延長する測定距離
範囲は過去の測定距離としているが、図５に示すように
車速を検出する車速検出手段８を指令手段３７に接続
し、これで検出される車速に応じて延長距離を求めても
よい。例えば、車速が大きい程、延長距離を増やすとい
った制御をすればよい。またこの実施例３において、前
記距離差Ｍが距離定数Ｘ（ｍ）よりも大きい場合に、そ
の時の測定距離１が結局カウント定数Ｙ（回）にならな
ければ、処理を終了することとされているが、カウント
定数Ｙ（回）に達しなくても、これを過去の距離として
記憶し、距離出力手段３４から出力してもよい。尚、以
上の各実施例において、雨や霧などの悪天候時には、通
常は悪天候でも距離測定手段３５によって実際の先行物
体を検出するが、しばしば雨などの反射波を受信してし
まうことに対してこの発明の距離測定装置が有効な対策
手段となる。

【００３０】以上述べた距離測定装置を車両に装着し、
先行車両との車間距離を測定して安全車間距離を保つよ
うに警報する装置などに利用すると自分の車が前方の先
行車両を検出しながら走行している際、同一車線に他の
車が急に割り込みすぐに別の車線へ移動した場合や瞬間
的に先行車以外の物体を検出した場合や一過性の物体を
検出したに過ぎないような場合、さらには雨、霧等の悪
天候の場合でも先行車までの距離を正確に検出でき、一
方、警報が不要な状態にある場合には、誤って警報を発
生することなく、システムの安全性、信頼性の向上を図
ることができる。さらに、このような判定を処理装置で
行うため、距離を比較、記憶したり、時間をカウントす
るための特別な装置を必要とせず、距離を測定する処理
装置のソフトウェア処理で実現できるので距離測定装置
を小形で安価に構成できる。

【００３１】

【発明の効果】以上述べたように、この発明によれば、
距離を知る必要のない物体までの距離をも不要に出力す
るのを抑制でき、距離を知る必要のない物体までの距離
を検出することに伴う距離測定後の制御での不要な警報
を発することが解消でき、適正な距離測定が行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１に係る距離測定装置を示す
構成図である。

【図２】この発明の実施例１の処理手順を示すフローチ
ャートである。

【図３】この発明の実施例２に係る距離測定装置を示す
構成図である。

【図４】この発明の実施例２の処理手順を示すフローチ
ャートである。

【図５】この発明の実施例３に係る距離測定装置を示す
構成図である。

【図６】この発明の実施例３の処理手順を示すフローチ
ャートである。

【図７】従来の距離測定装置を示す構成図である。

【符号の説明】

１ 送信手段 ２ 受信手段 ３ 処理手段 ３１ 記憶手段 ３２ 比較手段 ３４ 距離出力手段 ３５ 距離測定手段 ３６ 距離判定手段 ３７ 指令手段 ６、７、９ 被検出物体

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電磁波送信手段と、この電磁波が照射さ
   れた物体からの反射波を受ける受信手段と、電磁波の送
   信から受信までの往復時間から前記物体の有無を検知す
   ると共にこの物体までの距離を測定する処理手段とを有
   する距離測定装置において、前記処理手段は測定した距
   離が有効であるか否かを判定する判定手段と、判定した
   結果、有効であれば測定した距離を、また有効でなけれ
   ば前回有効とした距離を出力する出力手段とを備えたこ
   とを特徴とする距離測定装置。
2. 【請求項２】 判定手段は、距離を測定する毎に距離の
   変化量を計測し、その変化量が所定値を越えた場合であ
   って且つこの所定値を越えた状態が所定時間内であれば
   有効でないと判定する請求項１記載の距離測定装置。
3. 【請求項３】 電磁波送信手段と、この電磁波が照射さ
   れた物体からの反射波を受ける受信手段と、電磁波の送
   信から受信までの往復時間から前記物体の有無を検知す
   ると共にこの物体までの距離を測定する処理手段とを有
   する距離測定装置において、前記処理手段は測定した距
   離が極近距離の場合に測定距離範囲を延長する指令を出
   す指令手段と、測定距離範囲を延長した際、他に距離が
   測定された場合は、測定できた複数の距離を有効な距離
   として出力する距離出力手段とを備えたことを特徴とす
   る距離測定装置。
4. 【請求項４】 電磁波送信手段と、この電磁波が照射さ
   れた物体からの反射波を受ける受信手段と、電磁波の送
   信から受信までの往復時間から前記物体の有無を検知す
   ると共にこの物体までの距離を測定する処理手段とを有
   する距離測定装置において、測定した距離を過去に測定
   した距離と比較する比較手段と、この比較手段によっ
   て、測定した距離が過去に測定した距離に比べ所定値以
   上短いことが判定された場合に測定距離範囲を延長する
   指令を出す指令手段と、距離測定範囲を延長した際、他
   に距離が測定された場合はこの距離を有効な距離として
   出力し、他に距離が測定されない場合は、前記所定値以
   上短い距離を有効な距離として出力する距離出力手段と
   を備えたことを特徴とする距離測定装置。
5. 【請求項５】 請求項４において、処理手段は、他に距
   離が測定されない場合に、過去に測定したのに比べ所定
   値以上短い距離が所定回数継続するか否かを計測する手
   段を有し、この手段によって前記距離が所定回数継続す
   ることが判定されれば、前記所定値以上短い距離を距離
   出力手段によって出力する距離測定装置。
6. 【請求項６】 請求項３または４のいずれかにおいて、
   指令手段は、延長する測定距離範囲を車両の速度に基づ
   いて決定する距離測定装置。