JPH07214488A - 真空吸盤装置 - Google Patents
真空吸盤装置Info
- Publication number
- JPH07214488A JPH07214488A JP1066594A JP1066594A JPH07214488A JP H07214488 A JPH07214488 A JP H07214488A JP 1066594 A JP1066594 A JP 1066594A JP 1066594 A JP1066594 A JP 1066594A JP H07214488 A JPH07214488 A JP H07214488A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction cup
- support leg
- rod
- fitting frame
- vacuum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】移動ロボットの支持手段として利用する真空吸
盤装置において、吸着面に対しての吸盤の必要な追従性
を確保しながら、不要な運動、特に旋回方向の運動を規
制することにより、真空発生用ホースの切断や捩れ等の
不都合の発生を防止する。 【構成】吸盤３を支持脚１に球面摺り合わせ機構７を介
して全方向に運動自在に連結してなる真空吸盤装置にお
いて、吸盤の一側から支持脚１の側方に棒２５を突設す
ると共に、支持脚の横側に嵌合枠２６を突設し、嵌合枠
は前記棒を支持脚に対する進退方向に運動自在とするよ
うに遊びをもって嵌合する。
盤装置において、吸着面に対しての吸盤の必要な追従性
を確保しながら、不要な運動、特に旋回方向の運動を規
制することにより、真空発生用ホースの切断や捩れ等の
不都合の発生を防止する。 【構成】吸盤３を支持脚１に球面摺り合わせ機構７を介
して全方向に運動自在に連結してなる真空吸盤装置にお
いて、吸盤の一側から支持脚１の側方に棒２５を突設す
ると共に、支持脚の横側に嵌合枠２６を突設し、嵌合枠
は前記棒を支持脚に対する進退方向に運動自在とするよ
うに遊びをもって嵌合する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は移動ロボットの支持手段
等に利用する真空吸盤装置に関するものである。
等に利用する真空吸盤装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば球形ガスホルダーの超音波探傷に
用いる移動ロボットとして、真空吸盤装置を支持手段と
して利用したものがある。この移動ロボットは、例えば
相対運動可能に連結した外枠と内枠の夫々の支持脚に真
空吸盤を設けると共に、内枠または外枠のいずれかに、
探触子をＸ，Ｙ方向に移動可能な走査支持台を設けて構
成されている。かかる構成において、いずれかの枠の真
空吸盤のみを動作させ、吸着面に吸着して支持している
状態において他の枠を移動させる動作を交互に行うこと
により、ロボットは支持されながら球形ガスホルダー等
の吸着面に沿って移動を行うものである。
用いる移動ロボットとして、真空吸盤装置を支持手段と
して利用したものがある。この移動ロボットは、例えば
相対運動可能に連結した外枠と内枠の夫々の支持脚に真
空吸盤を設けると共に、内枠または外枠のいずれかに、
探触子をＸ，Ｙ方向に移動可能な走査支持台を設けて構
成されている。かかる構成において、いずれかの枠の真
空吸盤のみを動作させ、吸着面に吸着して支持している
状態において他の枠を移動させる動作を交互に行うこと
により、ロボットは支持されながら球形ガスホルダー等
の吸着面に沿って移動を行うものである。
【０００３】真空吸盤は、球面等の形状の吸着面に対す
る追従性を良くするために、枠に設けた支持脚に球面摺
り合わせ機構により連結しており、従って真空吸盤は、
旋回方向や傾斜方向等の全方向に運動自在である。
る追従性を良くするために、枠に設けた支持脚に球面摺
り合わせ機構により連結しており、従って真空吸盤は、
旋回方向や傾斜方向等の全方向に運動自在である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】真空吸盤には真空発生
用のホースが接続されているため、必要以上に、特に旋
回方向に必要以上に動くとホースの切断等の不都合が起
こる場合がある。本発明は、このような課題を解決する
ことを目的とするものである。
用のホースが接続されているため、必要以上に、特に旋
回方向に必要以上に動くとホースの切断等の不都合が起
こる場合がある。本発明は、このような課題を解決する
ことを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために本発明では、吸盤を支持脚に球面摺り合わせ機構
を介して運動自在に連結してなる真空吸盤装置におい
て、吸盤の一側から支持脚の側方に棒を突設すると共
