JPH08310461A - 吸着装置 - Google Patents
吸着装置Info
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- JPH08310461A JPH08310461A JP7120321A JP12032195A JPH08310461A JP H08310461 A JPH08310461 A JP H08310461A JP 7120321 A JP7120321 A JP 7120321A JP 12032195 A JP12032195 A JP 12032195A JP H08310461 A JPH08310461 A JP H08310461A
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- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims abstract description 10
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- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
- Hooks, Suction Cups, And Attachment By Adhesive Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 吸着対象物の表面に凹部があっても、安定し
た吸着力を確保できる。 【構成】 船体外板Ｐに対して一定距離に保持される走
行車輪２を備えた吸着装置本体１に、底部が開放された
負圧室３を形成するとともに、この負圧室３に連通する
吸引口４に吸着ファン５を設けた吸着装置において、負
圧室３の側部に可撓性壁体11を介して調圧室12を全周に
わたって設け、この調圧室12の底部に先端部が船体外板
Ｐに所定の吸入用隙間ｄをあけて接近される隙間部材13
を設け、前記調圧室12内に空気を密封するとともに、調
圧室12の昇圧に応じて隙間部材13を突出するように構成
した。
た吸着力を確保できる。 【構成】 船体外板Ｐに対して一定距離に保持される走
行車輪２を備えた吸着装置本体１に、底部が開放された
負圧室３を形成するとともに、この負圧室３に連通する
吸引口４に吸着ファン５を設けた吸着装置において、負
圧室３の側部に可撓性壁体11を介して調圧室12を全周に
わたって設け、この調圧室12の底部に先端部が船体外板
Ｐに所定の吸入用隙間ｄをあけて接近される隙間部材13
を設け、前記調圧室12内に空気を密封するとともに、調
圧室12の昇圧に応じて隙間部材13を突出するように構成
した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、対象物に吸着して、検
査や研掃、メンテナンスなどの作業を行う作業用ロボッ
トなどを位置固定するための吸着装置に関する。
査や研掃、メンテナンスなどの作業を行う作業用ロボッ
トなどを位置固定するための吸着装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、たとえば陸揚げされた船体の検査
やメンテナンスを行うために、作業用ロボット（図示せ
ず）を船体外板Ｐの一定位置に保持する吸着装置があ
る。この吸着装置は、図３に示すように、ロボット（図
示せず）を支持するとともに、船体外板Ｐを走行する走
行車輪２をフレーム２ａを介して３方向または４隅に備
えた吸着装置本体１に、底面が開放された負圧室３を形
成するとともに、負圧室３の天部に形成した吸引口４に
吸引ファン５を配置し、吸引ファン５の作用により、吸
着装置本体１の底部の負圧室３の開口部周囲の吸入用隙
間ｄから空気を吸引して吸引口４から排出し、吸着力を
発生するように構成されている。
やメンテナンスを行うために、作業用ロボット（図示せ
ず）を船体外板Ｐの一定位置に保持する吸着装置があ
る。この吸着装置は、図３に示すように、ロボット（図
示せず）を支持するとともに、船体外板Ｐを走行する走
行車輪２をフレーム２ａを介して３方向または４隅に備
えた吸着装置本体１に、底面が開放された負圧室３を形
成するとともに、負圧室３の天部に形成した吸引口４に
吸引ファン５を配置し、吸引ファン５の作用により、吸
着装置本体１の底部の負圧室３の開口部周囲の吸入用隙
間ｄから空気を吸引して吸引口４から排出し、吸着力を
発生するように構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記構成にお
いて船体外板Ｐの表面が滑らかな場合は、吸入用隙間ｄ
が一定に保持されて強力な吸着力を確保できるが、たと
えば船体外板Ｐの表面に凹部があると、吸入用隙間ｄが