に、支持脚の横側に嵌合枠を突設し、嵌合枠は前記棒を
支持脚に対する進退方向に運動自在とするように遊びを
もって嵌合することを提案する。
ために本発明では、吸盤を支持脚に球面摺り合わせ機構
を介して運動自在に連結してなる真空吸盤装置におい
て、吸盤の一側から支持脚の側方に棒を突設すると共
に、支持脚の横側に嵌合枠を突設し、嵌合枠は前記棒を
支持脚に対する進退方向に運動自在とするように遊びを
もって嵌合することを提案する。
【０００６】そして本発明は上記構成において、支持脚
は外側筒体と、この外側筒体に伸縮自在に嵌合し、先端
側に吸盤を連結する内側棒とから構成し、嵌合枠を外側
筒体または内側棒から突設する構成とすることを提案す
る。
は外側筒体と、この外側筒体に伸縮自在に嵌合し、先端
側に吸盤を連結する内側棒とから構成し、嵌合枠を外側
筒体または内側棒から突設する構成とすることを提案す
る。
【０００７】また、本発明は上記構成において、嵌合枠
を鋼線により形成することを提案する。
を鋼線により形成することを提案する。
【０００８】
【作用】吸盤は球面摺り合わせ機構により全方向に運動
自在であるが、棒と嵌合枠との嵌合により旋回方向には
運動が規制されるので、旋回により真空発生用のホース
に所定以上の引張力や曲げ力が加わって、切断等の不都
合が生じることを防止することができる。
自在であるが、棒と嵌合枠との嵌合により旋回方向には
運動が規制されるので、旋回により真空発生用のホース
に所定以上の引張力や曲げ力が加わって、切断等の不都
合が生じることを防止することができる。
【０００９】一方、吸盤は、棒が嵌合枠に沿って移動す
る方向には運動自在であるから、吸着面に対する必要な
追従性は確保することができる。
る方向には運動自在であるから、吸着面に対する必要な
追従性は確保することができる。
【００１０】嵌合枠を鋼線により構成すれば、この嵌合
枠は弾性的に変形可能となるので、吸盤本体は、棒が嵌
合枠に沿って移動する方向とは直交する方向、即ち旋回
方向にも若干の運動が可能となるため、吸着面に対する
追従性がより向上する。
枠は弾性的に変形可能となるので、吸盤本体は、棒が嵌
合枠に沿って移動する方向とは直交する方向、即ち旋回
方向にも若干の運動が可能となるため、吸着面に対する
追従性がより向上する。
【００１１】
【実施例】次に本発明の実施例を図について説明する。
図１、図２は本発明の真空吸盤装置を適用した移動ロボ
ットの脚部分の一例を示す夫々斜視図、縦断面図であ
る。符号１はロボットの支持枠２に設けた支持脚であ
り、この支持脚１の下側に吸盤３を連結する。支持脚１
は図２に示すように油圧または空気圧駆動の複動型シリ
ンダ装置として構成して伸縮自在としている。即ち、符
号４は支持枠２に固定したシリンダ、５はピストン、６
はピストン棒であり、このピストン棒６の端部に球面摺
り合わせ機構７を介して吸盤３を連結している。符号
８，９は夫々ピストン棒６の伸長、短縮側の作動流体出
入口、符号１０，１１は作動流体導管である。尚、図２
は、作動流体導管１１を経て作動流体出入口９からシリ
ンダ４内に作動流体を流入させてピストン５を上昇させ
ることにより、吸盤３を吸着面Ｓから離している状態を
示している。
図１、図２は本発明の真空吸盤装置を適用した移動ロボ
ットの脚部分の一例を示す夫々斜視図、縦断面図であ
る。符号１はロボットの支持枠２に設けた支持脚であ
り、この支持脚１の下側に吸盤３を連結する。支持脚１
は図２に示すように油圧または空気圧駆動の複動型シリ
ンダ装置として構成して伸縮自在としている。即ち、符
号４は支持枠２に固定したシリンダ、５はピストン、６
はピストン棒であり、このピストン棒６の端部に球面摺
り合わせ機構７を介して吸盤３を連結している。符号
８，９は夫々ピストン棒６の伸長、短縮側の作動流体出
入口、符号１０，１１は作動流体導管である。尚、図２
は、作動流体導管１１を経て作動流体出入口９からシリ
ンダ４内に作動流体を流入させてピストン５を上昇させ
ることにより、吸盤３を吸着面Ｓから離している状態を
示している。
【００１２】吸盤３は、円形基板１２の図中下面の最も
外周に環状の吸着パッド１３を固定し、それよりも内側
に蛇腹状の吸盤本体１４を固定すると共に、最も内側に
環状のストッパパッド１５を固定して構成している。そ
して吸盤本体１４には円形基板１２の図中上面側に形成
した連通口１６を介して真空吸引用ホース１７に接続し
ている。一方、図１の構成では、円形基板１２の上面側
に空気圧駆動の真空発生器１８を設置し、この真空発生
器１８の真空発生口を吸盤本体１４内と連通させる構成
としている。
外周に環状の吸着パッド１３を固定し、それよりも内側
に蛇腹状の吸盤本体１４を固定すると共に、最も内側に
環状のストッパパッド１５を固定して構成している。そ
して吸盤本体１４には円形基板１２の図中上面側に形成
した連通口１６を介して真空吸引用ホース１７に接続し
ている。一方、図１の構成では、円形基板１２の上面側
に空気圧駆動の真空発生器１８を設置し、この真空発生
器１８の真空発生口を吸盤本体１４内と連通させる構成
としている。
【００１３】上記ピストン棒６の下端には、球面摺り合
わせ機構７の要素を成す球面凸部材１９を固定すると共
に、この球面突部材１９を包持し、球面摺り合わせ機構
７の他の要素を成す球面凹部材２０をねじ部２１の螺合
により円形基板１２の上面側に固定し、こうしてピスト
ン棒６と吸盤３とを球面摺り合わせ機構７を介して連結
している。またピストン棒６の端部には円板２２を固定
すると共に、この円板２２の下側には環状の緩衝パッド
２３を固定している。そしてシリンダ４の下端と円板２
２間には蛇腹２４を接続している。
わせ機構７の要素を成す球面凸部材１９を固定すると共
に、この球面突部材１９を包持し、球面摺り合わせ機構
７の他の要素を成す球面凹部材２０をねじ部２１の螺合
により円形基板１２の上面側に固定し、こうしてピスト
ン棒６と吸盤３とを球面摺り合わせ機構７を介して連結
している。またピストン棒６の端部には円板２２を固定
すると共に、この円板２２の下側には環状の緩衝パッド
２３を固定している。そしてシリンダ４の下端と円板２
２間には蛇腹２４を接続している。
【００１４】円形基板１２の上面側には棒２５を突設す
ると共に、シリンダ４の下端には鋼線を曲げて形成した
嵌合枠２６を固定し、その枠状部２７を横方向に突出さ
せて棒２５に嵌合している。
ると共に、シリンダ４の下端には鋼線を曲げて形成した
嵌合枠２６を固定し、その枠状部２７を横方向に突出さ
せて棒２５に嵌合している。
【００１５】以上の構成において、棒２５は枠状部２７
に沿って移動可能であるので、円形基板１２、従って吸
盤３は棒２５のストローク分だけ球面摺り合わせ機構７
を支点として図中時計方向、反時計方向に揺動が可能で
ある。一方、このような方向と直交する方向には棒２５
は枠状部２７により移動が規制されるので、円形基板１
２、従って吸盤３は、球面摺り合わせ機構７を通る軸の
回りの回転、即ち旋回が阻止される。しかしながら、比
較的大きな力が加わる場合には、棒２５により枠状部２
７が若干変形するので、吸盤３は、上記回転の方向にも
若干は運動可能である。
に沿って移動可能であるので、円形基板１２、従って吸
盤３は棒２５のストローク分だけ球面摺り合わせ機構７
を支点として図中時計方向、反時計方向に揺動が可能で
ある。一方、このような方向と直交する方向には棒２５
は枠状部２７により移動が規制されるので、円形基板１
２、従って吸盤３は、球面摺り合わせ機構７を通る軸の
回りの回転、即ち旋回が阻止される。しかしながら、比
較的大きな力が加わる場合には、棒２５により枠状部２
７が若干変形するので、吸盤３は、上記回転の方向にも
若干は運動可能である。
【００１６】以上の実施例においては、嵌合枠２６はシ
リンダ４の下端に固定しているので、棒２５は、ピスト
ン棒６が最も伸長した状態において枠状部２７から外れ
ない長さに構成する。他の例として、嵌合枠２６は、ピ
ストン棒６側に固定することもでき、この場合には棒２
５の長さは、ピストン棒６のストロークを考慮せずに設
計することができる。尚、この場合は前記蛇腹２４は取
り除くか、嵌合枠２６の移動に支障のない構成とする。
リンダ４の下端に固定しているので、棒２５は、ピスト
ン棒６が最も伸長した状態において枠状部２７から外れ
ない長さに構成する。他の例として、嵌合枠２６は、ピ
ストン棒６側に固定することもでき、この場合には棒２
５の長さは、ピストン棒６のストロークを考慮せずに設
計することができる。尚、この場合は前記蛇腹２４は取
り除くか、嵌合枠２６の移動に支障のない構成とする。
【００１７】
【発明の効果】本発明は以上のとおりであるので、移動
ロボットの支持手段として利用する真空吸盤装置におい
て、吸着面に対しての吸盤の必要な追従性を確保しなが
ら、不要な運動、特に旋回方向の運動を規制することに
より、真空発生用ホースの切断や捩れ等の不都合の発生
を防止することができる。
ロボットの支持手段として利用する真空吸盤装置におい
て、吸着面に対しての吸盤の必要な追従性を確保しなが
ら、不要な運動、特に旋回方向の運動を規制することに
より、真空発生用ホースの切断や捩れ等の不都合の発生
を防止することができる。
【図１】本発明の真空吸盤装置を適用した移動ロボット
の脚部分の一例を示す斜視図である。
の脚部分の一例を示す斜視図である。
【図２】本発明の真空吸盤装置を適用した移動ロボット
の脚部分の一例を示す縦断面図である。
の脚部分の一例を示す縦断面図である。
１ 支持脚 ２ 支持枠 ３ 真空吸盤 ４ シリンダ ５ ピストン ６ ピストン棒 ７ 球面摺り合わせ機構 ８，９ 作動流体出入口 １０，１１ 作動流体導管 １２ 円形基板 １３ 吸着パッド １４ 吸盤本体 １５ ストッパパッド １６ 連通口 １７ 真空吸引用ホース １８ 真空発生器 １９ 球面凸部材 ２０ 球面凹部材 ２１ ねじ部 ２２ 円板 ２３ 緩衝パッド ２４ 蛇腹 ２５ 棒 ２６ 嵌合枠 ２７ 枠状部 Ｓ 吸着面