増大して負圧室３の圧力が増大して急速に吸着力が失わ
れ、吸着装置が船体外板Ｐから剥がれてしまうという問
題があった。
いて船体外板Ｐの表面が滑らかな場合は、吸入用隙間ｄ
が一定に保持されて強力な吸着力を確保できるが、たと
えば船体外板Ｐの表面に凹部があると、吸入用隙間ｄが
増大して負圧室３の圧力が増大して急速に吸着力が失わ
れ、吸着装置が船体外板Ｐから剥がれてしまうという問
題があった。
【０００４】本発明は、上記問題点を解決して、吸着物
の表面に凹部があっても、安定した吸着力を確保できる
吸着装置を提供することを目的とする。
の表面に凹部があっても、安定した吸着力を確保できる
吸着装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明は、吸着物に対して一定距離に保持される支
持装置を備えた吸着装置本体に、底部が開放された負圧
室を形成するとともに、この負圧室に連通する吸引口に
吸引装置を設けた吸着装置において、負圧室の側部に変
形可能な壁体を介して調圧室を全周にわたって設け、こ
の調圧室の底部に先端部が対象物に所定の吸入用隙間を
あけて接近される隙間部材を設け、前記調圧室内に流体
を密封するとともに、調圧室の昇圧に応じて前記隙間部
材を突出するように構成したものである。
めに本発明は、吸着物に対して一定距離に保持される支
持装置を備えた吸着装置本体に、底部が開放された負圧
室を形成するとともに、この負圧室に連通する吸引口に
吸引装置を設けた吸着装置において、負圧室の側部に変
形可能な壁体を介して調圧室を全周にわたって設け、こ
の調圧室の底部に先端部が対象物に所定の吸入用隙間を
あけて接近される隙間部材を設け、前記調圧室内に流体
を密封するとともに、調圧室の昇圧に応じて前記隙間部
材を突出するように構成したものである。
【０００６】
【作用】上記構成において、隙間部材と対象物との吸入
用隙間が拡大して負圧室の圧力が増大すると、変形可能
な壁体を介して調圧室が圧縮され、この圧力上昇に応じ
て隙間部材が突出される。これにより、隙間部材と吸着
物との吸入用隙間が縮小されて負圧室の圧力が減圧さ
れ、吸着力が戻される。これにより、隙間部材と吸着物
との吸入用隙間と負圧室の圧力が元の状態近くに復帰さ
れて、吸引力が安定して保持される。
用隙間が拡大して負圧室の圧力が増大すると、変形可能
な壁体を介して調圧室が圧縮され、この圧力上昇に応じ
て隙間部材が突出される。これにより、隙間部材と吸着
物との吸入用隙間が縮小されて負圧室の圧力が減圧さ
れ、吸着力が戻される。これにより、隙間部材と吸着物
との吸入用隙間と負圧室の圧力が元の状態近くに復帰さ
れて、吸引力が安定して保持される。
【０００７】
【実施例】以下、本発明に係る吸着装置の一実施例を図
１および図２に基づいて説明する。なお、従来と同一の
部材は同一符号を付し、説明は省略する。
１および図２に基づいて説明する。なお、従来と同一の
部材は同一符号を付し、説明は省略する。
【０００８】この吸着装置本体１の負圧室３には、上端
部が負圧室３の天部壁面３ａに固定されて側面周囲に沿
う可撓性材質からなる変形可能な壁体（以下可撓性壁体
という）１１が設けられ、この可撓性壁体１１の外周部
に筒形の調圧室１２が形成されている。そしてこの調圧
室１２の底部に沿って弾性部材たとえば合成ゴムからな
るリング状の隙間部材１３が可撓性壁体１１と吸着装置
本体１の間に取り付けられることにより、調圧室１２が
密閉されている。さらにこの隙間部材１３は、走行車輪
（支持装置）２により、船体外板（吸着物）Ｐと隙間部
材１３との間に一定の吸入用隙間ｄが形成されて負圧室
３内の圧力を一定に保持し、安定した吸着力を保持でき
るように構成されている。
部が負圧室３の天部壁面３ａに固定されて側面周囲に沿
う可撓性材質からなる変形可能な壁体（以下可撓性壁体
という）１１が設けられ、この可撓性壁体１１の外周部
に筒形の調圧室１２が形成されている。そしてこの調圧
室１２の底部に沿って弾性部材たとえば合成ゴムからな
るリング状の隙間部材１３が可撓性壁体１１と吸着装置
本体１の間に取り付けられることにより、調圧室１２が
密閉されている。さらにこの隙間部材１３は、走行車輪
（支持装置）２により、船体外板（吸着物）Ｐと隙間部
材１３との間に一定の吸入用隙間ｄが形成されて負圧室
３内の圧力を一定に保持し、安定した吸着力を保持でき
るように構成されている。
【０００９】前記調圧室１２には、流体たとえば空気が
密封されており、負圧室３の圧力が高められることによ
り、可撓性壁体１１が内部より押圧されて調圧室１２が
偏平状に変形され、これにより隙間部材１３が偏平状に
押し潰されて下方に突出するように構成されている。
密封されており、負圧室３の圧力が高められることによ
り、可撓性壁体１１が内部より押圧されて調圧室１２が
偏平状に変形され、これにより隙間部材１３が偏平状に
押し潰されて下方に突出するように構成されている。
【００１０】上記構成において、吸着装置の稼働中に、
走行車輪２を介して吸着装置本体１が移動され、船体外
板Ｐにある凹部Ｐａ上に達すると、吸入用隙間ｄが拡大
されて多量の空気が負圧室３内に流入し、負圧室３内の
圧力が増大する。すると、可撓性壁体１１が外側に押さ
れて調圧室１２が偏平状に押し潰されるとともに、隙間
部材１３が偏平状に圧縮されて突出される。これによ
り、吸入用隙間ｄが小さくなって負圧室３が減圧され、
吸着力が増大される。この時、可撓性壁体１１や隙間部
材１３の形状、材質により、隙間部材１３の突出量が調
整されて、吸入用隙間ｄの断面積および負圧室３内の圧
力がそれぞれ元の状態の手前近傍に戻されて釣り合い、
元の吸着力より少し小さい状態で吸着力を維持するよう
に構成されている。これは、吸入用隙間ｄの全体の断面
積が元の状態まで戻されると、負圧室２内の圧力も減圧
されて元に戻され、調圧室１２および隙間部材１３も元
に戻されて、これが繰り返されるのを防止するためであ
る。
走行車輪２を介して吸着装置本体１が移動され、船体外
板Ｐにある凹部Ｐａ上に達すると、吸入用隙間ｄが拡大
されて多量の空気が負圧室３内に流入し、負圧室３内の
圧力が増大する。すると、可撓性壁体１１が外側に押さ
れて調圧室１２が偏平状に押し潰されるとともに、隙間
部材１３が偏平状に圧縮されて突出される。これによ
り、吸入用隙間ｄが小さくなって負圧室３が減圧され、
吸着力が増大される。この時、可撓性壁体１１や隙間部
材１３の形状、材質により、隙間部材１３の突出量が調
整されて、吸入用隙間ｄの断面積および負圧室３内の圧
力がそれぞれ元の状態の手前近傍に戻されて釣り合い、
元の吸着力より少し小さい状態で吸着力を維持するよう
に構成されている。これは、吸入用隙間ｄの全体の断面
積が元の状態まで戻されると、負圧室２内の圧力も減圧
されて元に戻され、調圧室１２および隙間部材１３も元
に戻されて、これが繰り返されるのを防止するためであ
る。
【００１１】上記構成によれば、負圧室３内の圧力増加
により、可撓性壁体１１を介して調圧室１２を変形さ
せ、隙間部材１３を突出して吸入用隙間ｄを減少させる
ように構成したので、船体外板Ｐに凹部Ｐａがあり吸入
用隙間ｄからの吸入空気量が増加することがあっても、
隙間部材１３の突出で吸入用隙間ｄを減少させて吸着力
の急激な低下を防止でき、きわめて簡単な構成で、制御
装置も使用することなく、吸着力の急激な低下を未然に
防止して吸着力を保持することができる。
により、可撓性壁体１１を介して調圧室１２を変形さ
せ、隙間部材１３を突出して吸入用隙間ｄを減少させる
ように構成したので、船体外板Ｐに凹部Ｐａがあり吸入
用隙間ｄからの吸入空気量が増加することがあっても、
隙間部材１３の突出で吸入用隙間ｄを減少させて吸着力
の急激な低下を防止でき、きわめて簡単な構成で、制御
装置も使用することなく、吸着力の急激な低下を未然に
防止して吸着力を保持することができる。
【００１２】なお、上記実施例で変形可能な壁体を可撓
性材料からなる可撓性壁体１１としたが、負圧室３内の
圧力変動に応じて調圧室１２を変形させ隙間部材１３を
突出させることができればよく、たとえば板材と可撓性
連結材の組み合わせやジャバラ状部材などにより構成す
ることもできる。
性材料からなる可撓性壁体１１としたが、負圧室３内の
圧力変動に応じて調圧室１２を変形させ隙間部材１３を
突出させることができればよく、たとえば板材と可撓性
連結材の組み合わせやジャバラ状部材などにより構成す
ることもできる。
【００１３】また、上記実施例では、隙間部材１３を円
形断面としたが、他の形状でもよく、調圧室１２からの
圧力を受けて変形しやすい半円形断面や三日月形断面で
もよい。
形断面としたが、他の形状でもよく、調圧室１２からの
圧力を受けて変形しやすい半円形断面や三日月形断面で
もよい。
【００１４】さらに、上記実施例では、大気内の作業用
としたが、水中の作業用としても使用できる。
としたが、水中の作業用としても使用できる。
【００１５】
【発明の効果】以上に述べたごとく本発明によれば、隙
間部材と対象物との吸入用隙間が拡大して負圧室の圧力
が増大すると、変形可能な壁体を介して調圧室が圧縮さ
れ、この圧力上昇に応じて隙間部材が突出される。これ
により、隙間部材と吸着物との吸入用隙間が縮小されて
負圧室の圧力が減圧され、吸着力が戻される。これによ
り、隙間部材と吸着物との吸入用隙間と負圧室の圧力が
元の状態近くに復帰されて、吸引力が安定して保持され
る。
間部材と対象物との吸入用隙間が拡大して負圧室の圧力
が増大すると、変形可能な壁体を介して調圧室が圧縮さ
れ、この圧力上昇に応じて隙間部材が突出される。これ
により、隙間部材と吸着物との吸入用隙間が縮小されて