Claims (4)
- 【請求項１】 吸盤を支持脚に球面摺り合わせ機構を介
して全方向に運動自在に連結してなる真空吸盤装置にお
いて、吸盤の一側から支持脚の側方に棒を突設すると共
に、支持脚の横側に嵌合枠を突設し、嵌合枠は前記棒を
支持脚に対する進退方向に運動自在とするように遊びを
もって嵌合する構成としたことを特徴とする真空吸盤装
置 - 【請求項２】 支持脚は外側筒体と、この外側筒体に伸
縮自在に嵌合し、先端側に吸盤を連結する内側棒とから
構成し、嵌合枠を外側筒体から突設する構成とした請求
項１記載の真空吸盤装置 - 【請求項３】 支持脚は外側筒体と、この外側筒体に伸
縮自在に嵌合し、先端側に吸盤を連結する内側棒とから
構成し、嵌合枠を内側棒から突設する構成とした請求項
１記載の真空吸盤装置 - 【請求項４】 嵌合枠は鋼線により形成したことを特徴
とする請求項１、２または３記載の真空吸盤装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1066594A JPH07214488A (ja) | 1994-02-01 | 1994-02-01 | 真空吸盤装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1066594A JPH07214488A (ja) | 1994-02-01 | 1994-02-01 | 真空吸盤装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07214488A true JPH07214488A (ja) | 1995-08-15 |
Family
ID=11756544
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1066594A Pending JPH07214488A (ja) | 1994-02-01 | 1994-02-01 | 真空吸盤装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07214488A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8267367B2 (en) | 2008-03-17 | 2012-09-18 | Korea Pneumatic System Co., Ltd. | Vacuum pad device |
| CN103204264A (zh) * | 2013-05-09 | 2013-07-17 | 东莞市迈高自动化机械有限公司 | 一种具有反向补偿功能的真空吸嘴组件 |
| KR101318045B1 (ko) * | 2007-08-17 | 2013-10-14 | 현대자동차주식회사 | 패널이동용 진공 흡착기 |
| CN110056566A (zh) * | 2019-04-21 | 2019-07-26 | 亚米拉自动化技术（苏州）有限公司 | 一种用于异形表面吸附的真空吸盘 |
| CN110250984A (zh) * | 2018-04-26 | 2019-09-20 | 厦门华蔚物联网科技有限公司 | 一种带弹性护套的滑动式吸盘 |
-
1994
- 1994-02-01 JP JP1066594A patent/JPH07214488A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101318045B1 (ko) * | 2007-08-17 | 2013-10-14 | 현대자동차주식회사 | 패널이동용 진공 흡착기 |
| US8267367B2 (en) | 2008-03-17 | 2012-09-18 | Korea Pneumatic System Co., Ltd. | Vacuum pad device |
| CN103204264A (zh) * | 2013-05-09 | 2013-07-17 | 东莞市迈高自动化机械有限公司 | 一种具有反向补偿功能的真空吸嘴组件 |
| CN103204264B (zh) * | 2013-05-09 | 2015-04-22 | 东莞市迈高自动化机械有限公司 | 一种具有反向补偿功能的真空吸嘴组件 |
| CN110250984A (zh) * | 2018-04-26 | 2019-09-20 | 厦门华蔚物联网科技有限公司 | 一种带弹性护套的滑动式吸盘 |
| CN110056566A (zh) * | 2019-04-21 | 2019-07-26 | 亚米拉自动化技术（苏州）有限公司 | 一种用于异形表面吸附的真空吸盘 |
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