負圧室の圧力が減圧され、吸着力が戻される。これによ
り、隙間部材と吸着物との吸入用隙間と負圧室の圧力が
元の状態近くに復帰されて、吸引力が安定して保持され
る。
【図１】本発明に係る吸着装置の一実施例を示す中央縦
断面図である。
断面図である。
【図２】同吸着装置の動作を示す中央縦断面図である。
【図３】従来の吸着装置を示す中央縦断面図である。
１ 吸着装置本体 ２ 走行車輪 ３ 負圧室 ４ 吸引口 ５ 吸引ファン １１ 壁体 １２ 調圧室 １３ 隙間部材 Ｐ 船体外板 Ｐａ 凹部
Claims (1)
- 【請求項１】 吸着物に対して一定距離に保持される支
持装置を備えた吸着装置本体に、底部が開放された負圧
室を形成するとともに、この負圧室に連通する吸引口に
吸引装置を設けた吸着装置において、負圧室の側部に変
形可能な壁体を介して調圧室を全周にわたって設け、こ
の調圧室の底部に先端部が対象物に所定の吸入用隙間を
あけて接近される隙間部材を設け、前記調圧室内に流体
を密封するとともに、調圧室の昇圧に応じて前記隙間部
材を突出するように構成したことを特徴とする吸着装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7120321A JPH08310461A (ja) | 1995-05-19 | 1995-05-19 | 吸着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7120321A JPH08310461A (ja) | 1995-05-19 | 1995-05-19 | 吸着装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08310461A true JPH08310461A (ja) | 1996-11-26 |
Family
ID=14783366
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7120321A Pending JPH08310461A (ja) | 1995-05-19 | 1995-05-19 | 吸着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08310461A (ja) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005518511A (ja) * | 2002-02-26 | 2005-06-23 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 安定真空アダプタ |
| JP2011045946A (ja) * | 2009-08-26 | 2011-03-10 | Ushio Inc | 基板搬送アーム |
| CN103541985A (zh) * | 2013-09-29 | 2014-01-29 | 昆山中士设备工业有限公司 | 适用于螺杆的吸盘 |
| CN103671462A (zh) * | 2013-12-19 | 2014-03-26 | 上海交通大学 | 基于并联柔顺机构的压电无阀微泵吸盘 |
| CN103935418A (zh) * | 2014-05-09 | 2014-07-23 | 张培贵 | 运载机 |
| CN104802872A (zh) * | 2014-01-29 | 2015-07-29 | 浙江大学 | 攀爬机器车 |
| CN104802873A (zh) * | 2014-01-29 | 2015-07-29 | 浙江大学 | 一种攀爬机器车 |
| WO2015145846A1 (ja) * | 2014-03-26 | 2015-10-01 | シャープ株式会社 | 吸着機構および走行装置 |
| CN106218745A (zh) * | 2016-08-30 | 2016-12-14 | 湖南千智机器人科技发展有限公司 | 一种负压型爬壁机器人的负压自适应调节装置 |
| CN106828649A (zh) * | 2017-03-21 | 2017-06-13 | 重庆大学 | 一种爬墙机器人 |
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-
1995
- 1995-05-19 JP JP7120321A patent/JPH08310461A/ja active Pending
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| CN103935418B (zh) * | 2014-05-09 | 2016-06-08 | 张培贵 | 运载机 |
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